仿真场景生成方法、装置、存储介质及计算机设备制造方法及图纸

本申请提供了一种仿真场景生成方法、装置、存储介质及计算机设备，该方法包括：获取事故路测数据，并从事故路测数据中提取地图信息、障碍物信息及车辆状态信息作为压缩路测数据；根据压缩路测数据获取每一来回变道事件的事件信息，该事件信息包括来回变道前位于车辆行驶方向前方的障碍物的第一障碍物信息、来回变道后位于车辆行驶方向后方的障碍物的第二障碍物信息和事件发生时段所对应的车辆安全信息；对于每一来回变道事件，根据该来回变道事件的车辆安全信息、第一障碍物信息和第二障碍物信息，判断该来回变道事件是否为来回变道边界事件；若是，则根据该来回变道事件的事件发生时段所对应的事故路测数据片段，生成来回变道边界仿真场景。变道边界仿真场景。变道边界仿真场景。

【技术实现步骤摘要】
仿真场景生成方法、装置、存储介质及计算机设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种仿真场景生成方法、装置、存储介质及计算机设备。

技术介绍

[0002]目前，在对自动驾驶算法进行测试的过程中，可利用仿真系统模拟特定事故场景，并获取自动驾驶算法在该特定事故场景下对车辆的控制情况，以确定算法是否能够安全地应对车辆在实际行驶过程中可能遇到的各种危险场景。而利用事故路测数据进行仿真测试是常用的仿真方式，但由于事故路测数据十分庞大，因此无法将完整的事故路测数据直接用于仿真。
[0003]为构建仿真场景，现有技术一般通过安全员上报事故路测数据、人工审核分类、人工配置仿真时间和人工配置结果评价标准来实现，各个环节均需人工参与，存在场景转化效率低的问题。随着路测规模的不断扩大，亟需提供一种能够高效生成仿真场景的方案。

技术实现思路

[0004]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中场景转化效率低的技术缺陷。
[0005]第一方面，本申请提供了一种仿真场景生成方法。该方法具体包括：
[0006]获取事故路测数据，并从所述事故路测数据中提取地图信息、障碍物信息及车辆状态信息作为压缩路测数据；
[0007]根据所述压缩路测数据获取每一来回变道事件的事件信息；所述事件信息包括第一障碍物信息、第二障碍物信息和事件发生时段所对应的车辆安全信息，其中，第一障碍物信息为来回变道前位于车辆行驶方向前方的障碍物的信息，第二障碍物信息为来回变道后位于车辆行驶方向后方的障碍物的信息；
[0008]对于每一来回变道事件，根据该来回变道事件的车辆安全信息、第一障碍物信息和第二障碍物信息，判断该来回变道事件是否为设定的来回变道边界事件；若是，则根据所述事故路测数据中，与该来回变道事件的事件发生时段相对应的数据片段，生成来回变道边界仿真场景。
[0009]在一个实施例中，根据事故路测数据获取每一来回变道事件的事件信息的步骤，包括：
[0010]从所述事故路测数据中提取地图信息、障碍物信息及车辆状态信息作为压缩路测数据；
[0011]根据所述压缩路测数据获取每一所述来回变道事件的事件信息。
[0012]在一个实施例中，根据所述压缩路测数据获取每一所述来回变道事件的事件信息的步骤，包括：
[0013]根据所述地图信息及所述车辆状态信息识别每一单次变道事件，并根据所述车辆
状态信息及所述障碍物信息，获取每一所述单次变道事件的变道信息；每一所述变道信息包括变道起始时刻、变道结束时刻、变道方向、第三障碍物信息及第四障碍物信息，所述第三障碍物信息为单次变道前位于车辆行驶方向前方的障碍物的信息，所述第四障碍物信息为单次变道后位于车辆行驶方向后方的障碍物的信息；
[0014]若在时间上相邻的两单次变道事件的变道方向相反，且后一单次变道事件的变道起始时刻与前一单次变道事件的变道结束时刻之差小于第一预设时长阈值，则将所述在时间上相邻的两单次变道事件作为来回变道事件；
[0015]其中，所述第一障碍物信息为所述前一单次变道事件的第三障碍物信息，所述第二障碍物信息为所述后一单次变道事件的第四障碍物信息，所述事件发生时段为前一单次变道事件的变道起始时刻至后一单次变道事件的变道结束时刻所对应的时段。
[0016]在一个实施例中，根据所述事故路测数据中，与该来回变道事件的事件发生时段相对应的数据片段，生成来回变道边界仿真场景的步骤，包括：
[0017]获取配置开始时刻及配置结束时刻，并根据所述事故路测数据中与所述配置开始时刻至所述配置结束时刻相对应的数据片段，生成来回变道边界仿真场景；
[0018]其中，所述配置开始时刻为前一单次变道事件的变道起始时刻与第一预设值之差，所述配置结束时刻为后一单次变道事件的变道起始时刻与第二预设值之和。
[0019]在一个实施例中，所述来回变道事件为车道偏离事件，所述车道偏离事件为车辆在未完全变道至旁车道的情况下，重新驶回原车道的事件；
[0020]根据所述压缩路测数据获取每一所述来回变道事件的事件信息的步骤，包括：
[0021]根据所述地图信息及所述车辆状态信息识别每一所述车道偏离事件，并根据所述车辆状态信息及所述障碍物信息，获取每一所述车道偏离事件的事件信息；
[0022]其中，所述第一障碍物信息为所述车道偏离事件发生前，位于车辆行驶方向前方的障碍物的信息；所述第二障碍物信息为所述车道偏离事件发生后，位于车辆行驶方向后方的障碍物的信息。
[0023]在一个实施例中，所述地图信息包括所述原车道的车道中心点位置，所述车辆状态信息包括各变道时段及各时刻下的车辆中心点位置；
[0024]根据所述地图信息及所述车辆状态信息识别每一所述车道偏离事件的步骤，包括：
[0025]对于每一所述变道时段，执行以下步骤：
[0026]遍历该变道时段的每一变道时刻，并计算当前遍历的变道时刻下，所述车辆中心点位置与所述车道中心点位置之间的相对距离；
[0027]若所述相对距离大在该变道时段内首次大于或等于第一预设距离阈值，则启动计时；
[0028]若所述相对距离小于第二预设距离阈值，则结束计时，已得到偏离持续时长；
[0029]在所述偏离持续时长大于第二预设时长阈值的情况下，确认发生所述车道偏离事件。
[0030]在一个实施例中，所述车道偏离事件的时间发生时段是以目标变道时段的起始时刻作为偏离起始时刻，以所述车辆在所述目标变道时段内完全驶回所述原车道的时刻作为偏离结束时刻的时段，所述目标变道时段为发生所述车道偏离事件的变道时段；
[0031]根据所述事故路测数据中，与该来回变道事件的事件发生时段相对应的数据片段，生成来回变道边界仿真场景的步骤，包括：
[0032]获取配置开始时刻和配置结束时刻，并根据所述事故路测数据中与所述配置开始时刻至所述配置结束时刻相对应的数据片段，生成所述来回变道边界仿真场景；
[0033]其中，所述配置开始时刻为所述偏离起始时刻与第一预设值之差，所述配置结束时刻为所述偏离结束时刻与第二预设值之和。
[0034]在一个实施例中，所述车辆安全信息为所述时间发生时段的各个时刻分别对应的车辆安全性分数；
[0035]对于每一所述来回变道事件，根据该来回变道事件的车辆安全信息、第一障碍物信息和第二障碍物信息，判断该来回变道事件是否为来回变道边界事件的步骤，包括：
[0036]对于每一所述来回变道事件，若该来回变道事件的各所述车辆安全性分数均大于或等于预设分数阈值，且根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，确认不存在任一障碍物既在来回变道前位于车辆行驶方向前方，又在来回变道后位于车辆行驶方向后方，则确认该来回变道事件为来回变道边界事件。
[0037]第二方面，本申请提供了一种仿真场景生成装置，该装置包括：
[0038]数据获取模块，用于获取事故路测数据，并从所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真场景生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取事故路测数据，并从所述事故路测数据中提取地图信息、障碍物信息及车辆状态信息作为压缩路测数据；根据所述压缩路测数据获取每一来回变道事件的事件信息；所述事件信息包括第一障碍物信息、第二障碍物信息和事件发生时段所对应的车辆安全信息，所述第一障碍物信息为来回变道前位于车辆行驶方向前方的障碍物的信息，所述第二障碍物信息为来回变道后位于车辆行驶方向后方的障碍物的信息；对于每一所述来回变道事件，根据该来回变道事件的车辆安全信息、第一障碍物信息和第二障碍物信息，判断该来回变道事件是否为设定的来回变道边界事件；若是，则根据所述事故路测数据中，与该来回变道事件的事件发生时段相对应的数据片段，生成来回变道边界仿真场景。2.根据权利要求1所述的仿真场景生成方法，其特征在于，根据所述压缩路测数据获取每一所述来回变道事件的事件信息的步骤，包括：根据所述地图信息及所述车辆状态信息识别每一单次变道事件，并根据所述车辆状态信息及所述障碍物信息，获取每一所述单次变道事件的变道信息；每一所述变道信息包括变道起始时刻、变道结束时刻、变道方向、第三障碍物信息及第四障碍物信息，所述第三障碍物信息为单次变道前位于车辆行驶方向前方的障碍物的信息，所述第四障碍物信息为单次变道后位于车辆行驶方向后方的障碍物的信息；若在时间上相邻的两单次变道事件的变道方向相反，且后一单次变道事件的变道起始时刻与前一单次变道事件的变道结束时刻之差小于第一预设时长阈值，则将所述在时间上相邻的两单次变道事件作为来回变道事件；其中，所述第一障碍物信息为所述前一单次变道事件的第三障碍物信息，所述第二障碍物信息为所述后一单次变道事件的第四障碍物信息，所述事件发生时段为前一单次变道事件的变道起始时刻至后一单次变道事件的变道结束时刻所对应的时段。3.根据权利要求2所述的仿真场景生成方法，其特征在于，根据所述事故路测数据中，与该来回变道事件的事件发生时段相对应的数据片段，生成来回变道边界仿真场景的步骤，包括：获取配置开始时刻及配置结束时刻，并根据所述事故路测数据中与所述配置开始时刻至所述配置结束时刻相对应的数据片段，生成来回变道边界仿真场景；其中，所述配置开始时刻为前一单次变道事件的变道起始时刻与第一预设值之差，所述配置结束时刻为后一单次变道事件的变道起始时刻与第二预设值之和。4.根据权利要求1所述的仿真场景生成方法，其特征在于，所述来回变道事件为车道偏离事件，所述车道偏离事件为车辆在未完全变道至旁车道的情况下，重新驶回原车道的事件；根据所述压缩路测数据获取每一所述来回变道事件的事件信息的步骤，包括：根据所述地图信息及所述车辆状态信息识别每一所述车道偏离事件，并根据所述车辆状态信息及所述障碍物信息，获取每一所述车道偏离事件的事件信息；其中，所述第一障碍物信息为所述车道偏离事件发生前，位于车辆行驶方向前方的障碍物的信息；所述第二障碍物信息为所述车辆重新驶回所述原车道后，位于车辆行驶方向
后方的障碍物的信息。5.根据权利要求4所述的仿真场景生成方法，其特征在于，所述地图信息包括所述原车道的车道中心点位置，所述车辆状态信息包括各变道时段及各时刻下的车辆中心点位置；根据所述地图信息及所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴阳，郑子威，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：