【技术实现步骤摘要】
一种机器人重定位的方法
[0001]本专利技术涉及机器人重定位
，尤其涉及一种机器人重定位的方法。
技术介绍
[0002]随着科技发展和生活水平的提高，在现实生活中越来越多的需要机器人代替人工完成一些简单重复性的工作；机器人在使用过程中，由于各种原因容易导致机器人丢失当前位姿，因此需要对机器人进行重定位。具体的，在机器人关机后被人为移动位姿、在定位过程中发生了定位丢失或者突然掉电等情况。
[0003]为了准确地确定机器人在当前地图中的位姿，目前机器人全局重定位主要采用一些二维码标签和额外的硬件设备来完成，其主要原理是通过识别不同信息的二维码或者硬件设施来标识机器人的位姿，该种方法成本较大，还有些采用全局地图搜索的方式来完成，但是由于如果地图尺寸过大，便会导致计算量成指数形式递增，导致使用困难。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，本申请提供一种机器人重定位的方法，以此解决机器人丢失后快速找回位姿的难题。
[0005]为实现上述目的，本申请提供了一种机器人重定位的方法，包括步骤：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人重定位的方法，其特征在于，包括步骤：位于初始位姿下的机器人获取多组子图；机器人通过激光雷达获取周边环境的场景特征的第一激光数据；将采集的第一激光数据与多组子图进行匹配，并判断第一激光数据与多组子图的匹配值是否高于阈值；若第一激光数据与某一组子图的匹配值高于阈值，则判断机器人匹配到子图，机器人位于所匹配到的子图所对应的区域；若第一激光数据与所有组的子图的匹配值均低于阈值，则判断全局重定位失败。2.根据权利要求1所述一种机器人重定位的方法，其特征在于，在所述若第一激光数据与某一组子图的匹配值高于阈值，则判断机器人匹配到子图，机器人位于所匹配到的子图所对应的区域步骤后还包括步骤：将匹配到子图以及当前位姿的机器人进行位姿重定位。3.根据权利要求2所述一种机器人重定位的方法，其特征在于，还包括步骤：机器人再次通过激光雷达获得周边环境的场景特征的第二激光数据；将第二激光数据与周边环境的场景特征进行匹配；若第二激光数据与周边环境的场景特征匹配，则判断全局重定位以及位姿重定位成功；若第二激光数据与周边环境的场景特征不匹配，则判断全局重定位以及位姿重定位失败。4.根据权利要求1所述一种机器人重定位的方法，其特征在于，在所述位于初始位姿下的机器人获取多组子图步骤前，还包括步骤：判断机器人位姿是否丢失；若机器人位姿丢失，则进行所述“位于初始位姿下的机器人获取多组子图”步骤。5.根据权利要求4所述一种机器人重定位的方法，其特征在于，所述判断机器人位姿是否丢失步骤中，具体包括步骤：机器人通过激光雷...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑彬，陈文强，付科全，黄旭，许立杰，
申请(专利权)人：福建汉特云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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