定位方法、装置、移动机器人和计算机可读介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了定位方法、装置、移动机器人和计算机可读介质。该方法的实施例包括：基于激光传感器采集的数据，确定激光定位标识的第一位姿信息；基于图像传感器采集的显示有视觉定位标识的图像、第一位姿信息以及激光定位标识与视觉定位标识的位置关系，确定视觉定位标识的第二位姿信息；基于第一位姿信息和第二位姿信息，确定包含激光定位标识与视觉定位标识的组合标识的目标位姿信息。该实施方式提高了定位的精度。式提高了定位的精度。式提高了定位的精度。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、移动机器人和计算机可读介质


[0001]本申请实施例涉及计算机
，具体涉及定位方法、装置、移动机器人和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]随着SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建)技术的发展，在越来越多的场景中需要进行高精定位。
[0003]现有技术中，通常通过对单一类型的定位标识(如激光定位标识或者视觉定位标识)进行定位，来决策移动机器人的行进方向和距离，这种定位方式存在较大误差，导致定位的精度较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提出了定位方法、装置、移动机器人和计算机可读介质，以解决现有技术中定位精度较低的技术问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，该方法包括：基于激光传感器采集的数据，确定激光定位标识的第一位姿信息；基于图像传感器采集的显示有视觉定位标识的图像、所述第一位姿信息以及所述激光定位标识与视觉定位标识的位置关系，确定所述视觉定位标识的第二位姿信息；基于所述第一位姿信息和所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：基于激光传感器采集的数据，确定激光定位标识的第一位姿信息；基于图像传感器采集的显示有视觉定位标识的图像、所述第一位姿信息以及所述激光定位标识与所述视觉定位标识的位置关系，确定所述视觉定位标识的第二位姿信息；基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定包含所述激光定位标识与所述视觉定位标识的组合标识的目标位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于激光传感器采集的数据，确定激光定位标识的第一位姿信息，包括：从激光传感器采集的数据中，选取反射强度大于强度阈值且依次相邻的目标数量的激光点，得到点云；基于所述点云对所述激光定位标识进行定位，得到第一位姿信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云对所述激光定位标识进行定位，得到第一位姿信息，包括：基于所述点云拟合直线；基于所述直线的角度，确定所述激光定位标识的偏航角度；基于所述点云的边界与所述直线的交点，确定所述激光定位标识的中心点的坐标；基于所述偏航角度和所述中心点的坐标，得到第一位姿信息。4.根据权利要求1
‑
3之一所述的方法，其特征在于，在得到第一位姿信息之后，所述方法还包括：基于所述移动机器人的当前运行速度、所述激光传感器采集到所述数据的第一时间以及所述图像传感器采集到所述图像的第二时间，确定所述激光定位标识的位姿变化量；基于所述位姿变化量对所述第一位姿信息进行更新。5.根据权利要求1
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4之一所述的方法，其特征在于，所述基于图像传感器采集的显示有视觉定位标识的图像、所述第一位姿信息以及所述激光定位标识与视觉定位标识的位置关系，确定所述视觉定位标识的第二位姿信息，包括：基于所述第一位姿信息、所述激光定位标识与视觉定位标识的位置关系、所述图像传感器的参数信息以及所述视觉定位标识的参数信息，确定所述视觉定位标识在所述图像传感器所采集到的图像中的目标区域；对所述目标区域内的像素值进行强度归一化，得到目标区域图像；基于所述目标区域图像对所述视觉定位标识进行定位，得到所述视觉定位标识的第二位姿信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述目标区域内的像素值进行强度归一化，得到目标区域图像，包括：确定目标区域内的平均像素值；基于目标区域内的各像素点的像素值与所述平均像素值的比较，确定各像素点的像素值缩放系数；基于各像素点的像素值缩放系数，更新各像素点的像素值，得到对比度增强后的目标区域图像。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿信息、所述激光
定位标识与视觉定位标识的位置关系、所述图像传感器的参数信息以及所述视觉定位标识的参数信息，确定所述视觉定位标识在所述图像传感器所采集到的图像中的目标区域，包括：基于所述第一位姿信息、所述激光定位标识与视觉定位标识的位置关系以及所述图像传感器的参数信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：马云飞，刘施菲，赖文芊，沈毅，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：