一种多尺度目标检测定位系统技术方案

本申请提供了一种基于深度学习的多尺度目标检测定位系统，该系统包括：自稳定云台、探测器以及数据处理模块，自稳定云台安装有全球定位模块，探测器以及数据处理模块安装在自稳定云台上；探测器，用于捕获目标图像并测量目标与探测器的直线距离；数据处理模块，用于对目标图像进行处理，得到多尺度目标图像；对多尺度目标图像进行超分辨率和目标检测，得到多尺度目标图像中目标的类别信息和位置信息；确定目标图像中目标的类别信息和位置信息；将目标在图像中位置信息转换为目标与探测器相对角度信息，得到探测器与目标之间的直线距离；确定目标经纬度信息和海拔信息，完成目标检测定位。本申请可获取目标的位置信息，对目标进行跟踪。行跟踪。行跟踪。

【技术实现步骤摘要】
一种多尺度目标检测定位系统


[0001]本申请涉及定位检测领域，尤其涉及一种多尺度目标检测定位系统。

技术介绍

[0002]目前，目标检测定位主要方式包括在目标端附加装置检测定位、利用探测信号照射目标检测定位、依靠人工辨识定位目标等。在目标端附加装置检测定位目标的方式可以获得比较好的检测定位效果，但对检测定位目标有一定干扰，且应用场景有限。利用探测信号照射目标检测定位目标的方式先获取目标在特定探测信号下响应特征，然后匹配特征、检测定位目标；该方式需要预先获取目标在特定探测信号下响应特征，某些特定目标的特征数据难以获取，且特征匹配等方式对形状等特征易发生变化的目标难以稳定地检测定位。依靠人工辨识定位目标的方式需要操作人员识别目标后进行定位，实时性、可靠性较差，应用较少。
[0003]目前，基于图像的目标检测技术可获取目标类别信息、目标在图像中位置信息，但无法获取目标的实际位置信息。基于图像的目标检测技术大多对固定角度视野内可见光图像中目标进行检测，其检测视野角度十分有限，同时存在小目标检测效果差等问题。
专利技术内容
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多尺度目标检测定位系统，其特征在于，该多尺度目标检测定位系统包括：自稳定云台、探测器以及数据处理模块，自稳定云台安装有全球定位模块，探测器以及数据处理模块安装在自稳定云台上；探测器，用于捕获目标图像并测量目标与探测器的直线距离；数据处理模块，用于对目标图像进行处理，得到多尺度目标图像；对多尺度目标图像进行超分辨率和目标检测，得到多尺度目标图像中目标的类别信息和位置信息；确定目标图像中目标的类别信息和位置信息；将目标在图像中位置信息转换为目标与探测器相对角度信息，并确定自稳定云台方位角度、俯仰角度运动控制量，控制自稳定云台运动使探测器对准目标，得到探测器与目标之间的直线距离；确定目标经纬度信息和海拔信息，完成目标检测定位。2.根据权利要求1所述的多尺度目标检测定位系统，其特征在于，所述探测器包括白光相机和激光测距仪，或者所述探测器包括白光相机和深度相机。3.根据权利要求1所述的多尺度目标检测定位系统，其特征在于，对目标图像进行处理包括：通过将宽度为w、高度为h的目标图像裁剪得到若干宽度为m
×
w、高度为m
×
h的局部图像，并对目标图像压缩为宽度为m
×
w、高度为m
×
h的图像；其中0.5&am...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建中，王洪枫，孙庸，王加乐，于子博，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：