【技术实现步骤摘要】
本申请涉及移动机器人，具体涉及一种多感知融合的智能机器人对位方法及电子设备。
技术介绍
1、顶升式amr，即潜入顶升式amr(automated mobile robot)，是一种高性能的移动机器人，主要由驱动装置、车身装置、升降装置等结构组成。它结合近距离激光雷达、碰撞传感器等技术，可以在高速运转的同时，通过潜入料架的底部，利用升降机构将料架抬离地面，并搬运到指定位置，以实现物料的输送与转运。
2、现有潜入顶升式amr主要通过其搭载识别模块(如摄像头、磁感应传感器等)识别地面的定位标识(如二维码、磁条等，每一定位标识都包含特定的位置信息等)实现精准定位。通过连续的定位标识识别，amr可以沿着预定的路径进行移动，并实现精准导航，具体参见申请公布号cn 114326739 a的一种高精度amr下料方法以及amr车。但是上述方案存在以下缺点：一是部署成本高，需要在地面上铺设大量的定位标识，增加了材料成本和人工成本；二是复用性差，当amr需要在新的环境中工作时，需要重新铺设定位标识，导致较高的迁移成本。
【技术保护点】
1.一种多感知融合的智能机器人对位方法，其特征在于，料架至少有一侧部署有定位标识，且对应定位标识两侧的料架脚外周分别包围有反光条；移动机器人搭载激光雷达和RGB摄像头；
2.根据权利要求1所述的多感知融合的智能机器人对位方法，其特征在于，所述控制移动机器人移动至料架前方的步骤，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的多感知融合的智能机器人对位方法，其特征在于，所述通过RGB摄像头识别所述料架的定位标识，获得定位标识相对移动机器人的位姿的步骤，通过Apriltag算法获得定位标识相对移动机器人的位姿。
4.根据权利要求1所述的多感知融...
【技术特征摘要】
1.一种多感知融合的智能机器人对位方法，其特征在于，料架至少有一侧部署有定位标识，且对应定位标识两侧的料架脚外周分别包围有反光条；移动机器人搭载激光雷达和rgb摄像头；
2.根据权利要求1所述的多感知融合的智能机器人对位方法，其特征在于，所述控制移动机器人移动至料架前方的步骤，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的多感知融合的智能机器人对位方法，其特征在于，所述通过rgb摄像头识别所述料架的定位标识，获得定位标识相对移动机器人的位姿的步骤，通过apriltag算法获得定位标识相对移动机器人的位姿。
4.根据权利要求1所述的多感知融合的智能机器人对位方法，其特征在于，所述根据料架宽度及定位标识相对移动机器人的位姿遍历激光雷达数据，获得对应料架的两个反光条的高反数据点簇的步骤，包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的多感知融合的智能机器人对位方法，其特征在于，所述根据两个反光条与机器人的横向距离，控制移动机器人移动相应的距离以使移动机器人到达两个反光条的中部的步骤，包括以下步骤：
6.根据权利要求1所述的多感知融合的智能机器人对位方法，其特征在于，所述根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：王博文，陈华聪，田健，戴俊源，邹慧云，
申请(专利权)人：福建汉特云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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