一种具身智能循迹路径的平滑方法、机器人及存储介质技术

本发明专利技术公开一种具身智能循迹路径的平滑方法、机器人及存储介质，其中循迹路径的平滑方法，包括如下步骤：获取循迹中的预设路径R<subgt;0</subgt;，其中R<subgt;0</subgt;＝{P<subgt;0</subgt;,P<subgt;1</subgt;,P<subgt;2</subgt;···P<subgt;i</subgt;···P<subgt;j</subgt;···Pn}；在预设路径R<subgt;0</subgt;中从点P<subgt;0</subgt;开始计算与P<subgt;0</subgt;满足通行条件的最后一点P<subgt;i</subgt;，将点点P<subgt;0</subgt;及P<subgt;i</subgt;纳入规划路径R<subgt;1</subgt;中，再继续在预设路径R<subgt;0</subgt;中从点P<subgt;i</subgt;开始计算与P<subgt;i</subgt;满足通行条件的点P<subgt;j</subgt;，将点P<subgt;j</subgt;纳入规划路径R<subgt;1</subgt;中，重复步骤直至预设路径R<subgt;0</subgt;中的最后一点P<subgt;n</subgt;；根据规划路径R<subgt;1</subgt;中前后两点的线段长度L和步长阈值sl获得若干插值点，将若干插值点依次添加至规划路径R<subgt;1</subgt;中对应的前后两点之间，形成规划路径R<subgt;2</subgt;。本发明专利技术显著改善了机器人在通过拐点时的表现，减少了震荡现象的发生，提高了循迹行走的稳定性和流畅度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人路径规划领域，尤其涉及一种具身智能循迹路径的平滑方法、机器人及存储介质。

技术介绍

1、在自动化与机器人领域，路径规划对于确保机器人能够安全、高效地完成任务至关重要。特别是对于需要沿预定路径行驶的机器人而言，如何保证其行走既流畅又准确，同时遵守机器人的运动学约束条件是一个复杂且关键的问题。

2、传统上，机器人的路径规划往往将机器人简化为一个质点，以简化计算模型并提高路径规划效率。这种理想化的假设使得路径规划可以在二维或三维空间中通过一系列离散的路径点来表示，而机器人则被要求尽可能靠近这些路径点行驶，同时保持沿着路径点所定义的方向。然而，当实际考虑机器人的物理特性和运动学约束时，这一方法暴露出若干局限性，特别是在路径存在拐点的情况下：

3、速度控制与稳定性问题：在高速行驶接近拐点时，若不适当减速，由于转向所需的侧向力不足，机器人可能无法准确跟随路径点，从而导致偏离预定轨迹，在拐点附近产生震荡现象。

4、碰撞风险增加：对于非圆形轮廓的机器人，尤其是在执行急转弯时，过大的转向角度可能会使机器人边缘超出安全范本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具身智能循迹路径的平滑方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的平滑方法，其特征在于，所述通行条件为：

3.根据权利要求2所述的平滑方法，其特征在于，所述预设值e1满足：15≤e1≤45。

4.根据权利要求1所述的平滑方法，其特征在于，所述通行条件为：

5.根据权利要求4所述的平滑方法，其特征在于，所述预设值e1满足：15≤e1≤45，所述预设值e2满足：e2＝1。

6.根据权利要求1所述的平滑方法，其特征在于，在根据规划路径R1中前后两点的线段长度L和步长阈值sl获得若干插值点之时，还包括如下步骤：...

【技术特征摘要】

1.一种具身智能循迹路径的平滑方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的平滑方法，其特征在于，所述通行条件为：

3.根据权利要求2所述的平滑方法，其特征在于，所述预设值e1满足：15≤e1≤45。

4.根据权利要求1所述的平滑方法，其特征在于，所述通行条件为：

5.根据权利要求4所述的平滑方法，其特征在于，所述预设值e1满足：15≤e1≤45，所述预设值e2满足：e2＝1。

6.根据权利要求1所述的平滑方法，其特征在于，在根据规划路径r1中前后两点的线段长度l和步长阈值sl获得若干插值点之时，还包括如下...

【专利技术属性】
技术研发人员：田健，陈华聪，曾勤，黄源水，戴俊源，邹慧云，
申请(专利权)人：福建汉特云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：