应用于车辆自动驾驶的控制系统、方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种应用于车辆自动驾驶的控制系统、方法和装置，用以提高车辆自动驾驶的安全稳定性。本方案包括：电子助力转向子系统，包括第一电子助力转向模块和第二电子助力转向模块；第一自动驾驶控制器通过第一通信通道与第一电子助力转向模块通信连接；与第一自动驾驶控制器通信连接的第二自动驾驶控制器，通过第二通信通道与第二电子助力转向模块通信连接；当第一自动驾驶控制器控制车辆执行转向异常时，第二自动驾驶控制器用于向第二电子助力转向模块发送第二横向控制指令，以指示第二电子助力转向模块控制车辆执行转向。如果在系统中出现了某一条通路断路或通信异常，则可由其他通路接管车辆自动驾驶，有效提高自动驾驶安全性和稳定性。驶安全性和稳定性。驶安全性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
应用于车辆自动驾驶的控制系统、方法和装置


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种应用于车辆自动驾驶的控制系统、方法和装置。

技术介绍

[0002]在车辆自动驾驶控制领域，转向控制是自动驾驶控制的关键。转向控制基于车辆的转向系统实现，转向系统包括机械转向系统、液压转向系统、电液转向系统、电动转向系统等助力形式，这些均是以驾驶员控制为主进行的辅助动力式转向系统，自动化水平较低。
[0003]虽然电动汽车的电控转向系统从理论上能够实现自动转向，但电控转向系统依赖于通信链路进行指令交互。如果通信链路阻断或通信延迟较长，则很有可能导致车辆无法正确执行自动驾驶，进而可能导致交通事故。由此可见，现有技术中可能由于电路或通信故障导致车辆自动驾驶不安全，自动驾驶的稳定性较差。
[0004]如何提高车辆自动驾驶的安全稳定性，是本申请所要解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的是提供一种应用于车辆自动驾驶的控制系统、方法和装置，用以提高车辆自动驾驶的安全稳定性。
[0006]第一方面，提供了一种应用于车辆自动驾驶的控制系统，包括：
[0007]电子助力转向子系统，包括第一电子助力转向模块EPS和第二电子助力转向模块；
[0008]第一自动驾驶控制器ADAS ECU，所述第一自动驾驶控制器通过第一通信通道与所述第一电子助力转向模块通信连接，所述第一自动驾驶控制器用于向所述第一电子助力转向模块发送第一横向控制指令，以指示所述第一电子助力转向模块控制车辆执行转向；
[0009]与所述第一自动驾驶控制器通信连接的第二自动驾驶控制器，所述第二自动驾驶控制器通过第二通信通道与所述第二电子助力转向模块通信连接，其中，所述第一通信通道与所述第二通信通道不重叠；
[0010]当所述第一自动驾驶控制器控制所述车辆执行转向异常时，所述第二自动驾驶控制器用于向所述第二电子助力转向模块发送第二横向控制指令，以指示所述第二电子助力转向模块控制所述车辆执行转向。
[0011]第二方面，提供了一种应用于车辆自动驾驶的控制方法，应用于第一方面所述的系统中的第一电子助力转向模块EPS，所述方法包括：
[0012]从第一通信通道接收第一自动驾驶控制器ADAS ECU发送的自动驾驶激活请求，所述第一通信通道连通所述第一自动驾驶控制器与所述第一电子助力转向模块；
[0013]将所述第一通信通道的状态变更为自动驾驶控制状态并向第二电子助力转向模块发送第一协同信号，所述第一协同信号用于指示所述第二电子助力转向模块将第二通信通道的状态变更为自动驾驶控制状态；
[0014]如果在所述第一通信通道的状态变更至自动驾驶控制状态之后的预设时长内，从
所述第一通信通道接收到所述第一自动驾驶控制器发送的与所述自动驾驶控制状态相匹配的第一ADAS状态信号，且接收到所述第二电子助力转向模块发送的第二协同信号，则从所述第一通信通道接收所述第一自动驾驶控制器发送的第一横向控制指令，其中，所述第二协同信号表征所述第二电子助力转向模块从所述第二通信通道接收到所述第二自动驾驶控制器发送的与所述自动驾驶控制状态相匹配的第二ADAS状态信号；
[0015]根据所述第一横向控制指令控制所述车辆执行自动驾驶。
[0016]第三方面，提供了一种应用于车辆自动驾驶的控制装置，包括：
[0017]第一接收模块，从第一通信通道接收第一自动驾驶控制器ADAS ECU发送的自动驾驶激活请求，所述第一通信通道连通所述第一自动驾驶控制器与所述第一电子助力转向模块；
[0018]发送模块，将所述第一通信通道的状态变更为自动驾驶控制状态并向第二电子助力转向模块发送第一协同信号，所述第一协同信号用于指示所述第二电子助力转向模块将第二通信通道的状态变更为自动驾驶控制状态；
[0019]第二接收模块，如果在所述第一通信通道的状态变更至自动驾驶控制状态之后的预设时长内，从所述第一通信通道接收到所述第一自动驾驶控制器发送的与所述自动驾驶控制状态相匹配的第一ADAS状态信号，且接收到所述第二电子助力转向模块发送的第二协同信号，则从所述第一通信通道接收所述第一自动驾驶控制器发送的第一横向控制指令，其中，所述第二协同信号表征所述第二电子助力转向模块从所述第二通信通道接收到所述第二自动驾驶控制器发送的与所述自动驾驶控制状态相匹配的第二ADAS状态信号；
[0020]控制模块，根据所述第一横向控制指令控制所述车辆执行自动驾驶。
[0021]第四方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
[0022]第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
[0023]在本申请实施例中，系统包括电子助力转向子系统，包括第一电子助力转向模块EPS和第二电子助力转向模块；第一自动驾驶控制器ADAS ECU，所述第一自动驾驶控制器通过第一通信通道与所述第一电子助力转向模块通信连接，所述第一自动驾驶控制器用于向所述第一电子助力转向模块发送第一横向控制指令，以指示所述第一电子助力转向模块控制车辆执行转向；与所述第一自动驾驶控制器通信连接的第二自动驾驶控制器，所述第二自动驾驶控制器通过第二通信通道与所述第二电子助力转向模块通信连接，其中，所述第一通信通道与所述第二通信通道不重叠；当所述第一自动驾驶控制器控制所述车辆执行转向异常时，所述第二自动驾驶控制器用于向所述第二电子助力转向模块发送第二横向控制指令，以指示所述第二电子助力转向模块控制所述车辆执行转向。如果在系统中出现了某一条通路断路或通信异常，则可以由其他通路接管车辆自动驾驶。如果第一自动驾驶控制器或者第一电子助力转向模块出现故障，第二自动驾驶控制器、第二电子助力转向模块能用于接替故障模块继续控制车辆执行自动驾驶，有效提高自动驾驶安全性和稳定性。
附图说明
[0024]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0025]图1是本专利技术实施例应用于车辆自动驾驶的控制系统的结构示意图之一。
[0026]图2是本专利技术实施例应用于车辆自动驾驶的控制系统的结构示意图之二。
[0027]图3是本专利技术实施例应用于车辆自动驾驶的控制系统的结构示意图之三。
[0028]图4是本专利技术实施例应用于车辆自动驾驶的控制系统的结构示意图之四。
[0029]图5是本专利技术实施例应用于车辆自动驾驶的控制方法的流程示意图之一。
[0030]图6是本专利技术实施例应用于车辆自动驾驶的控制方法的流程示意图之二。
[0031]图7a是本专利技术的一个实施例电子助力转向模块的状态转换示意图；
[0032]图7b是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于车辆自动驾驶的控制系统，其特征在于，包括：电子助力转向子系统，包括第一电子助力转向模块EPS和第二电子助力转向模块；第一自动驾驶控制器ADAS ECU，所述第一自动驾驶控制器通过第一通信通道与所述第一电子助力转向模块通信连接，所述第一自动驾驶控制器用于向所述第一电子助力转向模块发送第一横向控制指令，以指示所述第一电子助力转向模块控制车辆执行转向；与所述第一自动驾驶控制器通信连接的第二自动驾驶控制器，所述第二自动驾驶控制器通过第二通信通道与所述第二电子助力转向模块通信连接，其中，所述第一通信通道与所述第二通信通道不重叠；当所述第一自动驾驶控制器控制所述车辆执行转向异常时，所述第二自动驾驶控制器用于向所述第二电子助力转向模块发送第二横向控制指令，以指示所述第二电子助力转向模块控制所述车辆执行转向。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电子助力转向子系统包括：转角传感器SAS，所述转角传感器的第一端与所述第一自动驾驶控制器的第一端通信连接；整车控制单元VCU，所述整车控制单元的第一端与所述第一自动驾驶控制器的第一端以及所述转角传感器的第一端通信连接；电子制动助力器IBooster，所述电子制动助力器的第一端与所述整车控制单元的第二端通信连接；电子稳定控制器ESC，所述电子稳定控制器的第一端与所述转角传感器的第二端通信连接，所述电子稳定控制器的第二端与所述电子制动助力器的第二端通信连接；第一电子助力转向模块EPS，所述第一电子助力转向模块的第一端与所述转角传感器的第二端以及所述电子稳定控制器的第一端通信连接；第二自动驾驶控制器ADAS ECU，所述第二自动驾驶控制器的第一端与所述第一自动驾驶控制器的第二端通信连接，所述第二自动驾驶控制器的第二端与所述电子制动助力器的第三端通信连接；第二电子助力转向模块EPS，所述第二电子助力转向模块的第一端与所述第一电子助力转向模块的第二端通信连接，所述第二电子助力转向模块的第二端与所述第二自动驾驶控制器的第二端以及所述电子制动助力器的第三端通信连接；其中，所述第一自动驾驶控制器还用于向所述电子稳定控制器发送第一纵向控制指令，以指示所述电子稳定控制器控制车辆执行变速；当所述第一自动驾驶控制器控制所述车辆执行变速异常时，所述第二自动驾驶控制器还用于向所述电子稳定控制器发送第二纵向控制指令，以指示所述电子稳定控制器控制车辆执行变速。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一电子助力转向模块包括：第一电子助力转向控制器，所述第一电子助力转向控制器的第一端与所述转角传感器的第二端通信连接，所述第一电子助力转向控制器的第二端与所述第二电子助力转向模块通信连接；第一电子助力转向电机，所述第一电子助力转向电机的第一端与所述第一电子助力转向控制器的第三端通信连接；
第一电子助力转向电机位置传感器，所述第一电子助力转向电机位置传感器与所述第一电子助力转向电机的第二端通信连接；第一电源，用于为所述第一电子助力转向控制器和所述第一电子助力转向电机供电。4.一种应用于车辆自动驾驶的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1～3任一项所述的系统中的第一电子助力转向模块EPS，所述方法包括：从第一通信通道接收第一自动驾驶控制器ADAS ECU发送的自动驾驶激活请求，所述第一通信通道连通所述第一自动驾驶控制器与所述第一电子助力转向模块；将所述第一通信通道的状态变更为自动驾驶控制状态并向第二电子助力转向模块发送第一协同信号，所述第一协同信号用于指示所述第二电子助力转向模块将第二通信通道的状态变更为自动驾驶控制状态；如果在所述第一通信通道的状态变更至自动驾驶控制状态之后的预设时长内，从所述第一通信通道接收到所述第一自动驾驶控制器发送的与所述自动驾驶控制状态相匹配的第一ADAS状态信号，且接收到所述第二电子助力转向模块发送的第二协同信号，则从所述第一通...

【专利技术属性】
技术研发人员：董智星，庄英武，刘忠侦，左琨，张飞翔，
申请(专利权)人：恒大恒驰新能源汽车研究院上海有限公司，
类型：发明
国别省市：