一种强光下的清洁机器人探地检测方法和装置制造方法及图纸

一种强光下的清洁机器人探地检测方法，该清洁机器人包括至少一组探地组件，所述探地组件周期性的产生光信号以接收反射光，并且在开灯时获取开灯值Von，在关灯时获取关灯值Voff，该方法包括，实时通过清洁机器人获取所述开灯值Von和关灯值Voff；根据所述关灯值Voff的大小确定清洁机器人所处于的光照模式；根据所述光照模式，选取探地触发阈值Ts，并且根据所述开灯值Von和关灯值Voff的差值，与所述探地触发阈值Ts做阈值判断，以确定清洁机器人是否触发探地。本发明专利技术能够根据清洁机器人所处的光线环境调整探地检测的标准，从而准确确定清洁机器人是否悬空，防止清洁机器人移动时跌落。防止清洁机器人移动时跌落。防止清洁机器人移动时跌落。

【技术实现步骤摘要】
一种强光下的清洁机器人探地检测方法和装置


[0001]本专利技术属于清洁机器人控制
，具体涉及一种强光下的清洁机器人探地检测方法和装置。

技术介绍

[0002]现有技术判定移动轮悬空都采用的是悬崖传感器，悬崖传感器是根据离地距离判定是否悬空。
[0003]现有技术在一些情况下，清洁机器人探地组件可能存在因为强光环境下，探地信号相对微弱，容易受到干扰而产生漏检，导致探地红外信号检测不到悬空状态，进一步使得清洁机器人的机身跌落。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提出一种强光下的清洁机器人探地检测方法和装置。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种强光下的清洁机器人探地检测方法，采用了如下所述的技术方案：
[0006]一种强光下的清洁机器人探地检测方法，，该清洁机器人包括至少一组探地组件，所述探地组件周期性的产生光信号以接收反射光，并且在开灯时获取开灯值Von，在关灯时获取关灯值Voff，该方法包括，
[0007]实时通过清洁机器人获取所述开灯值Von和关灯值Voff本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种强光下的清洁机器人探地检测方法，该清洁机器人包括至少一组探地组件，所述探地组件周期性的产生光信号以接收反射光，并且在开灯时获取开灯值Von，在关灯时获取关灯值Voff，其特征在于：该方法包括，实时通过清洁机器人获取所述开灯值Von和关灯值Voff；根据所述关灯值Voff的大小确定清洁机器人所处于的光照模式；根据所述光照模式，选取探地触发阈值Ts，并且根据所述开灯值Von和关灯值Voff的差值，与所述探地触发阈值Ts做阈值判断，以确定清洁机器人是否触发探地。2.根据权利要求1所述的一种强光下的清洁机器人探地检测方法，其特征在于：所述阈值判断，具体是通过所述开灯值Von和关灯值Voff的差值的绝对值，与所述Ts做阈值判断，当所述开灯值Von和关灯值Voff的差值的绝对值小于或等于所述Ts时，触发探地；当所述开灯值Von和关灯值Voff的差值的绝对值大于所述Ts时，探地不触发。3.根据权利要求2所述的一种强光下的清洁机器人探地检测方法，其特征在于：当触发探地时，该方法还包括，驱动控制所述清洁机器人持续后退，直至探地信号消失。4.根据权利要求3所述的一种强光下的清洁机器人探地检测方法，其特征在于：所述步骤根据所述关灯值Voff的大小确定清洁机器人所处于的光照模式，具体包括：任意一个接收对管的所述关灯值Voff小于等于第一阈值Toff，并且持续时间超过第一时间阈值，则确定清洁机器人处于强光模式下。5.根据权利要求4所述的一种强光下的清洁机器人探地检测方法，其特征在于：所述步骤根据所述光照模式，选取探地触发阈值Ts，具体包括：当清洁机器人处于强光模式下时，将探地触发...

【专利技术属性】
技术研发人员：巫传传，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：