智能分区方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能分区方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：获取空间状态图；根据空间状态图获取第一状态图，对第一状态图进行预设次数的第一处理，每进行一次第一处理，记录第一状态图中自由区域内闭合的第一连通域，记录闭合第一连通域进行第一处理的目标次数，在第一处理后的第一空间状态图中将已记录的第一连通域更新为被占用区域；对第一状态图进行预设次数的第一处理后，在空间状态图中对各个第一连通域进行膨胀处理得到膨胀处理后的空间状态图，在膨胀处理后的空间状态图中对各个第二连通域进行标记得到目标状态图；根据目标状态图确定待处理区域的分区图。本发明专利技术提高了对待处理区域进行分区处理时的完整度和准确性。的完整度和准确性。的完整度和准确性。

【技术实现步骤摘要】
智能分区方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种智能分区方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着生活水平的提升和科学技术的发展，扫地机器人逐渐走进人们的生活中。扫地机器人在进行清扫时，会获取待清扫区域的构造图，以按照待清扫区域的构造图对待清扫区域进行清扫。在实际使用过程中，还可以按照待清扫区域的房间分布或者用户的需求，将待清扫区域的构造图分成多个清扫区，以供扫地机器人对各个清扫区进行定制化清扫。然而在日常生活中，待清扫区域可能是不规则的区域，因此，在将待清扫区域的构造图分成多个清扫区时，容易漏掉部分区域，会导致对待清扫区域的分区不完整，使得扫地机器人在按照分区图进行清扫时遗漏该部分区域，降低扫地机器人的清扫质量。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种智能分区方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决智能分区不完整导致扫地机器人在按照分区图进行清扫时产生遗漏，从而降低扫地机器人的清洁质量的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种智能分区方法，所述智能分区包括以下步骤：
[0006]获取待处理区域的空间状态图，其中，所述空间状态图中所述待处理区域被划分为被占用区域、自由区域和未知区域；
[0007]根据所述空间状态图获取第一状态图，对所述第一状态图进行预设次数的第一处理，每进行一次所述第一处理后，记录所述第一状态图中自由区域内闭合的第一连通域，并记录闭合所述第一连通域对应进行所述第一处理的目标次数，在第一处理后的所述第一空间状态图中将已记录的所述第一连通域更新为被占用区域，其中，所述第一处理为对所述第一状态图中被占用区域进行膨胀处理或对所述第一状态图中自由区域进行腐蚀处理，所述第一连通域的面积小于预设的第一面积；
[0008]在对所述第一状态图进行所述预设次数的所述第一处理后，在所述空间状态图中对各个所述第一连通域进行膨胀处理得到膨胀处理后的空间状态图，在膨胀处理后的所述空间状态图中对各个第二连通域进行标记得到目标状态图，其中，对所述第一连通域进行膨胀处理的次数与所述第一连通域对应的所述目标次数相等，所述第二连通域为进行膨胀处理后的所述第一连通域对应的自由区域；
[0009]根据所述目标状态图确定所述待处理区域的分区图。
[0010]可选地，所述根据所述空间状态图获取第一状态图的步骤包括：
[0011]在与所述空间状态图相同的第二状态图中，对被自由区域包围的未知区域和被占
用区域进行去噪处理得到所述第一状态图。
[0012]可选地，所述对被自由区域包围的未知区域和被占用区域进行去噪处理得到所述第一状态图的步骤包括：
[0013]识别所述第二状态图中未知区域内的第三连通域，在所述第二状态图中将被自由区域包围的所述第三连通域更新为自由区域得到去噪处理后的所述第二状态图；
[0014]识别去噪处理后的所述第二状态图中被占用区域内的第四连通域，在去噪处理后的所述第二状态图中将不与未知区域连接的所述第四连通域更新为自由区域得到所述第一状态图。
[0015]可选地，所述根据所述目标状态图确定所述待处理区域的分区图的步骤包括：
[0016]当确定所述目标状态图中不存在重叠区域时，将所述目标状态图作为所述分区图，其中，所述重叠区域为各个所述第二连通域中相同的像素点对应的自由区域或被标记有多个标识的自由区域；
[0017]当确定所述目标状态图中存在所述重叠区域时，在所述目标状态图中对所述重叠区域进行标记得到第三状态图，将所述第三状态图作为所述分区图。
[0018]可选地，所述在所述目标状态图中对所述重叠区域进行标记得到第三状态图的步骤包括：
[0019]获取所述重叠区域的外接四边形的顶点，从各个所述顶点中确定第一顶点、第二顶点和第三顶点，其中，所述第一顶点和所述第二顶点为与未知区域连接的所述外接四边形的顶点，所述第三顶点为在所述重叠区域下层的所述第二连通域内的所述外接四边形的顶点；
[0020]在与所述目标状态图相同的第一处理图中连接所述第一顶点和所述第三顶点得到第一连接线，延长所述第一连接线将在所述重叠区域下层的所述第二连通域划分为多个第五连通域；
[0021]在与所述目标状态图相同的第二处理图中连接所述第二顶点和所述第三顶点得到第二连接线，延长所述第二连接线将在所述重叠区域下层的所述第二连通域划分为多个第六连通域；
[0022]将各个所述第五连通域和各个所述第六连通域中面积最小的连通域作为待标记区域，在所述目标状态图中按照在所述重叠区域上层的所述第二连通域的标识更新所述待标记区域的标识得到所述第三状态图。
[0023]可选地，其特征在于，所述根据所述目标状态图确定所述待处理区域的分区图步骤包括：
[0024]当确定所述目标状态图中不存在未标记区域时，将所述目标状态图作为所述分区图；
[0025]当确定所述目标状态图中存在所述未标记区域时，检测所述未标记区域的面积是否大于预设的第二面积；
[0026]当确定所述未标记区域的面积大于所述第二面积时，在所述目标状态图中对所述未标记区域进行标记得到第四状态图，将所述第四状态图作为所述分区图。
[0027]可选地，所述检测所述未标记区域的面积是否大于第二面积的步骤之后，还包括：
[0028]当确定所述未标记区域的面积不大于所述第二面积时，检测所述未标记区域是否
连接已标记区域；
[0029]当确定所述未标记区域未连接所述已标记区域时，在所述目标状态图中将所述未标记区域更新为未知区域得到第五状态图，将所述第五状态图作为所述分区图；
[0030]当确定所述未标记区域连接所述已标记区域时，检测所述未标记区域是否连接多个不同的所述已标记区域；
[0031]当确定所述未标记区域未连接多个不同的所述已标记区域时，按照所述已标记区域的标识对所述未标记区域进行标记得到第六状态图，将所述第六状态图作为所述分区图；
[0032]当确定所述未标记区域连接多个不同的所述已标记区域时，从各个所述已标记区域中确定目标区域，按照所述目标区域的标识对所述未标记区域进行标记得到第七状态图，将所述第七状态图作为所述分区图，其中，所述目标区域与所述未标记区域的接触面积占各个所述已标记区域与所述未标记区域的接触面积之和的比例超出预设阈值，或为包含的像素点最多的所述已标记区域。
[0033]为实现上述目的，本专利技术还提供一种智能分区装置，所述智能分区装置包括：
[0034]获取模块，用于获取待处理区域的空间状态图，其中，所述空间状态图中所述待处理区域被划分为被占用区域、自由区域和未知区域；
[0035]处理模块，用于根据所述空间状态图获取第一状态图，对所述第一状态图进行预设次数的第一处理，每进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能分区方法，其特征在于，所述智能分区方法包括以下步骤：获取待处理区域的空间状态图，其中，所述空间状态图中所述待处理区域被划分为被占用区域、自由区域和未知区域；根据所述空间状态图获取第一状态图，对所述第一状态图进行预设次数的第一处理，每进行一次所述第一处理后，记录所述第一状态图中自由区域内闭合的第一连通域，并记录闭合所述第一连通域对应进行所述第一处理的目标次数，在第一处理后的所述第一空间状态图中将已记录的所述第一连通域更新为被占用区域，其中，所述第一处理为对所述第一状态图中被占用区域进行膨胀处理或对所述第一状态图中自由区域进行腐蚀处理，所述第一连通域的面积小于预设的第一面积；在对所述第一状态图进行所述预设次数的所述第一处理后，在所述空间状态图中对各个所述第一连通域进行膨胀处理得到膨胀处理后的空间状态图，在膨胀处理后的所述空间状态图中对各个第二连通域进行标记得到目标状态图，其中，对所述第一连通域进行膨胀处理的次数与所述第一连通域对应的所述目标次数相等，所述第二连通域为进行膨胀处理后的所述第一连通域对应的自由区域；根据所述目标状态图确定所述待处理区域的分区图。2.如权利要求1所述的智能分区方法，其特征在于，所述根据所述空间状态图获取第一状态图的步骤包括：在与所述空间状态图相同的第二状态图中，对被自由区域包围的未知区域和被占用区域进行去噪处理得到所述第一状态图。3.如权利要求2所述的智能分区方法，其特征在于，所述对被自由区域包围的未知区域和被占用区域进行去噪处理得到所述第一状态图的步骤包括：识别所述第二状态图中未知区域内的第三连通域，在所述第二状态图中将被自由区域包围的所述第三连通域更新为自由区域得到去噪处理后的所述第二状态图；识别去噪处理后的所述第二状态图中被占用区域内的第四连通域，在去噪处理后的所述第二状态图中将不与未知区域连接的所述第四连通域更新为自由区域得到所述第一状态图。4.如权利要求1所述的智能分区方法，其特征在于，所述根据所述目标状态图确定所述待处理区域的分区图的步骤包括：当确定所述目标状态图中不存在重叠区域时，将所述目标状态图作为所述分区图，其中，所述重叠区域为各个所述第二连通域中相同的像素点对应的自由区域或被标记有多个标识的自由区域；当确定所述目标状态图中存在所述重叠区域时，在所述目标状态图中对所述重叠区域进行标记得到第三状态图，将所述第三状态图作为所述分区图。5.如权利要求4所述的智能分区方法，其特征在于，所述在所述目标状态图中对所述重叠区域进行标记得到第三状态图的步骤包括：获取所述重叠区域的外接四边形的顶点，从各个所述顶点中确定第一顶点、第二顶点和第三顶点，其中，所述第一顶点和所述第二顶点为与未知区域连接的所述外接四边形的顶点，所述第三顶点为在所述重叠区域下层的所述第二连通域内的所述外接四边形的顶点；
在与所述目标状态图相同的第一处理图中连接所述第一顶点和所述第三顶点得到第一连接线，延长所述第一连接线将在所述重叠区域下层的所述第二连通域划分为多个第五连通域；在与所述目标状态图相同的第二处理图中连接所述第二顶点和所述第三顶点得到第二连接线，延长所述第二连接线将在所述重叠区域下层的所述第二连通域划分为多个第六连通域；将各个所述第五连通域和各个所述第六连通域中面积最小的连通域作为待标记区域，在所述目标状态图中按照在所述重叠区域上层的所述第二连...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：