激光雷达的安装标定方法、装置、终端设备及计算机介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种激光雷达的安装标定方法、装置、终端设备及计算机介质，包括：控制激光雷达扫描装置按照预设的扫描参数对智能机器人周围进行扫描以得到所述智能机器人各正面朝向各自对应的各雷达扫描数据，其中，所述扫描参数包含扫描次数和扫描范围；基于各所述雷达扫描数据得到各所述正面朝向各自对应的各目标直线，并基于各所述目标直线确定各标定角度数值；基于各所述标定角度数值、预设的标准均值阈值及预设的标准方差阈值确定所述激光雷达扫描装置的安装标定结果。本发明专利技术达到了令激光雷达扫描装置对标定治具的多个边沿进行扫描从而完成激光雷达扫描装置的安装标定，并提升标定结果的准确度的技术效果。并提升标定结果的准确度的技术效果。并提升标定结果的准确度的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的安装标定方法、装置、终端设备及计算机介质


[0001]本专利技术涉及智能机器人领域，尤其涉及一种激光雷达的安装标定方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能机器人产业的发展，激光雷达扫描装置在智能机器人的日常工作中也起到越来越重要的作用，而能否将激光雷达扫描装置准确的配置在智能机器人上也就成为了智能机器人生产过程中至关重要的一个环节。
[0003]目前对智能机器人配置激光雷达扫描装置的过程主要是将智能机器人放置在对应的标定治具上，并将激光雷达扫描装置按照预设的理论安装角度装配在智能机器人上，之后控制激光雷达扫描装置对标定治具的其中一边进行扫描并根据扫描结果确定激光雷达装置相对智能机器人的角度是否为标准角度。但是，这样就导致了获取的标定结果仅参考了标定治具的其中一个外沿，如此，就会导致标定结果依赖标定治具的目标边沿是否准确的情况，并且随着标定次数的增多还会导致标定治具本身发生形变，从而对之后的标定结果产生影响。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例通过提供一种激光雷达的安装标定方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，旨在激光雷达扫描装置对标定治具的多个边沿进行扫描从而完成激光雷达扫描装置的安装标定，并提升标定结果的准确度。
[0005]本专利技术提供一种激光雷达的安装标定方法，所述激光雷达的安装标定方包括以下步骤：
[0006]控制激光雷达扫描装置按照预设的扫描参数对智能机器人周围进行扫描以得到所述智能机器人各正面朝向各自对应的各雷达扫描数据，其中，所述扫描参数包含扫描次数和扫描范围；
[0007]基于各所述雷达扫描数据得到各所述正面朝向各自对应的各目标直线，并基于各所述目标直线确定各标定角度数值；
[0008]基于各所述标定角度数值、预设的标准均值阈值及预设的标准方差阈值确定所述激光雷达扫描装置的安装标定结果。
[0009]进一步地，所述控制激光雷达扫描装置按照预设的扫描参数对智能机器人周围进行扫描以得到所述智能机器人各正面朝向各自对应的各雷达扫描数据的步骤，包括：
[0010]控制所述激光雷达扫描装置按照所述扫描参数取获取各所述正面朝向分别对应的各距离数据和各角度数据，其中，各所述距离数据和各所述角度数据为：所述智能机器人与标定治具边界上各点之间的距离和角度；
[0011]对各所述距离数据与各所述距离数据对应的所述角度数据进行组合得到各所述雷达扫描数据。
[0012]进一步地，所述基于各所述雷达扫描数据得到各所述正面朝向各自对应的各目标直线的步骤，包括：
[0013]基于所述扫描次数对各所述雷达扫描数据进行分类得到各待拟合数据组；
[0014]对各所述待拟合数据组进行拟合操作得到各所述目标直线。
[0015]进一步地，所述基于各所述目标直线确定各标定角度数值的步骤，包括：
[0016]对各所述目标直线执行垂直旋转操作得到各所述目标直线各自对应的目标变换直线；
[0017]计算所述目标变换直线与所述正面朝向之间的目标角度差值数据，并将所述目标角度差值数据标记为标定角度数值。
[0018]进一步地，所述安装标定结果包含标定失败，所述基于各所述标定角度数值、预设的标准均值阈值及预设的标准方差阈值确定所述激光雷达扫描装置的安装标定结果的步骤，包括：
[0019]确定各所述标定角度数值对应的标定均值数值和标定方差数值；
[0020]将所述标定均值数值与所述标准均值阈值进行比对得到第一比对结果，当所述第一比对结果为所述标定均值数值大于所述标准均值阈值时，确定所述标定结果为所述标定失败；
[0021]和/或者；
[0022]将所述标定方差数值与所述标准方差阈值进行比对得到第二比对结果，当所述第二比对结果为所述标定方差数值大于所述标准方差阈值时，确定所述标定结果为所述标定失败。
[0023]进一步地，所述安装标定结果还包括标定成功，所述基于各所述标定角度数值、预设的标准均值阈值及预设的标准方差阈值确定所述激光雷达扫描装置的安装标定结果的步骤，还包括：
[0024]当所述第一比对结果为所述标定均值数值小于等于所述标准均值阈值，和所述第二比对结果为所述标定方差数值小于等于所述标准方差阈值时，确定所述标定结果为所述标定成功。
[0025]进一步地，所述方法还包括：
[0026]读取预设的理论安装角度和所述标定治具的各边沿信息，并基于所述理论安装角度和各所述边沿信息确定所述标准均值阈值和所述标准方差阈值。
[0027]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种激光雷达的安装标定装置，所述装置包括：
[0028]数据获取模块，用于控制激光雷达扫描装置按照预设的扫描参数对智能机器人周围进行扫描以得到所述智能机器人各正面朝向各自对应的各雷达扫描数据，其中，所述扫描参数包含扫描次数和扫描范围；
[0029]数据计算模块，用于基于各所述雷达扫描数据得到各所述正面朝向各自对应的各目标直线，并基于各所述目标直线确定各标定角度数值；
[0030]结果确认模块，用于基于各所述标定角度数值、预设的标准均值阈值及预设的标准方差阈值确定所述激光雷达扫描装置的安装标定结果。
[0031]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、
处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的激光雷达的安装标定程序，所述激光雷达的安装标定程序被所述处理器执行时实现如上述的激光雷达的安装标定方法的步骤。
[0032]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有激光雷达的安装标定程序，所述激光雷达的安装标定程序被处理器执行时实现如上述的激光雷达的安装标定方法的步骤。
[0033]本专利技术实施例提供的激光雷达的安装标定方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，通过控制激光雷达扫描装置按照预设的扫描参数对智能机器人周围进行扫描以得到所述智能机器人各正面朝向各自对应的各雷达扫描数据，其中，所述扫描参数包含扫描次数和扫描范围；基于各所述雷达扫描数据得到各所述正面朝向各自对应的各目标直线，并基于各所述目标直线确定各标定角度数值；基于各所述标定角度数值、预设的标准均值阈值及预设的标准方差阈值确定所述激光雷达扫描装置的安装标定结果。
[0034]在本实施例中，终端设备首先将智能机器人放置在标定治具上，并将雷达扫描装置配置在智能机器人上，然后，该终端设备通过该雷达扫描装置按照预设的扫描参数从该智能机器人预设的初始正面朝向开始，按照扫描参数内包含的扫描次数获取扫描范围内该初始正面朝向对应的治具边界各点与该智能机器人之间的距离数据和角度数据，并分别将各该距离数据与各该距离数据对应的角度数据组合为雷达扫描数据，之后，该终端设备将获取的各雷达扫描数据基于扫描次数进行分类得到各待拟合数据组，并将各该待拟合数据组输入至该终端设备内置的数据拟合装置，由该数据拟合装置对各本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的安装标定方法，其特征在于，所述激光雷达的安装标定方包括以下步骤：控制激光雷达扫描装置按照预设的扫描参数对智能机器人周围进行扫描以得到所述智能机器人各正面朝向各自对应的各雷达扫描数据，其中，所述扫描参数包含扫描次数和扫描范围；基于各所述雷达扫描数据得到各所述正面朝向各自对应的各目标直线，并基于各所述目标直线确定各标定角度数值；基于各所述标定角度数值、预设的标准均值阈值及预设的标准方差阈值确定所述激光雷达扫描装置的安装标定结果。2.如权利要求1所述的激光雷达的安装标定方法，其特征在于，所述控制激光雷达扫描装置按照预设的扫描参数对智能机器人周围进行扫描以得到所述智能机器人各正面朝向各自对应的各雷达扫描数据的步骤，包括：控制所述激光雷达扫描装置按照所述扫描参数取获取各所述正面朝向分别对应的各距离数据和各角度数据，其中，各所述距离数据和各所述角度数据为：所述智能机器人与标定治具边界上各点之间的距离和角度；对各所述距离数据与各所述距离数据对应的所述角度数据进行组合得到各所述雷达扫描数据。3.如权利要求2所述的激光雷达的安装标定方法，其特征在于，所述基于各所述雷达扫描数据得到各所述正面朝向各自对应的各目标直线的步骤，包括：基于所述扫描次数对各所述雷达扫描数据进行分类得到各待拟合数据组；对各所述待拟合数据组进行拟合操作得到各所述目标直线。4.如权利要求3所述的激光雷达的安装标定方法，其特征在于，所述基于各所述目标直线确定各标定角度数值的步骤，包括：对各所述目标直线执行垂直旋转操作得到各所述目标直线各自对应的目标变换直线；计算所述目标变换直线与所述正面朝向之间的目标角度差值数据，并将所述目标角度差值数据标记为标定角度数值。5.如权利要求1所述的激光雷达的安装标定方法，其特征在于，所述安装标定结果包含标定失败，所述基于各所述标定角度数值、预设的标准均值阈值及预设的标准方差阈值确定所述激光雷达扫描装置的安装标定结果的步骤，包括：确定各所述标定角度数值对应的标定均值数值和标定方差数值；将所述标定均值数值与所述标准均值阈值进行比对得到第一比对结果...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖景亮，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：