错误关键帧的过滤方法、装置、终端设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种错误关键帧的过滤方法、装置、终端设备以及计算机存储介质，所述错误关键帧的过滤方法包括以下步骤：获取待清洁区域的关键帧，并确认所述关键帧的有效雷达点；根据所述有效雷达点和预设的概率地图中的目标区域确认所述关键帧是否为错误关键帧；若确认所述关键帧为所述错误关键帧，在建立子图时过滤所述关键帧。从而，本发明专利技术能够实现识别错误关键帧，防止该错误关键帧被加入到用于匹配的子图中，从而，避免地图重叠的风险。避免地图重叠的风险。避免地图重叠的风险。

【技术实现步骤摘要】
错误关键帧的过滤方法、装置、终端设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种错误关键帧的过滤方法、装置、终端设备以及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在机器人自主导航应用领域，Slam(Simultaneous Localization and Mapping)技术广泛应用于扫地机器人在工作中的定位，建图和路径规划，其中通过每一个关键帧来建立待清洁区域全地图的子图。
[0003]传统技术的Karto Slam(一种基于图优化的方法)中按照距离和频率针对关键帧进行过滤，这种方式只能粗略地减少关键帧插入的数量，通过数量的减少来规避可能错误的关键帧，并不能保证每一帧关键帧的质量，并且该关键帧一旦出错，直接导致错误的关键帧加入到submap(一种Karto Slam的匹配方式)。
[0004]综上，传统的Karto Slam方法导致地图重叠的风险会大大增加。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种错误关键帧的过滤方法、终端设备以及计算机存储介质，旨在实现识别错误本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种错误关键帧的过滤方法，其特征在于，所述错误关键帧的过滤方法包括以下步骤：获取待清洁区域的关键帧，并确认所述关键帧的有效雷达点；根据所述有效雷达点和预设的概率地图中的目标区域确认所述关键帧是否为错误关键帧；若确认所述关键帧为所述错误关键帧，在建立子图时过滤所述关键帧。2.如权利要求1所述的错误关键帧的过滤方法，其特征在于，所述目标区域包括：自由区域，所述根据所述有效雷达点和预设的概率地图中的目标区域确认所述关键帧是否为错误关键帧的步骤，包括：在所述有效雷达点中，确认击中预设的概率地图中的所述自由区域的第一目标雷达点，并确认所述第一目标雷达点在所述有效雷达点中占的第一雷达点比例；检测所述第一雷达点比例是否大于或者等于预设的第一雷达点比例阈值；若确认所述第一雷达点比例大于或者等于所述第一雷达点比例阈值，则确认所述关键帧为错误关键帧。3.如权利要求2所述的错误关键帧的过滤方法，其特征在于，所述目标区域包括：未知区域，在所述检测所述第一雷达点比例是否大于预设的第一雷达点比例阈值的步骤之后，所述方法还包括：若确认所述第一雷达点比例小于所述第一雷达点比例阈值，则确认所述第一雷达点比例是否大于或者等于预设的第二雷达点比例阈值，其中，所述第二雷达点比例阈值小于所述第一雷达点比例阈值；若确认所述第一雷达点比例大于或者等于所述第二雷达点比例阈值，则在所述有效雷达点中，确认击中所述自由区域和所述未知区域的第二目标雷达点，并确认所述第二目标雷达点在所述有效雷达点中占的第二雷达点比例；检测所述第二雷达点比例是否大于或者等于预设的第三雷达点比例阈值；若确认所述第二雷达点比例大于或者等于所述第三雷达点比例阈值，则确认所述关键帧为错误关键帧。4.如权利要求3所述的错误关键帧的过滤方法，其特征在于，所述目标区域包括：已占据区域，在所述确认所述第一雷达点比例是否大于或者等于预设的第二雷达点比例阈值的步骤之后，所述方法还包括：若确认所述第一雷达点比例小于所述第二雷达点比例阈值，则确认从扫地机器人的当前位置到所述有效雷达点的全部...

【专利技术属性】
技术研发人员：王可可，廖景亮，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：