清洁机器人及其目标检测方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种清洁机器人及其目标检测方法、装置及存储介质，包括：获取当前时刻的第一待检测图像；对所述第一待检测图像进行目标检测，获得第一检测结果，其中，所述第一检测结果包括目标对象的第一类别及所属第一类别对应的第一置信度；若所述第一置信度不满足置信度阈值条件，则对当前时刻的其它非连续时刻对应的多个第二待检测图像进行目标检测，获得各自与所述第一类别类别相同的第二置信度；对各所述第二置信度进行加权处理，若加权处理得到的加权处理结果满足所述置信度阈值条件时，则将所述第一检测结果作为目标检测结果。本申请解决清洁机器人清扫效果不佳的技术问题。请解决清洁机器人清扫效果不佳的技术问题。请解决清洁机器人清扫效果不佳的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其目标检测方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及清洁机器人
，尤其涉及一种清洁机器人及其目标检测方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能家居的快速发展越来越多的智能家电进入人们的生活，为了解放人们的双手，减少家务中占用的时间，清洁机器人被广泛地应用在人们的生活中，目前，清洁机器人在清扫操作时通常是通过摄像头进行实时拍摄以进行识别物体，而在进行物体识别过程中，往往直接将当前图像识别的物体作为最终检测结果，容易出现目标识别错误的情况，并且清洁机器人的摄像头只可以工作在光亮场景下，而在黑暗的场景下，摄像头采集的图片是非常黑暗的，甚至看不清任何东西，进而导致清洁机器人清扫效果不佳。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种清洁机器人及其目标检测方法、装置及存储介质，旨在解决现有技术中的清洁机器人清扫效果不佳的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供一种清洁机器人的目标检测方法，所述清洁机器人的目标检测方法包括：
[0005]获取当前时刻的第一待检测图像；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的目标检测方法，其特征在于，所述清洁机器人的目标检测方法包括：获取当前时刻的第一待检测图像；对所述第一待检测图像进行目标检测，获得第一检测结果，其中，所述第一检测结果包括目标对象的第一类别及所属第一类别对应的第一置信度；若所述第一置信度不满足置信度阈值条件，则对当前时刻的其它非连续时刻对应的多个第二待检测图像进行目标检测，获得各自与所述第一类别类别相同的第二置信度；对各所述第二置信度进行加权处理，若加权处理得到的加权处理结果满足所述置信度阈值条件时，则将所述第一检测结果作为目标检测结果。2.如权利要求1所述的清洁机器人的目标检测方法，其特征在于，所述对所述第一待检测图像进行目标检测，获取第一检测结果的步骤包括：通过目标检测模型预测所述第一待检测图像中目标对象的第一类别及所述第一置信度，其中，所述目标检测模型为经过训练的神经网络模型且配置有预设类别及各预设类别对应的预设对象；或通过概率统计学方式及预先设置的预设类别及对应的预设对象的关系识别所述第一待检测图像，以得到所述第一待检测图像中目标对象的第一类别及第一置信度。3.如权利要求1或2所述的清洁机器人的目标检测方法，其特征在于，所述对各所述第二置信度进行加权处理，若加权处理得到的加权处理结果满足所述置信度阈值条件时，则将所述第一检测结果作为目标检测结果的步骤包括：获取预设的置信度阈值；计算各所述第二置信度的占比，得到各所述第二置信度对应的权重；将各所述第二置信度乘以各自对应的权重后进行加权求和得到的第三置信度作为所述加权处理结果；若所述第三置信度满足所述置信度阈值，则将所述第一检测结果作为目标检测结果。4.如权利要求1或2所述的清洁机器人的目标检测方法，其特征在于，所述对各所述第二置信度进行加权处理，若加权处理得到的加权处理结果满足所述置信度阈值条件时，则将所述第一检测结果作为目标检测结果的步骤还包括：获取预设加权比例策略，并基于各所述第二待检测图像的不同时刻，通过所述预设加权比例策略确定各所述第二置信度对应的预设权重；将各所述第二置信度乘以各自对应的预设权重后进行加权求和得到的第三置信度作为加权处理结果；若所述第三置信度满足所述置信度阈值，则将所述第一检测结果作为目标检测结果。5.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，吴新龙，刘建平，张康健，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：