用于在交叉路口处辅助车辆行驶的方法和设备技术

本发明专利技术涉及车辆自动引导领域。本发明专利技术提供一种用于在交叉路口处辅助车辆行驶的方法，所述方法包括以下步骤：S1：在车辆即将或正在通过交叉路口的情况下，获取车辆的行驶意图以及关于所述交叉路口的道路属性信息；S2：根据所述行驶意图以及道路属性信息检查是否存在车道分配需求；S3：在存在车道分配需求的情况下，为车辆分配在通过交叉路口区域之后待驶入的目标入口车道。本发明专利技术还提供一种在交叉路口处辅助车辆行驶的设备。本发明专利技术旨在基于交叉路口处的车道数量差异来筛选出特殊路口形态，并通过合理的车道推荐机制来提升车辆在交叉路口区域的通行效率和安全性。区域的通行效率和安全性。区域的通行效率和安全性。

【技术实现步骤摘要】
用于在交叉路口处辅助车辆行驶的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于在交叉路口处辅助车辆行驶的方法，本专利技术还涉及一种用于在交叉路口处辅助车辆行驶的设备。

技术介绍

[0002]随着车辆智能化进程的推进，越来越多的车辆配备有驾驶辅助功能，这些功能能够在一定程度上减轻驾驶员负担，然而在特殊场景下仍缺乏安全有效的决策逻辑。例如，在一些国家的交叉路口区域处，驶出道路和驶入道路的车道数量会发生变化，这意味着驾驶员在穿越路口时不仅需要应对复杂路况，而且还要兼顾选择合适入口车道的任务。一旦驾驶员反应不及时或有所犹豫，则容易造成严重安全事故。
[0003]为此，现有技术中提出一种车辆控制方法，其中，在车辆通过交叉路口时识别周边交通形态，并根据实时的交通形态来向车辆推荐目标驶入车道。
[0004]还已知一种在交叉路口引导车辆的方法，在该方法中通过识别交叉路口环境而及时向驾驶员通知前方道路的车道数量减少。
[0005]然而，上述解决方案仍存在诸多不足。一方面，目前现有技术仅着眼于向驾驶员通知车道数量减少，以达到预警目的，而在这种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在交叉路口(500)处辅助车辆行驶的方法，所述方法包括以下步骤：S1：在车辆(100)即将或正在通过交叉路口(500)的情况下，获取车辆(100)的行驶意图以及关于所述交叉路口(500)的道路属性信息；S2：根据所述行驶意图以及道路属性信息检查是否存在车道分配需求；以及S3：在存在车道分配需求的情况下，为车辆(100)分配在通过交叉路口(500)区域之后待驶入的目标入口车道。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶意图包括：为车辆(100)在交叉路口(500)处规划的驾驶行为、尤其直行行为、左转行为和右转行为；所述道路属性信息包括：交叉路口(500)所连接的道路(501，502)的车道数量以及每个车道的规定行驶方向。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤S2包括：检查车辆(100)的待驶出道路和/或已驶出道路(501)的遵循车辆(100)的行驶意图的出口车道数量与待驶入道路(502)的入口车道数量是否相同，在不相同的情况下、尤其在出口车道数量大于入口车道数量的情况下，确定存在所述车道分配需求。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在所述步骤S3中，在为车辆(100)分配待驶入的目标入口车道的同时，还附加地为车辆(100)分配与目标入口车道对应的推荐行驶轨迹和/或推荐行驶速度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：自动地引导车辆(100)在通过交叉路口(500)之后驶入为其分配的目标入口车道；和/或以声学和/或光学的方式向车辆(100)的驾驶员通知为车辆(100)分配的目标入口车道。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，在所述步骤S3中，基于以下因素中的至少一个来为车辆(100)分配目标入口车道：
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车辆(100)从当前位置行驶至可能的入口车道时面临的潜在碰撞风险；以及
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车辆(100)从当前位置行驶至可能的入口车道时的潜在轨迹平滑度；其中，将所有可能的入口车道中的潜在碰撞风险最小和/或潜在轨迹平滑度最高的入口车道选择作为所述目标入口车道。7.根据权利要求6所述的方法，其中，通过以下方式确定潜在碰撞风险：计算车辆(100)至可能的入口车道的行驶轨迹(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李和安，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：