【技术实现步骤摘要】
用于智能驾驶车辆的控制系统及方法
[0001]本公开属于智能驾驶控制领域，尤其涉及一种用于智能驾驶车辆的控制系统和控制方法。
技术介绍
[0002]众多技术已被应用于智能驾驶的变道控制。例如，驾驶系统被设置为能够根据驾驶员设置的目标车速或者导航信息，结合传感器感知的自车所在道路情况（如车道线类型、其他车辆的距离、车速和加速度等），决策是否变道。此外，在交通情况复杂时，还可以采用机器学习的方式，将自车参数和它车参数输入到神经网络中，得到变道前的预备加减速，从而调节自车车速，寻找安全的变道时机。甚至，除自车的感知外，还可以将多个车辆联网通信，互相汇报状态及意图，各车辆之间协调运行，以达到安全变道的目的。
[0003]上述技术虽然均已获得不同程度的准确性，但是鉴于车辆内在的技术风险和外在道路的复杂环境可能存在众多不可预知或控制的意外状况，当前智能驾驶车辆的硬件和软件系统仍可能发生故障或者失效。为此，有必要为智能驾驶提供更全面、简单、可靠的变道安全技术。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种用于智能驾驶...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于智能驾驶车辆的控制系统，包括：变道规划模块，其规划车辆变道策略，并向执行端发出关于变道提醒的请求；变道监控模块，其包括变道允许决策子模块，该变道允许决策子模块接收关于执行端正确执行所述变道提醒的反馈信息，并在所述反馈信息符合预设标准时发出允许执行所述变道策略的变道允许标志。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述变道监控模块还包括变道错误监控子模块，其中，当变道错误监控子模块判断变道规划模块发生故障时，发出停止执行所述变道策略的控制信息。3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，在变道允许决策子模块未发出变道允许标志时，如果变道规划模块发出变道指令，则变道错误监控子模块判断变道规划模块发生故障。4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，在变道允许决策子模块发出变道允许标志时，如果变道策略所包含的转向扭矩、转向扭矩变化率、转角或转角变化率中的一项或多项超出相应的安全边界，变道错误监控子模块判断变道规划模块发生故障。5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述转向扭矩的安全边界为其中，V为车辆当前车速。6.根据权利要求2
‑
5中任一项所述的控制系统，其特征在于，当变道规划模块发生故障时，变道错误监控子模块指示将车辆的转向...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴永洪，谢亮，陈驰，乐新宇，纪元，崔磊，马超，
申请(专利权)人：北京宏景智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。