【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶软/硬件在环自动化仿真测试系统
[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，具体为一种智能驾驶软/硬件在环自动化仿真测试系统。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶技术的快速发展，为了更加快速的验证及优化智能驾驶软件，基于场景的测试越来越成为仿真及实车测试重要的一环，丰富的场景库是自动驾驶公司必不可少的成长基石。同时，作为智能驾驶中传统主机厂重要的V流程开发模式，如何更好更高效的适应这种基于场景的自动化仿真测试，也逐渐成为自动驾驶公司提升自己测试工具链的重要参考。
[0003]在项目的开发及测试阶段，V流程中的SiL（software in the loop）及HiL(Hardware in the loop)是必不可少的测试环节，SiL测试更加注重软件编译后的功能性测试，HiL测试更加注重整个系统功能响应的验证。尤其对于自动驾驶测试来说，场景的数量之多、复杂度及危险度之大，对于如何更好地减少测试的风险及成本，SiL及HiL的自动化仿真测试显得尤为重要。
[0004]对于自动驾驶来说，自动化仿真测试...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶软/硬件在环自动化仿真测试系统，其特征在于，包括场景生成工具、远程云端、GUI用户界面、场景批量运行工具、数据录制工具、数据库文件、数据分析工具；所述场景生成工具用于生成的场景文件存储于所述远程云端中，并对场景文件批量进行SiL场景和HiL场景的相互转化；所述远程云端还用于存储所述场景文件的描述文件；所述GUI用户界面用于手动配置测试内容，根据配置好的测试内容手动开启所述场景批量运行工具运行所述场景文件；所述场景批量运行工具包括SiL运行工具和HiL运行工具，用于对所述场景文件进行SiL测试和HiL测试；所述数据录制工具用于录制所述场景文件批量运行的过程数据，并生成运行数据保存在所述数据库文件中；所述数据库文件还用于将所述运行数据回传至所述远程云端中；所述数据分析工具用于解析所述数据库文件中的运行数据，并生成仿真测试报告。2.根据权利要求1所述智能驾驶软/硬件在环自动化仿真测试系统，其特征在于，所述SiL运行工具进行SiL测试时包括以下步骤：步骤501，在进行SiL批量运行时，先从算法代码库拉取智能驾驶算法；步骤502，通过集成编译工具，将智能驾驶算法集成编译成SiL可执行文件.exe；步骤503，测试开始时，通过GUI用户界面所配置的信息，从远程云端中获取到本次测试所需测试的所有场景文件及对应的场景描述文件，在获取到测试场景文件、场景描述文件后，在已搭建好的测试环境中依次运行每个场景，每个场景运行都重复以下步骤：步骤504，先在场景软件中加载场景；步骤505，然后运行智能驾驶算法，即运行在步骤502中编译成的可执行文件.exe；步骤506，运行场景，SiL可执行程序通过场景软件API，获得仿真场景环境信息，智能驾驶算法计算输出的控车信号，通过API来控制仿真中的车辆，形成整个测试闭环；步骤507，当车辆达到了场景运行终止点，或是达到场景最大运行时长，即达到场景运行停止条件时，停止场景；步骤508，步骤504开始的同时会进行步骤508，开启数据录制工具，自动进行数据录制；步骤509，在步骤504开始的同时会进行步骤509，关闭数据录制工具，将场景运行过程中录制的数据以数据库文件形式保存。3.根据权利要求1所述智能驾驶软/硬件在环自动化仿真测试系统，其特征在于，所述HiL运行工具进行HiL测试包括以下步骤：步骤601，在进行HiL批量运行前，先刷写最新的算法软件到控制器；步骤602，刷写新版软件对应的标定量；步骤603，获取测试场景文件和场景描述文件；步骤604，自动化配置启动实时机，并加载道路和车辆文件到实时机系统；步骤605，将实时机系统与仿真软件所用的工作站之间通过UDP协议互相通讯同步，完成数据的交互和传输；步骤606，在仿真软件中加载场景；步骤607，同步运行智能驾驶算法，即刷写在控制器里的软件；
步骤608，运行场景，实时机通过UDP协议获得仿真场景里的环境、雷达、视觉传感器和自车信息，通过视频注入设备、雷达及底盘...
【专利技术属性】
技术研发人员：尤文冰，马桂香，唐惟胜，付耿，孔小强，马峥楠，马超，
申请(专利权)人：北京宏景智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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