用于自动驾驶算法开发的快速调试系统、方法以及存储器技术方案

本发明专利技术提供了用于自动驾驶算法开发的快速调试系统、方法以及存储器。该系统运行于PC，包括外部通信接口、控制器节点、数据观测节点、数据标定节点、用户界面显示节点。外部通信接口采集道路图像数据、整车CAN信号、感知信号、地图EHR信息。控制器节点调用自动驾驶算法，输出控制信号至执行器，将自动驾驶算法运行过程中的观测量发布出去用于用户界面显示和标定，并接收数据标定节点的标定请求，根据标定请求在线修改内存区域中指定变量的值。数据观测节点接收到观测量并对其匹配处理以便通过用户界面显示节点以曲线或者图像的形式展现出来。数据标定节点读取算法中的可供标定的变量名称，并将该变量名称和期望修改的值打包为消息包作为标定请求。包作为标定请求。包作为标定请求。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶算法开发的快速调试系统、方法以及存储器


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及高级驾驶辅助算法(ADAS)开发的测试、观测和标定。

技术介绍

[0002]目前在高级驾驶辅助系统(ADAS)算法开发过程中，一般的会以speedGoat,AutoBox等快速原型设备进行测试，通常还会涉及到CANApe和CANOE等设备进行观测和标定，这些设备一般都比较昂贵。另外，对于自动驾驶算法开发而言，需要一个好的用户界面(UI)显示实时的感知信息，如车道线信息，目标信息等，同时显示内部处理之后的规划轨迹形状，而上述测试设备并不能很好的支持此需求。

技术实现思路

[0003]基于以上考虑，本专利技术提供一种用于自动驾驶算法开发的基于PC的快速调试系统及方法，并具备数据观测标定、用户界面(UI)显示、数据录取和数据回放等功能，通常一台中等配置的笔记本(PC)即可满足性能需求，另外只需要相应的CAN卡采集信号和USB摄像头显示道路图像即可。
[0004]本专利技术提供了一种用于自动驾驶算法开发的基于PC的快速调试系统，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶算法开发的快速调试系统，其特征在于，所述系统运行于PC，所述系统包括：外部通信接口、控制器节点、数据观测节点、数据标定节点、用户界面显示节点；所述外部通信接口采集道路图像数据、整车CAN信号、感知信号、地图EHR信息；所述控制器节点基于所述外部通信接口发送的道路图像数据、整车CAN信号、感知信号以及地图EHR信息，调用并运行自动驾驶算法，输出控制信号至对应的执行器，同时，所述控制器节点将所述自动驾驶算法运行过程中的观测量整合成一个消息包发布出去用于用户界面显示和标定，并接收所述数据标定节点的标定请求，根据所述标定请求在所述自动驾驶算法运行过程中在线修改内存区域中指定变量的值；所述数据观测节点接收控制器节点发出的观测量并对所述观测量进行匹配处理以便通过所述用户界面显示节点以曲线或者图像的形式展现出来；所述数据标定节点读取自动驾驶算法中的可供标定的变量名称，并将该变量名称和期望修改的值打包为消息包，向所述控制器节点发送所述标定请求。2.如权利要求1所述的快速调试系统，其特征在于，所述数据标定节点通过c语言头文件.h读取所述可供标定的变量名称或者直接读取a2l文件获得所述可供标定的变量名称。3.如权利要求1所述的快速调试系统，其特征在于，所述控制器节点被配置成将c++或者c语言实现的所述自动驾驶算法打包为动态链接库，然后使用python语言调用动态链接库接口；同时为了能够支持随后的观测和标定，所述控制器节点将所述观测量做成一份单独的.c和.h文件作为通信接口，利用python语言通过cffi库直接读取所述动态链接库运行过程中产生的所述观测量。4.如权利要求1所述的快速调试系统，其特征在于，所述观测量为运行所述自动驾驶算法中所产生的内部变量。5.如权利要求1所述的快速调试系统，其特征在于，所述外部通信接口包括：EHR节点，用于获取地图EHR信息；CAN节点，用于获取整车CAN信号和感知信号，其中，所述感知信号包括车道线和目标信号；以及摄像头节点，用于采集道路图像数据。6.如权利要求1所述的快速调试系统，其特征在于，所述系统还包括数据记录节点，用于订阅所有其他节点发布的消息包，并根据相应的配置选择将指定的消息包保存为二进制文件或者其他数据格式，供开发测试人员离线分析数据，以优化所述自动驾驶算法。7.如权利要求6所述的快速调试系统，其特征在于，所述外部通信接口、所述控制器节点、所述数据观测节点、所述数据标定节点、所述用户界面显示节点以及所述数据记录节点均为在PC上运行的进程。8.如权利要求1所述的快速调试系统，其特征在于，所述用户界面显示节点作为人机接口的交互界面，用于将自动驾驶算法开发测试人员感兴趣的原始输入数据以及所述控制器节点发布的观测量以曲线或者图像的形式展现出来，便于在线评估所述自动驾驶算法的优劣以及查找所述自动驾驶算法的程序错误并确定所述期望修改的值。9.如权利要求1所述的快速调试系统，其特征在于，所述外部通信接口、所述控制器节点、所述数据观测节点、所述数据标定节点、所述用户界面显示节点以及所述数据记录节点
之间的通信采用ZMQ消息队列中的Publish
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Subscribe模型。10.如权利要求1所述的快速调试系统，其特征在于，所述快速调试系统通过对不同节点指定不同优先级来优化所述快速调试系统的实时性，其中，所述控制器节点优先级最高，所述外部通信接口次之，所述数据观测节点、所述数据标定节点以及所述用户界面显示节点最次。11.如权利要求1所述的快速调试系统，其特征在于，所述系统按以下逻辑监测任务实时运行状态：计算出任务运行时间，若所述任务运行时间小于任务调用周期，则任务运行后令所述系统进行休眠状态；判断当前开始运行任务的时刻和期望运行任务的时刻是否匹配，若所述当前开始运行任务的时刻晚于所述期望运行任务的时刻，则所述系统打印相关的延迟日志或者以报警的形式通知开发测试人员。12.如权利要求1所述的快速调试系统，其特征在于，所述自动驾驶算法为高级驾驶辅助系统算法。13.一种用于自动驾驶算法开发的快速调试方法，其特征在于，所述方法基于PC执行，所述方法包括：提供外部通信接口、控制器节点...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超群，陈远龙，隨记魁，李勇，罗风梅，李林丰，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：