一种自动三维建模的方法技术

本发明专利技术公开了一种自动三维建模的方法，包括设置3D相机、编码板，将目标工件放置于编码板上；获取包含编码板及目标工件在内的第一点云集合和第一像素点集合，所述第一点云集合与所述第一像素点集合互为映射关系；基于所述第一像素点集合识别所述编码板上未被所述目标工件覆盖的二维码；基于所述二维码像素信息和所述第一点云集合获取所述目标工件的三维点云信息；本发明专利技术通过设置编码板以及将目标工件放置于编码板上，实现在点云集合中区分目标物体所对应的点集与非目标物体所对应的点集，本发明专利技术使用一个编码板平面，将平面作为上述两个点集的边界，实现了点集的区分；本工作将人工流程自动化，提升了建模速度，节省人工，减少人因误差。因误差。因误差。

【技术实现步骤摘要】
一种自动三维建模的方法


[0001]本专利技术涉及计算机
，具体涉及一种自动三维建模的方法。

技术介绍

[0002]机器人被广泛应用于工业中，以实现生产线的自动化、数字化、无人化，机器人的典型工作包括了工件的无序分拣、自动上下料、搬运、打磨、焊接、组装等；工件的三维建模是上述工作的基础：工件的三维模型被用于工件的自动识别和位姿估计，是机器人抓取工件的前导工作。
[0003]三维建模工作由3D视觉相机与人工协作完成，3D视觉相机的功能是扫描工件、获得场景的三维点云，其中，场景包括工件，但不仅于工件，往往还包括了支撑工件的支架、平台、料框、托盘等物体，还包含噪声点；为了得到工件的三维模型，需要从场景中将上述非工件的点云集合去除，保留属于工件的点云集合，这个工作被称为点云集合的筛选。
[0004]点云处理是建立模板的核心内容，也是消耗时间最多的工作内容，其目标是获得工件的点云模型。点云处理的难点是从点云中识别工件所对应的点云集合，由于点云是由3D相机扫描得到，能够进入3D相机扫描场景的物体不仅是工件，还包括了其他存在于场景中的物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动三维建模的方法，其特征在于，所述方法包括：设置3D相机、编码板，将目标工件放置于编码板上；获取包含编码板及目标工件在内的第一点云集合和第一像素点集合，所述第一点云集合与所述第一像素点集合互为映射关系；基于所述第一像素点集合识别所述编码板上未被所述目标工件覆盖的二维码；基于所述二维码像素信息和所述第一点云集合获取所述目标工件的三维点云信息。2.根据权利要求1所述的一种自动三维建模的方法，其特征在于，所述基于所述第一像素点集合识别所述编码板上未被所述目标工件覆盖的二维码，包括：预设所述编码板上各二维码对应的像素集合；遍历所述第一像素点集合，确定与所述预设的各像素集合一致的多组像素集合；所述多组像素集合对应未被所述目标工件覆盖的二维码。3.根据权利要求1所述的一种自动三维建模的方法，其特征在于，所述基于所述二维码像素信息和所述第一点云集合获取所述目标工件的三维点云信息，包括：基于所述未被所述目标工件覆盖的二维码像素信息获取各所述二维码的中心点坐标；基于各所述二维码的中心点坐标构建编码板的最小外接多边形；获取所述最小外接多边形内的第二像素点集合；获取所述第一点云集合内与所述第二像素点集合映射对应的第二点云集合；基于所述第二点云集合获取所述目标工件的三维点云信息。4.根据权利要求3所述的一种自动三维建模的方法，其特征在于，所述基于所述第二点云集合获取所述目标工件的三维点云信息，包括：识别所述第二点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏洪兴，谢肇阳，崔元洋，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：