机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人导航技术领域。该方法包括：获取目标区域中的环境图像信息；根据环境图像信息，确定当前环境的类型，当前环境的类型包括：开阔环境或狭小环境；基于环境图像信息确定目标区域中是否存在处于目标机器人预设路线上的目标障碍物；若是，且当前环境的类型为狭小环境，则根据目标机器人的预设路线以及目标障碍物的运动状态，控制目标机器人移动，运动状态包括：移动状态或静止状态。本申请可以避免机器人在流动人群中与人群发生碰撞，提高物流运输的安全性。提高物流运输的安全性。提高物流运输的安全性。

【技术实现步骤摘要】
机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人导航
，具体而言，涉及一种机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]物流机器人在人流量较大的场所进行物件配送的过程中，通常会出现预先规划的路线被人群所挡住，从而不能按照原定路线行走。
[0003]现有技术中，采用的技术方案为当原定路线被挡住时，绕过障碍物，并重新回到原定路线上实现避障。
[0004]然而，物流机器人在绕过障碍物时，由于障碍物通常是流动的人群，机器人与人群容易发生抢道的情况，这就导致了物流机器人在避障的过程中可能会与人群发生碰撞，降低了物流运输过程的安全性。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质，可以避免在流动人群中与人群发生碰撞，提高物流运输的安全性。
[0006]本申请的实施例是这样实现的：
[0007]本申请实施例的一方面，提供一种机器人的移动控制方法，包括：
[0008]获取目标区域中的环境图像信息；
[0009]根据环境图像信息，确定当前环境的类型，当前环境的类型包括：开阔环境或狭小环境；
[0010]基于环境图像信息确定目标区域中是否存在处于目标机器人预设路线上的目标障碍物；
[0011]若是，且当前环境的类型为狭小环境，则根据目标机器人的预设路线以及目标障碍物的运动状态，控制目标机器人移动，运动状态包括：移动状态或静止状态。
[0012]可选地，根据目标机器人的预设路线以及目标障碍物的运动状态，控制目标机器人移动，包括：
[0013]若目标障碍物处于移动状态，则根据目标障碍物的移动路径以及目标机器人的预设路线控制目标机器人移动；
[0014]若目标障碍物处于静止状态，在目标障碍物的预设距离处保持静止。
[0015]可选地，根据目标障碍物的移动路径以及目标机器人的预设路线控制目标机器人移动，包括：
[0016]若目标障碍物的移动路径与目标机器人的预设路线的误差小于预设误差阈值，则控制目标机器人沿目标障碍物的移动路径移动。
[0017]可选地，基于环境图像信息确定目标区域中是否存在处于目标机器人预设路线上的目标障碍物之后，该方法还包括：
[0018]若是，且当前环境的类型为开阔环境，则以预设避障路线绕开目标障碍物，并控制目标机器人沿预设路线行走。
[0019]可选地，获取目标区域中的环境图像信息以及当前环境的类型之前，该方法还包括：
[0020]获取待检测区域的区域帧图像，区域帧图像中包括至少两个相邻帧图像；
[0021]基于至少两个相邻帧图像判定目标机器人所在的待检测区域是否为运动区域，运动区域为在目标机器人的预设范围内存在运动物体的区域；
[0022]若是，将待检测区域作为目标区域。
[0023]可选地，获取待检测区域的区域帧图像之前，该方法还包括：
[0024]分别获取目标机器人所在的环境地图以及目标机器人的当前位置；
[0025]根据目标机器人的当前位置确定目标机器人是否在环境地图中；
[0026]若是，确定目标机器人当前所在的区域为待检测区域。
[0027]可选地，基于环境图像信息确定目标区域中是否存在处于目标机器人预设路线上的目标障碍物，包括：
[0028]根据环境图像信息判定目标机器人预设路线上是否存在障碍物；
[0029]若是，基于目标机器人的环境数据信息判定目标区域中是否存在处于目标机器人预设路线上的目标障碍物，环境数据信息包括：激光雷达扫描数据以及深度摄像数据。
[0030]本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的移动控制装置，包括：获取模块、确定模块以及控制模块；
[0031]获取模块，用于获取目标区域中的环境图像信息；
[0032]确定模块，用于根据环境图像信息，确定当前环境的类型，当前环境的类型包括：开阔环境或狭小环境；
[0033]确定模块，还用于基于环境图像信息确定目标区域中是否存在处于目标机器人预设路线上的目标障碍物；
[0034]若是，且当前环境的类型为狭小环境，控制模块用于根据目标机器人的预设路线以及目标障碍物的运动状态，控制目标机器人移动，运动状态包括：移动状态或静止状态。
[0035]可选地，控制模块，具体用于若目标障碍物处于移动状态，则根据目标障碍物的移动路径以及目标机器人的预设路线控制目标机器人移动；若目标障碍物处于静止状态，在目标障碍物的预设距离处保持静止。
[0036]可选地，控制模块，具体用于若目标障碍物的移动路径与目标机器人的预设路线的误差小于预设误差阈值，则控制目标机器人沿目标障碍物的移动路径移动。
[0037]可选地，确定模块，还用于若是，且当前环境的类型为开阔环境，则以预设避障路线绕开目标障碍物，并控制目标机器人沿预设路线行走。
[0038]可选地，获取模块，还用于获取待检测区域的区域帧图像，区域帧图像中包括至少两个相邻帧图像；基于至少两个相邻帧图像判定目标机器人所在的待检测区域是否为运动区域，运动区域为在目标机器人的预设范围内存在运动物体的区域；若是，将待检测区域作为目标区域。
[0039]可选地，获取模块，还用于分别获取目标机器人所在的环境地图以及目标机器人的当前位置；根据目标机器人的当前位置确定目标机器人是否在环境地图中；若是，确定目
标机器人当前所在的区域为待检测区域。
[0040]可选地，确定模块，具体用于根据环境图像信息判定目标机器人预设路线上是否存在障碍物；若是，基于目标机器人的环境数据信息判定目标区域中是否存在处于目标机器人预设路线上的目标障碍物，环境数据信息包括：激光雷达扫描数据以及深度摄像数据。
[0041]本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述机器人的移动控制方法的步骤。
[0042]本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人的移动控制方法的步骤。
[0043]本申请实施例的有益效果包括：
[0044]本申请实施例提供的一种机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质中，可以获取目标区域中的环境图像信息；根据环境图像信息，确定当前环境的类型；基于环境图像信息确定目标区域中是否存在处于目标机器人预设路线上的目标障碍物；若是，且当前环境的类型为狭小环境，则根据目标机器人的预设路线以及目标障碍物的运动状态，控制目标机器人移动。其中，目标机器人可以通过对目标障碍物位置的判定，确定该目标障碍物是否在目标机器人的预设路线上，从而可以在狭小环境中根据目标机器人的预设路线以及目标障碍物的运动状态控制目标机器人移动，可以避免目标机器人因避让目标障碍物而导致的和其他障碍物相撞的情况发生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：获取目标区域中的环境图像信息；根据所述环境图像信息，确定当前环境的类型，所述当前环境的类型包括：开阔环境或狭小环境；基于所述环境图像信息确定所述目标区域中是否存在处于目标机器人预设路线上的目标障碍物；若是，且当前环境的类型为所述狭小环境，则根据目标机器人的预设路线以及所述目标障碍物的运动状态，控制所述目标机器人移动，所述运动状态包括：移动状态或静止状态。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标机器人的预设路线以及所述目标障碍物的运动状态，控制所述目标机器人移动，包括：若所述目标障碍物处于所述移动状态，则根据目标障碍物的移动路径以及所述目标机器人的预设路线控制所述目标机器人移动；若所述目标障碍物处于所述静止状态，在所述目标障碍物的预设距离处保持静止。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据目标障碍物的移动路径以及所述目标机器人的预设路线控制所述目标机器人移动，包括：若所述目标障碍物的移动路径与所述目标机器人的预设路线的误差小于预设误差阈值，则控制所述目标机器人沿所述目标障碍物的移动路径移动。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境图像信息确定所述目标区域中是否存在处于目标机器人预设路线上的目标障碍物之后，所述方法还包括：若是，且当前环境的类型为所述开阔环境，则以预设避障路线绕开所述目标障碍物，并控制所述目标机器人沿所述预设路线行走。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域中的环境图像信息以及当前环境的类型之前，所述方法还包括：获取待检测区域的区域帧图像，所述区域帧图像中包括至少两个相邻帧图像；基于所述至少两个相邻帧图像判定所述目标机器人所在的待检测区域是否为运动区域，所述运动区域为在所述目标机器人的预设范围内存在运动物体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷晓琨，常琳，王松，白学林，柯真东，吴雨璁，何治成，黄贤贤，
申请(专利权)人：乐聚深圳机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：