一种路径跟踪的原路径返回方法、装置、车辆及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路径跟踪的原路径返回方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆在目标位置处的第一行驶参数和原路径上目标位置处的第二行驶参数；根据第一行驶参数和第二行驶参数确定参数偏差；根据参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距离；按照预瞄距离根据路径跟踪方式执行原路径返回。通过上述方法，解决在车辆原路返回功能激活后，对于车辆车速较高或者转向过急的情况产生跟踪失败的问题，实现车辆进入死胡同后不容易安全退出的日常行驶状态，减小跟踪失败的情况发生，降低跟踪误差。跟踪误差。跟踪误差。

【技术实现步骤摘要】
一种路径跟踪的原路径返回方法、装置、车辆及介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种路径跟踪的原路径返回方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]原路返回功能记录车辆在限定速度内向前行驶时的路径，当挂入倒挡后会按照前进时记录的路径进行倒车，到达起始位置时完成原路返回。
[0003]目前，车辆原路返回功能可能对于原路返回途中某些极端的转向或者较高的行驶车速不具有兼容性，同时，存在对于前进时车速限定较低，功能激活后对于车速较高或者转向过急的情况会有跟踪失败的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种路径跟踪的原路径返回方法、装置、车辆及存储介质，当车辆在向前行驶过程中，驾驶员挂入R挡，激活车辆的原路返回功能，根据车辆开始对之前记忆的路径进行跟踪，能够使得车辆安全的原路返回，解决诸如进入死胡同后退出较为不易的日常行驶状况。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种路径跟踪的原路径返回方法，该方法包括：
[0006]获取车辆在目标位置处的第一行驶参数和原路径上目标位置处的第二行驶参数；
[0007]根据第一行驶参数和第二行驶参数确定参数偏差；
[0008]根据参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距离；
[0009]按照预瞄距离根据路径跟踪方式执行原路径返回。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种路径跟踪的原路径返回装置，该装置包括：
[0011]参数获取模块，用于获取车辆在目标位置处的第一行驶参数和原路径上目标位置处的第二行驶参数；
[0012]偏差确定模块，用于根据第一行驶参数和第二行驶参数确定参数偏差；
[0013]距离确定模块，用于根据参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距离；
[0014]路径返回模块，用于按照预瞄距离根据路径跟踪方式执行原路径返回。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：存储器、处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现如本专利技术实施例提供的一种路径跟踪的原路径返回方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，实现如本专利技术实施例提供的一种路径跟踪的原路径返回方法。
[0017]本专利技术提供了一种路径跟踪的原路径返回方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆在目标位置处的第一行驶参数和原路径上目标位置处的第二行驶参数；根据第一行驶参数和第二行驶参数确定参数偏差；根据参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距
离；按照预瞄距离根据路径跟踪方式执行原路径返回。通过上述方法，根据参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距离，降低预瞄距离的误差，解决诸如进入死胡同后退出较为不易的日常行驶状况，记录车辆在限定车速以内向前行驶时的路径，当挂入倒挡后会按前进时记录的路径进行倒车，实现车辆的原路返回功能。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例提供的一种路径跟踪的原路径返回方法的流程示意图；
[0019]图2是本专利技术实施例提供的另一路径跟踪的原路径返回方法的流程示意图；
[0020]图3是本实施例提供的各输入与输出的隶属度函数；
[0021]图4是本实施例提供的模糊控制规则过程；
[0022]图5是本专利技术实施例提供的一种路径跟踪的原路径返回装置的结构示意图；
[0023]图6是本专利技术实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0025]另外，在本专利技术实施例中，“可选的”或者“示例性的”等词用于表示作例子、例证或说明。本专利技术实施例中被描述为“可选的”或者“示例性的”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“可选的”或者“示例性的”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
[0026]图1是本专利技术实施例提供的一种路径跟踪的原路径返回方法的流程示意图；该方法可以应用于原路返回的路径跟踪场景下，能够根据不同的而车速、方向盘转角以及航向角来更改瞄准距离以及减小与前进轨迹的横向误差，解决车辆进入死胡同后推出较为不易的日常行驶状况。该方法可以由本专利技术实施例提供的一种路径跟踪的原路径返回装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。以下实施例将以该装置集成在车辆中为例对该方法的实现过程进行说明，如图1所示，本专利技术实施例的方法可以包括但不限于以下步骤：
[0027]S110、获取车辆在目标位置处的第一行驶参数和原路径上目标位置处的第二行驶参数。
[0028]其中，目标位置是指车辆在原路返回行驶过程中到达目的地的位置；第一行驶参数是指车辆在限定车速以内向前行驶过程中在目标位置处的参数变量；第二行驶参数是指车辆按照原始行驶路径进行原路返回时，行驶到目标位置处的车辆参数变量。
[0029]具体的，以车辆上电时刻为准，在车辆的后轴中心携带有传感器，记录车辆当前的行驶路径，以车辆后轴中心为坐标原点，车头方向为X轴，与车头垂直方向为Y轴，得到车辆在原路返回时目标位置处和原行驶路径上每个时刻的横纵坐标以及相关行驶参数。
[0030]可选的，第一行驶参数和第二行驶参数均包括车辆车速、方向盘转角和航向角。
[0031]其中，车速是指车辆在行驶过程中的行车速度；方向盘转角是指车辆在行驶过程中车辆转弯时的角度幅度大小；航向角是指车辆在前进方向实际行驶轨迹与实际道路之间
的位置偏差。这样设置的好处在于，通过记录车辆车速、方向盘转角和航向角参数，减小车辆返回原路径过程中与原行驶轨迹的误差。
[0032]S120、根据第一行驶参数和第二行驶参数确定参数偏差。
[0033]其中，参数偏差是指车辆在行驶过程中第一行驶参数和第二行驶参数的差值。
[0034]具体的，如上所述，由于第一行驶参数和第二行驶参数均包括车辆车速、方向盘转角和航向角，那么本步骤中的参数偏差即可以理解为第一行驶参数中包含的车辆车速与第二行驶参数中包含的车辆车速之间的偏差、第一行驶参数中包含的方向盘转角与第二行驶参数中包含的方向盘转角之间的偏差，以及第一行驶参数中包含的航向角与第二行驶参数中包含的航向角之间的偏差。
[0035]S130、根据参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距离。
[0036]其中，模糊控制规则库是对输入的变量进行模糊化，将一个精确的的变量变成一个模糊子集，然后进行模糊推理，最后对模糊推理的结果进行精确化，得到最终的输出变量。
[0037]具体的，当车辆进入原路返回功能时，将上述获得的车辆速度偏差、方向盘转角偏差，以及航向角偏差作为模糊控制规则库的输入，进一步调整车辆在原路返回时的偏差本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径跟踪的原路径返回方法，应用于原路径返回功能开启场景下，其特征在于，包括：获取车辆在目标位置处的第一行驶参数和原路径上所述目标位置处的第二行驶参数；根据所述第一行驶参数和所述第二行驶参数确定参数偏差；根据所述参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距离；按照所述预瞄距离根据路径跟踪方式执行原路径返回。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述原路径上所述目标位置处的第二行驶参数，包括：步骤一：在车辆向前行驶的速度小于限值的情况下，记录当前行驶路径上各位置处的第二行驶参数；步骤二：判断车辆向前行驶距离是否大于距离阈值，若不大于，则继续记录当前行驶路径上各位置处的第二行驶参数，若大于距离阈值，则确定超出距离阈值的第一距离和所述第一距离各位置处的第二行驶参数；步骤三：根据所述第一距离各位置处的第二行驶参数覆盖车辆向前行驶距离中最早记录的与所述第一距离相同的距离对应的第二行驶参数；重复执行上述步骤一至步骤三，直至车辆停止，则将车辆向前行驶距离中与所述目标位置相同的位置对应第二行驶参数确定为所述原路径上所述目标位置处的第二行驶参数。3.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述第一行驶参数和所述第二行驶参数均包括车辆车速、方向盘转角和航向角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距离，包括：根据不同参数偏差乘以对应的权重值，得到不同参数偏差对应的偏差输入值；根据所述偏差输入值和所述模糊控制规则库确定预瞄距离；其中，所述不同参数偏差包括车辆车速的偏差、方向盘转角的偏差和航向角的偏差。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：王皓南，李超，杜建宇，刘斌，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：