一种机器人窄通道异常暂停运动的解决方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人窄通道异常暂停运动的解决方法及系统，其中，所述方法包括：当检测到行进方向设定范围内存在障碍物时，控制机器人停止行进并进行等待；如果进入窄通道且通道堵塞，根据第一通道宽度和第二通道宽度获得窄通道宽度，基于规划算法和所述窄通道宽度规划第一通道中心路径；基于所述第一通道中心路径，通过dijkstra规划算法规划第一窄通道退出路径；所述机器人按照所述第一窄通道退出路径，退出所述窄通道并回到预设路径上；将所述窄通道设置为危险区域并存储至所述机器人的数据库中。解决了现有技术面对复杂的工作环境，机器人进行避障规划有可能进入无法脱困的窄通道，需要人工干预才能顺利完成任务的技术问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人窄通道异常暂停运动的解决方法及系统


[0001]本专利技术涉及人工智能领域，尤其涉及一种机器人窄通道异常暂停运动的解决方法及系统。

技术介绍

[0002]多边形清洁机器人执行任务过程中，可能会遇到障碍物，机器人前方出现障碍物，即机器人的正前方预设区域以内出现障碍物，那么机器人则等待一定时间开始绕障规划。这种场景下，由于需要满足清扫覆盖率，往往路径规划需要的lethal_cost设置的比较小，机器人绕障可能会进入一条适合车身进入而无法掉头的通道内，受传感器覆盖范围的影响，机器无法检测到此通道是否堵塞。
[0003]一旦机器人进入堵塞的通道，机器人后面传感器太少，直接后退发生碰撞的概率大，不后退，机器人就会卡死通道内。此时，如果需要继续使用机器人，必须人为结束任务，进行地图扩展或用电子围栏圈住此区域，重新执行任务。可见，目前机器人执行任务时，遇到障碍物进入窄通道，无法脱困卡死在通道里，无法继续执行任务。
[0004]然而，现有技术面对复杂的工作环境，机器人进行避障规划有可能进入无法脱困的窄通道，需要人工干预才能顺利完成任务本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人窄通道异常暂停运动的解决方法，其特征在于，所述方法应用于一机器人窄通道异常暂停运动的解决系统，所述系统应用于一机器人，所述机器人包括第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述方法包括：检测所述机器人的行进方向设定范围内是否存在障碍物；当检测到所述行进方向设定范围内存在所述障碍物时，控制所述机器人停止行进并进行等待；当等待时间超过预设时间且所述障碍物还存在时，所述机器人规划第一路径并继续行进；如果进入窄通道且通道堵塞，通过所述第一超声波传感器测得第一通道宽度，通过所述第二超声波传感器测得第二通道宽度；根据所述第一通道宽度和所述第二通道宽度获得窄通道宽度，基于规划算法和所述窄通道宽度规划第一通道中心路径；基于所述第一通道中心路径，通过dijkstra规划算法规划第一窄通道退出路径；所述机器人按照所述第一窄通道退出路径，退出所述窄通道并回到预设路径上；将所述窄通道设置为危险区域并存储至所述机器人的数据库中。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一通道宽度和所述第二通道宽度获得窄通道宽度，基于规划算法和所述窄通道宽度规划第一通道中心路径，包括：构建窄通道宽度计算公式：L＝(L1+L2)/2；将所述第一通道宽度和所述第二通道宽度输入所述窄通道宽度计算公式中，获得所述窄通道宽度；根据所述窄通道宽度构建成本函数，基于所述成本函数设置规划算法参数；基于所述规划算法参数，规划所述第一通道中心路径。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述成本函数具体为：cost＝exp(
‑
5.0
×
(L/2
‑
err
‑
inscribed_radius))
×
252其中，err为误差值，L为所述窄通道宽度，inscribed_radius为机器人内切半径。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：通过超声波传感器组对所述第一窄通道退出路径进行障碍物检测，获得第一障碍物检测结果；根据所述第一障碍物检测结果，局部规划后退运动，获得路径修正参数；基于所述路径修正参数，对所述第一窄通道退出路径进行修正。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述第一障碍物检测结果，获得路径障碍物的位置信息和几何性质信息；对...

【专利技术属性】
技术研发人员：张亚磊，栾春雨，丁磊，柏晓乐，
申请(专利权)人：深圳市神州云海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：