雷达标定方法及标定终端技术

本发明专利技术适用于雷达技术领域，提供了一种雷达标定方法及标定终端，上述方法包括：获取第一目标点的经纬度及第一目标点在雷达坐标系下的坐标，获取第二目标点的经纬度及第二目标点在雷达坐标系下的坐标；根据第一目标点的经纬度、第一目标点在雷达坐标系下的坐标、第二目标点的经纬度及第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标；根据雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标，确定雷达坐标系的原点的经纬度及雷达坐标系的y轴与正北方向之间的目标夹角。本发明专利技术仅根据两个目标点的经纬度及在雷达坐标系下的坐标，通过坐标变换即可实现雷达坐标系的标定，方法简单有效。方法简单有效。方法简单有效。

【技术实现步骤摘要】
雷达标定方法及标定终端


[0001]本专利技术属于雷达
，尤其涉及一种雷达标定方法及标定终端。

技术介绍

[0002]雷达能够精准获取探测目标的位置、速度及角度等信息，在物联网领域得到了广泛的应用。雷达测得的目标的位置，是相对雷达的位置，不利于不同位置雷达的坐标统一。万物互联时代，雷达将探测到目标的位置转成经纬度，很好的解决了不同安装位置雷达的坐标统一问题。为实现坐标统一，通常需要标定雷达y轴与正北方向的夹角及雷达坐标原点的经纬度。
[0003]现有技术中，雷达y轴与正北方向的夹角及雷达原点经纬度的标定操作复杂、标定困难。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种雷达标定方法及标定终端，以解决现有技术中雷达坐标标定操作复杂、标定困难的问题。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提供了一种雷达标定方法，包括：
[0006]获取第一目标点的经纬度及第一目标点在雷达坐标系下的坐标，获取第二目标点的经纬度及第二目标点在雷达坐标系下的坐标；
[0007]根据第一目标点的经纬度、第一目标点在雷达坐标系下的坐标、第二目标点的经纬度及第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标；
[0008]根据雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标，确定雷达坐标系的原点的经纬度及雷达坐标系的y轴与正北方向之间的目标夹角。
[0009]本专利技术实施例的第二方面提供了一种标定终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如本专利技术实施例第一方面提供的雷达标定方法的步骤。
[0010]本专利技术实施例提供了一种雷达标定方法及标定终端，上述方法包括：获取第一目标点的经纬度及第一目标点在雷达坐标系下的坐标，获取第二目标点的经纬度及第二目标点在雷达坐标系下的坐标；根据第一目标点的经纬度、第一目标点在雷达坐标系下的坐标、第二目标点的经纬度及第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标；根据雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标，确定雷达坐标系的原点的经纬度及雷达坐标系的y轴与正北方向之间的目标夹角。本专利技术实施例仅根据两个目标点的经纬度及在雷达坐标系下的坐标，通过坐标变换即可实现雷达坐标系的标定，方法简单有效。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述
中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1是本专利技术实施例提供的一种雷达标定方法的实现流程示意图；
[0013]图2是本专利技术实施例提供的雷达坐标系与UTM坐标系的示意图；
[0014]图3是本专利技术实施例提供的雷达标定装置的示意图；
[0015]图4是本专利技术实施例提供的标定终端的示意图。
具体实施方式
[0016]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0017]为了说明本专利技术的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0018]参考图1，本专利技术实施例提供了一种雷达标定方法，包括：
[0019]S101：获取第一目标点的经纬度及第一目标点在雷达坐标系下的坐标，获取第二目标点的经纬度及第二目标点在雷达坐标系下的坐标；
[0020]S102：根据第一目标点的经纬度、第一目标点在雷达坐标系下的坐标、第二目标点的经纬度及第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标；
[0021]S103：根据雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标，确定雷达坐标系的原点的经纬度及雷达坐标系的y轴与正北方向之间的目标夹角。
[0022]UTM(Universal Transverse Mercator Grid System，通用横墨卡托格网系统)是一种平面直角坐标，可与经纬度直接转换。本专利技术实施例根据雷达探测范围内的两个目标点的经纬度及在雷达坐标系下的坐标确定雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标，进而借助雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标，通过坐标转换确定雷达坐标系的原点的经纬度及雷达坐标系的y轴与正北方向之间的目标夹角，方法操作简单有效，精度高。
[0023]一些实施例中，S102可以包括：
[0024]S1021：根据第一目标点的经纬度、第一目标点在雷达坐标系下的坐标、第二目标点的经纬度及第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定第一向量与UTM坐标系的X轴正向之间的第一夹角；其中，第一向量的起点为第一目标点，第一向量的终点为雷达坐标系的原点；
[0025]S1022：根据第一夹角、第一目标点的经纬度及第一目标点在雷达坐标系下的坐标，确定雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标。
[0026]参考图2，第一目标点为A，第二目标点为B，雷达坐标系的原点为O。本专利技术实施例中，确定第一向量AO与UTM坐标系的X轴正向之间的第一夹角∠XAO，借助第一夹角∠XAO实现坐标的转换，得到雷达坐标系的原点O在UTM坐标系下的坐标。
[0027]一些实施例中，S1021可以包括：
[0028]1、根据第一目标点在雷达坐标系下的坐标及第二目标点在雷达坐标系下的坐标，
确定第一向量与第二向量之间的第二夹角；
[0029]2、根据第一目标点的经纬度、第一目标点在雷达坐标系下的坐标、第二目标点的经纬度及第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定第二向量与UTM坐标系的X轴正向之间的第三夹角；
[0030]3、根据第二夹角和第三夹角，确定第一夹角；其中，第二向量的起点为第一目标点，第二向量的终点为第二目标点。
[0031]参考图2，第一夹角∠XAO为第二夹角∠OAB与第三夹角∠BAX的和，因此，本专利技术实施例根据第一目标点A、第二目标点B及雷达坐标系的原点O，分别确定第二夹角∠OAB与第三夹角∠BAX，进而根据第二夹角∠OAB与第三夹角∠BAX得到第一夹角∠XAO，计算简便。
[0032]一些实施例中，根据第一目标点在雷达坐标系下的坐标及第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定第一向量与第二向量之间的第二夹角，可以包括：
[0033](1)根据第一目标点在雷达坐标系下的坐标及第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定第二目标点与雷达坐标系的原点之间的第一距离、第一向量的长度及第二向量的长度；
[0034](2)根据第一距离、第一向量的长度及第二向量的长度，确定第二夹角。
[0035]参考图2，已经第一目标点A和第二目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达标定方法，其特征在于，包括：获取第一目标点的经纬度及所述第一目标点在雷达坐标系下的坐标，获取第二目标点的经纬度及所述第二目标点在雷达坐标系下的坐标；根据所述第一目标点的经纬度、所述第一目标点在雷达坐标系下的坐标、所述第二目标点的经纬度及所述第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标；根据所述雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标，确定雷达坐标系的原点的经纬度及雷达坐标系的y轴与正北方向之间的目标夹角。2.如权利要求1所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述第一目标点的经纬度、所述第一目标点在雷达坐标系下的坐标、所述第二目标点的经纬度及所述第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标，包括：根据所述第一目标点的经纬度、所述第一目标点在雷达坐标系下的坐标、所述第二目标点的经纬度及所述第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定第一向量与UTM坐标系的X轴正向之间的第一夹角；其中，所述第一向量的起点为所述第一目标点，所述第一向量的终点为所述雷达坐标系的原点；根据所述第一夹角、所述第一目标点的经纬度及所述第一目标点在雷达坐标系下的坐标，确定所述雷达坐标系的原点在UTM坐标系下的坐标。3.如权利要求2所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述第一目标点的经纬度、所述第一目标点在雷达坐标系下的坐标、所述第二目标点的经纬度及所述第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定第一向量与UTM坐标系的X轴正向之间的第一夹角，包括：根据所述第一目标点在雷达坐标系下的坐标及所述第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定所述第一向量与第二向量之间的第二夹角；根据所述第一目标点的经纬度、所述第一目标点在雷达坐标系下的坐标、所述第二目标点的经纬度及所述第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定所述第二向量与所述UTM坐标系的X轴正向之间的第三夹角；根据所述第二夹角和所述第三夹角，确定所述第一夹角；其中，所述第二向量的起点为所述第一目标点，所述第二向量的终点为所述第二目标点。4.如权利要求3所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述第一目标点在雷达坐标系下的坐标及所述第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定所述第一向量与第二向量之间的第二夹角，包括：根据所述第一目标点在雷达坐标系下的坐标及所述第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定所述第二目标点与所述雷达坐标系的原点之间的第一距离、所述第一向量的长度及所述第二向量的长度；根据所述第一距离、所述第一向量的长度及所述第二向量的长度，确定所述第二夹角。5.如权利要求3所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述第一目标点的经纬度、所述第一目标点在雷达坐标系下的坐标、所述第二目标点的经纬度及所述第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定所述第二向量与所述UTM坐标系的X轴正向之间的第三夹角，包括：
将所述第一目标点的经纬度进行坐标转换，得到所述第一目标点在UTM坐标系下的坐标；将所述第二目标点的经纬度进行坐标转换，得到所述第二目标点在UTM坐标系下的坐标；根据所述第一目标点在雷达坐标系下的坐标及所述第二目标点在雷达坐标系下的坐标，确定所述第一目标点与所述第二目标点之间的第二距离；根据所述第一目标点在UTM坐标系下的坐标、所述第二目标点在UTM坐标系下的坐标及所述第二距离，由第一公式计算得到所述第三夹角；所述第一公式为其中，∠BAX为所述第三夹角，X
A
为所述第一目标点在UTM坐标系下的横坐标，Y
A
为所述第一目标点在UTM坐标系下的纵坐标；X
B
为所述第二目标点在UTM坐标系下的横坐标，Y
B
为所述第二目标点在UTM坐标系下的纵坐标；R为所述第二距离。6.如权利要求2所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角、所述第一目标点的经纬度及所述第一目标点...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟志猛，秦屹，杜晓石，张兴，苗相鑫，李彦龙，姚磊，王彬，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：