检测车辆(V)与位于车辆(V)外部的子机(22)的相对位置，根据检测出的相对位置，设定用于通过远程操作器(21)操作车辆(V)的指令触摸操作。通过远程操作器(21)的触摸面板检测操作者(U)的触摸操作，判定检测出的触摸操作是否为指令触摸操作，在触摸操作为指令触摸操作的情况下，使具有自主行驶控制功能的车辆(V)执行自主行驶控制。执行自主行驶控制。执行自主行驶控制。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆远程控制方法及车辆远程控制装置
[0001]本专利技术涉及一种通过远程操作使具备自主行驶控制功能的车辆自主行驶的车辆远程控制方法及车辆远程控制装置。
技术介绍
[0002]已知一种车辆的远程控制方法，其在车辆的远程操作装置的触摸面板输入手势，并在所输入的手势与预先确定的手势一致的情况下，使车辆执行分配给该手势的规定的功能(参见专利文献1)。
[0003]在与车辆的自动驾驶有关的国际标准中，作为允许车辆的远程操作的条件，规定了车辆与远程操作装置的操作者之间的距离在规定的远程操作距离以内(例如6m以内)。在应用了基于远程操作装置的车辆的远程控制方法的车辆中，为了测量车辆与操作者的距离或相对于车辆的位置，利用通过无线通信进行门锁的上锁及开锁等的无钥匙进入系统的子机。在这样的车辆中，驾驶员等操作者在持有子机和远程操作器的状态下从外部对车辆进行远程操作。因此，如果通过子机与车辆之间的无线通信来运算子机与车辆之间的距离，则可以判定操作者是否在距车辆的远程操作距离内的位置处操作远程操作装置。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：美国专利公开第2016/0170494号
[0007]但是，操作者例如有时将子机放置在车辆中或车顶上，在不持有子机的状态下操作远程操作装置。
技术实现思路
[0008]本专利技术要解决的课题在于提供一种车辆远程控制方法及车辆远程控制装置，能够促使操作者在持有子机的状态下操作远程操作器。
[0009]本专利技术根据车辆与车辆外部的子机的相对位置，设定用于通过远程操作器操作车辆的指令触摸操作，在通过远程操作器的触摸面板检测出的触摸操作是指令触摸操作的情况下，使车辆执行自主行驶控制。
[0010]专利技术效果
[0011]根据本专利技术，在通过远程操作器的触摸面板检测出的触摸操作是根据车辆与子机的相对位置而设定的指令触摸操作的情况下，执行车辆的自主行驶控制，因此，能够促使操作者在持有子机的状态下操作远程操作器。
附图说明
[0012]图1是表示应用了本专利技术的车辆远程控制方法及车辆远程控制装置的远程停车系统的块图。
[0013]图2是表示在图1的远程停车系统中执行的后退远程停车的一例的平面图。
[0014]图3是表示检测图1的子机相对于本车辆的相对位置的状态的说明图。
[0015]图4是表示图1的远程操作器的结构的块图。
[0016]图5是表示车辆图像、输入的手势和手势输入信息显示于图1的远程操作器的状态的说明图。
[0017]图6A是表示子机存在于车辆的前方时的指令手势和第一输入位置的说明图。
[0018]图6B是表示子机存在于车辆的后方时的指令手势和第一输入位置的说明图。
[0019]图6C是表示子机存在于车辆的右侧时的指令手势和第一输入位置的说明图。
[0020]图6D是表示子机存在于车辆的左侧时的指令手势和第一输入位置的说明图。
[0021]图6E是表示子机放置在车辆的车顶上且操作者未持有子机的状态的说明图。
[0022]图7是表示在图1的远程停车系统中执行的控制顺序的一例的流程图。
[0023]图8是表示图7的远程操作的顺序的流程图。
[0024]图9是表示在第二实施方式中、在本车辆的自主行驶控制的执行中中断或禁止自主行驶控制的控制顺序的流程图。
[0025]图10是表示在第三实施方式中、在本车辆的自主行驶控制的执行中允许自主行驶控制的情况下的控制方法的说明图。
[0026]图11是表示在第三实施方式中、在本车辆的自主行驶控制的执行中中断或禁止自主行驶控制的情况下的控制方法的说明图。
[0027]图12是表示在第四实施方式中，使本车辆一边前进一边向顺时针方向转弯的情况下、一边后退一边向逆时针方向转弯的情况下的指令触摸操作的说明图。
[0028]图13是表示在第四实施方式中，使本车辆一边前进一边向逆时针方向转弯的情况下、一边后退一边向顺时针方向转弯的情况下的指令触摸操作的说明图。
具体实施方式
[0029](第一实施方式)
[0030]以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。图1是表示应用了本专利技术的车辆的远程控制方法及远程控制装置的远程停车系统1的块图。在本说明书中，“自主行驶控制”是指不依赖于驾驶员的驾驶操作，而通过车载的行驶控制装置的自动控制来使车辆行驶。“自主停车控制”是自主行驶控制的一种，是指不依赖于驾驶员的驾驶操作而通过车载的行驶控制装置的自动控制来使车辆停车(入库或出库)。另外，“停车”是指将车辆持续停止在停车位，但在称为“行驶路径”的情况下，不仅包括向停车位入车库时的停车路径，还包括从停车位的出车库路径。在该意义上，“停车时的车辆行驶控制方法以及车辆行驶控制装置”包括向停车位入车库时的车辆的行驶控制、和从停车位出车库时的车辆行驶控制这两者。另外，将入车库也称为入库，将出车库也称为出库。在以下的实施方式中，列举将本专利技术的远程控制方法以及远程控制装置应用于通过自主行驶控制使被远程控制的车辆停车的远程停车系统的一例，来说明本专利技术的具体例。本实施方式的远程停车系统1通过辅助模式进行自主行驶控制，在该辅助模式下，驾驶员等操作者能够乘入车辆并进行该操作者的介入操作。之后，操作者从车辆下车，从车辆的外部通过使用了远程操作器的远程控制模式进行自主行驶控制。
[0031]本实施方式的远程停车系统1是在进行向停车位的入车库或从停车位的出车库的
情况下，通过自主行驶控制进行入车库或出车库的系统。更具体而言，在入车库的中途驾驶员下车，一边确认安全一边通过远程操作器向车辆持续发送执行指令信号，由此车辆继续进行自主停车控制。并且，在车辆有可能与障碍物碰撞的情况下，通过中止远程操作器发送执行指令信号来停止自主停车控制。以下，将驾驶员等操作者乘车并能够进行该操作者的介入操作的自主行驶控制模式称为辅助模式，将操作者下车并进行并用了远程操作的入车库或出车库的自主行驶控制模式称为远程控制模式。
[0032]例如，在宽度窄的车库或在两旁停放有其他车辆的停车场等，侧门没有充分打开的富余的宽度窄的停车位中，驾驶员的上下车变得困难。为了在这样的情况下也可停车，能够利用并用了远程操作的远程控制模式。在以远程控制模式进行入车库的情况下，若启动远程控制模式，运算向所选择的停车位的入库路径并开始了自主停车控制，则驾驶员持有远程操作器而下车。下车后的驾驶员通过远程操作器持续向车辆发送执行指令信号，由此完成入车库。另外，在从该停车位进行出车库的情况下，驾驶员使用所持有的远程操作器接通车辆的内燃机或驱动用电动机，进而启动远程出库模式，运算向所选择的出车库位置的出库路径并开始了自主出库控制，则驾驶员通过远程操作器继续发送执行指令，由此完成出车库，然后乘车。本实施方式的远程停车系统1是具有并用了这种远程操作的远程控制模式的系统。另外，作为自主停车控制的一例，例示了图2所示的后退自主停车控制，但也可以将本发本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆远程控制方法，检测车辆与位于所述车辆外部的子机的相对位置，根据所述相对位置，设定用于通过远程操作器操作所述车辆的指令触摸操作，通过所述远程操作器的触摸面板检测操作者的触摸操作，判定检测出的所述触摸操作是否为所述指令触摸操作，在所述触摸操作为所述指令触摸操作的情况下，使具有自主行驶控制功能的所述车辆执行自主行驶控制。2.如权利要求1所述的车辆远程控制方法，其中，根据所述相对位置设定不同的指令触摸操作。3.如权利要求1或2所述的车辆远程控制方法，其中，向所述远程操作器的操作者提示指令触摸操作输入信息，以输入根据所述相对位置设定的指令触摸操作。4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，作为所述指令触摸操作，根据所述相对位置，在接受所述操作者的触摸操作的所述触摸面板上设定指令判定区域，判定检测出的所述触摸操作是否为在所述指令判定区域的操作，在判定为所述触摸操作为在所述指令判定区域的操作的情况下，使所述车辆执行自主行驶控制。5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，作为所述指令触摸操作，根据所述相对位置，设定用于通过所述远程操作器操作所述车辆的指令手势，判定所述触摸操作是否为所述指令手势，在判定为所述指令手势的情况下，使所述车辆执行自主行驶控制。6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，作为所述指令触摸操作，根据所述相对位置，设定接受所述操作者的触摸操作的所述触摸面板上的指令判定区域和用于通过所述远程操作器操作所述车辆的指令手势，判定检测出的所述触摸操作是否为在所述指令判定区域的操作且为所述指令手势，在判定为所述触摸操作为在所述指令判定区域的操作且为所述指令手势的情况下，使所述车辆执行自主行驶控制。7.如权利要求4所述的车辆远程控制方法，其中，以在所述触摸面板上显示的车辆的图像为基准来设定所述指令判定区域。8.如权利要求5或6所述的车辆远程控制方法，其中，在所述子机相对于所述车辆的相对位置为所述车辆的前方的情况下，将使手指沿着所述车辆的图像的前后方向并朝向所述车辆的图像的前方滑动的触摸操作设定为所述指令手势。9.如权利要求5或6所述的车辆远程控制方法，其中，在所述子机相对于所述车辆的相对位置为所述车辆的后方的情况下，将使手指沿着所述车辆的图像的前后方向并朝向所述车辆的图像的后方滑动的触摸操作设定为所述指令手势。
10.如权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：铃木康启，小林隼也，樱井康裕，山中僚大，
申请(专利权)人：雷诺公司，
类型：发明
国别省市：
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