【技术实现步骤摘要】
一种机器人
[0001]本专利技术涉及自动化生产
，尤其涉及一种机器人。
技术介绍
[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]七轴机器人凭借自身的冗余自由度设计，在一些特定的应用场景中，能够像人类手臂一样实现规避在运动范围内的障碍物去抓取物体或实现特定的动作。在传统六轴机器人应用中，由于流水线的线体设计，在传统机器人的运动范围内会有一些结构的存在，为了实现相应的动作，需要两台机器人协作才可以完成，采用七轴机器人就可以实现绕过运动路线上的障碍物，达到指定点实现指定的动作。因此，七轴工业机器人凭借其灵活的动作，受到企业的广大好评。
[0004]现有的七轴工业机器人的结构，有一个底座和七个关节，每个关节的驱动组件均在上一个关节安装，使得倒数第二个关节也需要安装一个驱动组件。
[0005]由于倒数第二个关节接近七轴工业机器人的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：底座(100)；第一关节(11)、第二关节(12)、第三关节(13)、第四关节(14)、第五关节(15)、第六关节(16)和第七关节(17)依次首尾转动连接，所述第一关节(11)转动连接于所述底座(100)；第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第四驱动组件、第五驱动组件、第六驱动组件和第七驱动组件分别驱动所述第一关节(11)、所述第二关节(12)、所述第三关节(13)、所述第四关节(14)、所述第五关节(15)、所述第六关节(16)和所述第七关节(17)动作；所述第六驱动组件和所述第七驱动组件均位于所述第五关节(15)内；线束(200)自所述底座(100)起依次经过所述第一关节(11)、所述第二关节(12)、所述第三关节(13)和所述第四关节(14)进入所述第五关节(15)，并在沿途分别与所述第一驱动组件、所述第二驱动组件、所述第三驱动组件、所述第四驱动组件和所述第五驱动组件电连接，位于所述第五关节(15)内的线束(200)分别与所述第六驱动组件和所述第七驱动组件电连接。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一关节(11)和所述底座(100)同轴转动连接，所述第一驱动组件包括第一驱动件(211)和连接于所述第一驱动件(211)的输出端的第一中空减速机(212)，所述第一驱动件(211)和所述第一中空减速机(212)均设于所述底座(100)，所述第一中空减速机(212)的输出端连接所述第一关节(11)，所述线束(200)穿过所述第一中空减速机(212)的内部进入所述第一关节(11)。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一关节(11)包括第一主体(111)以及设于所述第一主体(111)的第一主支撑臂(112)和第一辅支撑臂(113)，所述第二关节(12)转动连接于所述第一主支撑臂(112)和所述第一辅支撑臂(113)之间；所述第二驱动组件包括第二驱动件(221)和连接于所述第二驱动件(221)的输出端的第二减速机(222)，所述第二驱动件(221)设于所述第一主体(111)，所述第二减速机(222)设于所述第一主支撑臂(112)的内部，所述线束(200)通过所述第一辅支撑臂(113)进入所述第二关节(12)。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第一辅轴承(31)，所述第一辅轴承(31)设于所述第一辅支撑臂(113)与所述第二关节(12)之间；所述线束(200)通过所述第一辅轴承(31)的内圈进入所述第二关节(12)。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第三关节(13)和所述第二关节(12)同轴设置且转动连接，所述第三驱动组件包括第三中空无框电机(231)和连接于所述第三中空无框电机(231)的第三中空减速机(232)，所述第三中空无框电机(231)和所述第三中空减速机(232)均设于所述第二关节(12)，所述第三中空减速机(232)的输出端连接所述第三关节(13)；所述线束(200)穿过所述第三中空无框电机(231)和...
【专利技术属性】
技术研发人员：王祥祥，顾鹏飞，林睿，曹俊，赵小品，
申请(专利权)人：苏州灵猴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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