一种机器人制造技术

本发明专利技术涉及自动化生产技术领域，具体公开了一种机器人，该机器人包括底座、七个关节和七个驱动组件。其中，七个关节首尾转动连接，第一关节转动连接于底座。七个驱动组件分别驱动七个关节动作；第六驱动组件和第七驱动组件均位于第五关节内。线束自底座起依次经过第一关节、第二关节、第三关节、第四关节进入第五关节，并在沿途分别与第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第四驱动组件和第五驱动组件电连接，位于第五关节内的线束分别与第六驱动组件和第七驱动组件电连接。上述设置，使得整个机器人的重心后移，进而提高了上下料的稳定性，还能提高各关节以及驱动各关节的驱动组件的使用寿命，进而提高七轴机器人的使用可靠性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人


[0001]本专利技术涉及自动化生产
，尤其涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]七轴机器人凭借自身的冗余自由度设计，在一些特定的应用场景中，能够像人类手臂一样实现规避在运动范围内的障碍物去抓取物体或实现特定的动作。在传统六轴机器人应用中，由于流水线的线体设计，在传统机器人的运动范围内会有一些结构的存在，为了实现相应的动作，需要两台机器人协作才可以完成，采用七轴机器人就可以实现绕过运动路线上的障碍物，达到指定点实现指定的动作。因此，七轴工业机器人凭借其灵活的动作，受到企业的广大好评。
[0004]现有的七轴工业机器人的结构，有一个底座和七个关节，每个关节的驱动组件均在上一个关节安装，使得倒数第二个关节也需要安装一个驱动组件。
[0005]由于倒数第二个关节接近七轴工业机器人的末端。导致七轴工业机器人的倒数第二个关节的质量较大，进而使得整个机器人的重心位置靠近机器人的末端，进而使得七轴工业机器人的末端的稳定性较低，进而影响了上下料的稳定性。
[0006]另外，现有的七轴工业机器人的结构还导致机器人末端的承载能力降低，在满足足够的刚度及强度前提下，导致七轴机器人总体质量上升，由此，需要提供更大的输出扭矩才能进行驱动倒数第二关节，但是减速机的输出扭矩越大，减速机的使用寿命越低。进而使得七轴机器人的使用可靠性降低。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种机器人，以解决现有技术中机器人上下料稳定性差，且驱动倒数第二关节的减速机可靠性低的问题。
[0008]为达上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0009]本专利技术提供一种机器人，该机器人包括：
[0010]底座；
[0011]第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和第七关节依次首尾转动连接，所述第一关节转动连接于所述底座；
[0012]第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第四驱动组件、第五驱动组件、第六驱动组件和第七驱动组件分别驱动所述第一关节、所述第二关节、所述第三关节、所述第四关节、所述第五关节、所述第六关节和所述第七关节动作；所述第六驱动组件和所述第七驱动组件均位于所述第五关节内；
[0013]线束自所述底座起依次经过所述第一关节、所述第二关节、所述第三关节和所述
第四关节进入所述第五关节，并在沿途分别与所述第一驱动组件、所述第二驱动组件、所述第三驱动组件、所述第四驱动组件和所述第五驱动组件电连接，位于所述第五关节内的线束分别与所述第六驱动组件和所述第七驱动组件电连接。
[0014]作为一种机器人的优选方案，所述第一关节和所述底座同轴转动连接，所述第一驱动组件包括第一驱动件和连接于所述第一驱动件的输出端的第一中空减速机，所述第一驱动件和所述第一中空减速机均设于所述底座，所述第一中空减速机的输出端连接所述第一关节，所述线束穿过所述第一中空减速机的内部进入所述第一关节。
[0015]作为一种机器人的优选方案，所述第一关节包括第一主体以及设于所述第一主体的第一主支撑臂和第一辅支撑臂，所述第二关节转动连接于所述第一主支撑臂和所述第一辅支撑臂之间；所述第二驱动组件包括第二驱动件和连接于所述第二驱动件的输出端的第二减速机，所述第二驱动件设于所述第一主体，所述第二减速机设于所述第一主支撑臂的内部，所述线束通过所述第一辅支撑臂进入所述第二关节。
[0016]作为一种机器人的优选方案，所述机器人还包括第一辅轴承，所述第一辅轴承设于所述第一辅支撑臂与所述第二关节之间；所述线束通过所述第一辅轴承的内圈进入所述第二关节。
[0017]作为一种机器人的优选方案，所述第三关节和所述第二关节同轴设置且转动连接，所述第三驱动组件包括第三中空无框电机和连接于所述第三中空无框电机的第三中空减速机，所述第三中空无框电机和所述第三中空减速机均设于所述第二关节，所述第三中空减速机的输出端连接所述第三关节；所述线束穿过所述第三中空无框电机和所述第三中空减速机并进入所述第三关节。
[0018]作为一种机器人的优选方案，所述第三关节包括第三主体以及设于所述第三主体的第三主支撑臂和第三辅支撑臂，所述第四关节转动连接于所述第三主支撑臂和所述第三辅支撑臂之间；所述第四驱动组件包括第四驱动件和连接于所述第四驱动件的输出端的第四减速机，所述第四驱动件设于所述第三主体，所述第四减速机设于所述第三主支撑臂的内部，所述第四减速机的输出端连接所述第四关节；所述线束通过所述第三辅支撑臂进入所述第四关节。
[0019]作为一种机器人的优选方案，所述第五关节和所述第四关节同轴设置且转动连接，所述第五驱动组件包括第五驱动件和连接于所述第五驱动件的输出端的第五中空减速机，所述第五驱动件和所述第五中空减速机均设于所述第四关节，所述第五中空减速机的输出端连接所述第五关节；所述线束穿过所述第五中空减速机并进入所述第五关节。
[0020]作为一种机器人的优选方案，所述第五关节包括第五主体以及连接于所述第五主体的第五主支撑臂和第五辅支撑臂，所述第六关节转动连接于所述第五主支撑臂和所述第五辅支撑臂之间；所述第七关节和所述第六关节同轴设置且转动连接，所述第六驱动组件包括第六驱动件和连接于所述第六驱动件的输出端的第六减速机，所述第六驱动件设于所述第五主体，所述第六减速机设于所述第五主支撑臂上，所述第六减速机的输出端连接所述第六关节；
[0021]所述第七驱动组件包括第七驱动件和第七减速机，所述第七驱动件设于所述第五主体，所述第七减速机设于所述第六关节内，所述第七减速机的输出端连接所述第七关节，所述第七减速机的输入端通过传动组件连接所述第七驱动件。
[0022]作为一种机器人的优选方案，所述传动组件包括相互啮合的输入齿轮组件和输出齿轮组件，所述输入齿轮组件和所述输出齿轮组件均转动设于所述第六关节；所述输入齿轮组件的输入端与所述第七驱动件的输出端连接，所述输出齿轮组件的输出端与所述第七减速机连接。
[0023]作为一种机器人的优选方案，所述机器人还包括第三辅轴承，所述第三辅轴承设于所述第五辅支撑臂和所述第六关节之间，所述输入齿轮组件部分位于所述第三辅轴承的内圈的内部。
[0024]本专利技术的有益效果为：
[0025]本专利技术提供一种机器人，该机器人包括底座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第四驱动组件、第五驱动组件、第六驱动组件和第七驱动组件。其中，第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和第七关节依次首尾转动连接，第一关节转动连接于底座。第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第四驱动组件、第五驱动组件、第六驱动组件和第七驱动组件分别驱动第一关节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：底座(100)；第一关节(11)、第二关节(12)、第三关节(13)、第四关节(14)、第五关节(15)、第六关节(16)和第七关节(17)依次首尾转动连接，所述第一关节(11)转动连接于所述底座(100)；第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第四驱动组件、第五驱动组件、第六驱动组件和第七驱动组件分别驱动所述第一关节(11)、所述第二关节(12)、所述第三关节(13)、所述第四关节(14)、所述第五关节(15)、所述第六关节(16)和所述第七关节(17)动作；所述第六驱动组件和所述第七驱动组件均位于所述第五关节(15)内；线束(200)自所述底座(100)起依次经过所述第一关节(11)、所述第二关节(12)、所述第三关节(13)和所述第四关节(14)进入所述第五关节(15)，并在沿途分别与所述第一驱动组件、所述第二驱动组件、所述第三驱动组件、所述第四驱动组件和所述第五驱动组件电连接，位于所述第五关节(15)内的线束(200)分别与所述第六驱动组件和所述第七驱动组件电连接。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一关节(11)和所述底座(100)同轴转动连接，所述第一驱动组件包括第一驱动件(211)和连接于所述第一驱动件(211)的输出端的第一中空减速机(212)，所述第一驱动件(211)和所述第一中空减速机(212)均设于所述底座(100)，所述第一中空减速机(212)的输出端连接所述第一关节(11)，所述线束(200)穿过所述第一中空减速机(212)的内部进入所述第一关节(11)。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一关节(11)包括第一主体(111)以及设于所述第一主体(111)的第一主支撑臂(112)和第一辅支撑臂(113)，所述第二关节(12)转动连接于所述第一主支撑臂(112)和所述第一辅支撑臂(113)之间；所述第二驱动组件包括第二驱动件(221)和连接于所述第二驱动件(221)的输出端的第二减速机(222)，所述第二驱动件(221)设于所述第一主体(111)，所述第二减速机(222)设于所述第一主支撑臂(112)的内部，所述线束(200)通过所述第一辅支撑臂(113)进入所述第二关节(12)。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第一辅轴承(31)，所述第一辅轴承(31)设于所述第一辅支撑臂(113)与所述第二关节(12)之间；所述线束(200)通过所述第一辅轴承(31)的内圈进入所述第二关节(12)。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第三关节(13)和所述第二关节(12)同轴设置且转动连接，所述第三驱动组件包括第三中空无框电机(231)和连接于所述第三中空无框电机(231)的第三中空减速机(232)，所述第三中空无框电机(231)和所述第三中空减速机(232)均设于所述第二关节(12)，所述第三中空减速机(232)的输出端连接所述第三关节(13)；所述线束(200)穿过所述第三中空无框电机(231)和...

【专利技术属性】
技术研发人员：王祥祥，顾鹏飞，林睿，曹俊，赵小品，
申请(专利权)人：苏州灵猴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：