港口自动驾驶车辆的定位性能测试方法及系统技术方案

本申请涉及一种港口自动驾驶车辆的定位性能测试方法及系统，属于自动驾驶领域。本申请包括：选取具有附着能力的混凝土或沥青路面，平整无凹坑的测试场地；之后进行车辆准备；对车辆进行测试；数据记录；判断自动驾驶车辆的运行轨迹是否达到预设标准；若达到预设标准，则输出判断结果。本申请能客观地测试自动驾驶车辆在港口复杂作业环境下的定位性能，以确认自动驾驶系统能否满足实际作业要求，保障其运行安全性。其运行安全性。其运行安全性。

【技术实现步骤摘要】
港口自动驾驶车辆的定位性能测试方法及系统


[0001]本申请属于自动驾驶领域，具体涉及港口自动驾驶车辆的定位性能测试及系统。

技术介绍

[0002]港口自动驾驶车辆在实际作业过程中，面临港口作业环境实时变化，加之多径效应的影响，极为挑战性的是需实时进行高精定位，以确定后续驾驶路径的准确性和可靠性，避免出现碰撞港口设备设施、其他车辆、行人等情况的发生。
[0003]然而，目前国内外并没有适用于港口自动驾驶车辆的定位性能测试方法。

技术实现思路

[0004]为此，如何基于港口的特定作业环境，形成一种自动驾驶车辆的定位性能测试方法并搭建一套完整的测试系统，弥补汽车自动驾驶系统测试体系在该领域的空白，是本专利技术专利的根本出发点和立足点，同时，也是本专利的创新点所在。
[0005]为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本申请提供一种自动驾驶车辆的定位性能测试方法，所述方法包括：
[0007]S11、选取具有附着能力的混凝土或沥青路面，平整无凹坑的测试场地；
[0008]S12、保持测试车辆轮胎气压为规定的车辆满载时的冷态轮胎气压；
[0009]S13、安装测试设备并进行均匀配载，使整车载重达到最大允许总质量；
[0010]S14、保持制动器温度在60℃～200℃的范围内；
[0011]S15、令测试车辆在自动驾驶模式下，以预设速度沿预设的运行轨迹行驶；
[0012]S16、利用港口自动驾驶定位测试系统实时记录车辆的动态参数，所述动态参数包括运行轨迹、运行速度、航向角；
[0013]S17、判断自动驾驶车辆的运行轨迹是否达到预设标准；
[0014]S18、若达到预设标准，则输出判断结果。
[0015]进一步地，所述的方法，所述测试场地为测试区域周围无遮挡物的测试场地。
[0016]进一步地，所述的方法，所述以预设速度沿预设的运行轨迹行驶，包括：
[0017]以20km/h的设定车速沿半径20m的圆形轨迹行驶5圈。
[0018]进一步地，所述的方法，所述预设标准为同轨迹运行最大偏差小于等于10cm。
[0019]如上方法为基础定位性能测试方法，可用于对测试车辆进行基础定位性能测试。
[0020]进一步地，所述的方法，所述测试场地为测试通道布置龙门吊架或铁架类设施且设施之间相距不超过5m、设施垂直投影宽度不低于0.2m。
[0021]进一步地，所述的方法，所述以预设速度沿预设的运行轨迹行驶，包括：
[0022]测试车辆以10km/h的设定车速沿宽度为W1米、长度不低于L1米、两侧最大高度不超过车高的2/3的通道内行驶，并在规定的位置停车，W1＝W+0.1,L1＝L+20,其中，W为测试车辆宽度，W≥0；L为车长，L≥0。
[0023]进一步地，所述的方法，所述动态参数还包括与通道中心线的偏差。
[0024]进一步地，所述的方法，所述预设标准，包括：
[0025]车辆在通道内行驶时，其中心线与通道中心线的偏差≤5cm；车辆定点停车时，与停车基准位置纵向偏差≤5cm；在车辆驶入、驶出通道的过程中，系统定位经纬度与真实经纬度误差≤10cm。
[0026]如上为进阶定位性能测试方法，用于对测试车辆进行进阶定位性能测试。
[0027]第二方面，本专利技术提供一种港口自动驾驶车辆定位性能测试系统，包括：
[0028]传感器组，用于采集被测车辆的定位性能相关参数；所述传感器组包括厘米级高精度惯导系统；
[0029]处理模块，用于分析所述车辆自动驾驶系统的定位性能参数，以得到其定位性能结果；
[0030]输出模块，用于输出所述定位性能结果。
[0031]进一步地，所述的港口自动驾驶车辆定位性能测试系统，还包括惯导差分基站；
[0032]所述惯导差分基站包括GPS与通信天线；
[0033]所述惯导系统包括GPS与通信天线；
[0034]所述惯导差分基站与所述惯导系统通过通信天线相互通信。
[0035]本申请采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：
[0036]对港口自动驾驶车辆的定位性能进行测试，首先应选取测试场地，所选择的场地为具有良好附着能力的混凝土或沥青路面，平整无凹坑，对测试场地的选取可以减少其他因素的干扰。然后进行车辆准备，保持测试车辆轮胎气压为规定的车辆满载时的冷态轮胎气压；安装测试设备并进行均匀配载，使整车载重达到最大允许总质量；保持制动器温度在60℃～200℃的范围内。之后对车辆进行测试，测试车辆在自动驾驶模式下，以预设速度沿预设的运行轨迹行驶。之后需要对数据进行记录，利用港口自动驾驶定位测试系统实时记录车辆的动态参数。最后进行评估，判断自动驾驶车辆的运行轨迹与预设轨迹最大偏差是否小于等于预设值。便可得出对自动驾驶车辆的评估结果。对定位性能测试方法进一步限定，可以包括基础定位性能方法和进阶定位性能测试方法，测试人员可根据实际情况选择需要的测试方法。通过以上方法，可以基于港口的特定作业环境，对自动驾驶车辆的性能进行测试，从而弥补了汽车自动驾驶系统测试体系在该领域的空白。
[0037]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1是测试系统流程图；
[0040]图2是同轨迹运行偏差测试示意图；
[0041]图3是装卸锁通道模拟测试场景示意图；
[0042]图4是基础定位性能测试方法结合进阶定位性能测试方法的流程图；
[0043]图5是定位性能测试系统。
具体实施方式
[0044]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。
[0045]本申请提供一种港口自动驾驶车辆定位性能测试方法，包括如下步骤：
[0046]S11、选取具有附着能力的混凝土或沥青路面，平整无凹坑的测试场地；
[0047]S12、保持测试车辆轮胎气压为规定的车辆满载时的冷态轮胎气压；
[0048]S13、安装测试设备并进行均匀配载，使整车载重达到最大允许总质量；
[0049]S14、保持制动器温度在60℃～200℃的范围内；
[0050]S15、令测试车辆在自动驾驶模式下，以预设速度沿预设的运行轨迹行驶；
[0051]S16、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种港口自动驾驶车辆的定位性能测试方法，其特征在于，该方法包括：选取具有附着能力的混凝土或沥青路面，平整无凹坑的测试场地；保持测试车辆轮胎气压为规定的车辆满载时的冷态轮胎气压；安装测试设备并进行均匀配载，使整车载重达到最大允许总质量；保持制动器温度在60℃～200℃的范围内；令测试车辆在自动驾驶模式下，以预设速度沿预设的运行轨迹行驶；利用港口自动驾驶定位测试系统实时记录车辆的动态参数，所述动态参数包括运行轨迹、运行速度、航向角；判断自动驾驶车辆的运行轨迹是否达到预设标准；若达到预设标准，则输出判断结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试场地为测试区域周围无遮挡物的测试场地。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以预设速度沿预设的运行轨迹行驶，包括：以20km/h的设定车速沿半径20m的圆形轨迹行驶5圈。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设标准为同轨迹运行最大偏差小于等于10cm。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试场地为测试通道布置龙门吊架或铁架类设施且设施之间相距不超过5m、设施垂直投影宽度不低于0.2m。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述以预设速度沿预设的运行...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛成勇，王戡，祖晖，吴昆伦，张迪思，谭龙，苏占领，周祥祥，范立，何韫尧，
申请(专利权)人：招商局检测车辆技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：