【技术实现步骤摘要】
一种模块化五指灵巧手
[0001]本技术涉及机械手
，尤其是涉及一种模块化五指灵巧手。
技术介绍
[0002]传统的机械手通常是双指结构的，通过两个手指相互配合抓夹物料或者物品，而市面上少部分流通的五指机械手通常是在每个手指单独设置驱动源驱动单个手指活动而达到不同的抓料姿态，这样的机械结构冗杂繁琐，不仅机械结构尺寸大且灵活度低，单个手指采用走线方式带动手指关节活动，关节与关节之间磨损严重，且活动角度和夹持力度精准度低，因此有必要予以改进。
技术实现思路
[0003]针对现有技术存在的不足，本技术的目的是提供一种模块化五指灵巧手，具有足够的自由度，减少机械手关节铰接处的磨损，提高机械手的柔性，且能更加精准地把控机械手的夹持力度，同时使得灵巧手结构更加紧凑，空间利用率更加高。
[0004]为了实现上述目的，本技术所采用的技术方案是：一种模块化五指灵巧手，其包括上手掌模块、下手掌模块和手指模块，手指模块包括多个活动安装于上手掌模块上方的灵巧手指以及一个活动安装于上手掌模块或者下手掌模块一侧的灵巧拇指，所述...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种模块化五指灵巧手，其特征在于：包括上手掌模块(1)、下手掌模块(2)和手指模块，手指模块包括多个活动安装于上手掌模块(1)上方的灵巧手指(3)以及一个活动安装于上手掌模块(1)或者下手掌模块(2)一侧的灵巧拇指(4)，所述上手掌模块(1)或下手掌模块(2)的内腔设置有用于联动驱动多个灵巧手指(3)同时相对开合的一级驱动装置(10)、用于驱动上手掌模块(1)相对下手掌模块(2)翻转转动的二级驱动装置(12)以及用于驱动灵巧拇指(4)相对下手掌模块(2)上下转动和/或左右转动的三级驱动装置(13)，灵巧手指(3)一端转动设置于上手掌模块(1)，多个灵巧手指(3)的转动轴线平行设置，一级驱动装置(10)用于驱动多个灵巧手指(3)的另一端靠近或远离；灵巧手指(3)的转动轴线与上手掌模块(1)的转动轴线垂直设置；灵巧拇指(4)上下转动的转动轴线与灵巧手指(3)的转动轴线平行设置，灵巧拇指(4)左右转动的转动轴线与上手掌模块(1)的转动轴线平行设置。2.根据权利要求1所述的一种模块化五指灵巧手，其特征在于：所述灵巧手指(3)及灵巧拇指(4)均包括首尾顺次铰接的第一指关节(31)、第二指关节(32)和第三指关节(33)，第二指关节(32)的内腔设置有用于驱动第一指关节(31)朝向第二指关节(32)屈伸的第一驱动单元(35)，所述第三指关节(33)的内腔设置有驱动第二指关节(32)朝向第三指关节(33)屈伸的第二驱动单元(36)，第三指关节(33)相对手掌模块转动设置，所述灵巧手指(3)的第一指关节(31)的转动轴线、第二指关节(32)的转动轴线平行设置，所述灵巧手指(3)的第一指关节(31)的转动轴线、第三指关节(33)的转动轴线、上手掌模块(1)的转动轴线两两垂直；所述灵巧拇指(4)的第一指关节(31)的转动轴线、第二指关节(32)的转动轴线平行设置，所述灵巧拇指(4)的第一指关节(31)的转动轴线、第三指关节(33)的转动轴线平行设置。3.根据权利要求2所述的一种模块化五指灵巧手，其特征在于：所述第一指关节(31)与第二指关节(32)的铰接处设置有第一传动件(34)，第二指关节(32)和第三指关节(33)的铰接处设置有第二传动件，驱动单元设置有驱动轴，驱动轴开设有凹槽，传动件开设有用于容设驱动轴的让位孔、与让位孔连通的通孔(340)+。4.根据权利要求1所述的一种模块化五指灵巧手，其特征在于：所述一级驱动装置(10)设置有基座(100)、安装于基座(100)的一级驱动电机(101)、传动连接于一级驱动电机(101)并转动安装于基座(100)的丝杠组件(102)以及传动安装于丝杠组件(102)的滑块(103)，滑块(103)铰接有摆臂(104)，摆臂(104)经由连杆系统(105)传动驱动各个灵巧手指(3)联动开合。5.根据权利要求4所述的一种模块化五指灵巧手，其特征在于：所述三级驱动装置(13)包括万向支架(300)、两个对称设置于万向支架(300)上下两端的齿轮电机驱动源以及两个对称安装于万向支架(300)左右两侧的齿轮传动源，各个齿轮电机驱动源分别设置有齿轮驱动电机(301)以及传动连接于齿轮驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，谢争，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器智能有限公司，
类型：新型
国别省市：
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