车辆控制设备及其控制方法技术

本公开涉及车辆控制设备及其控制方法。具体地，根据本公开的车辆控制设备包括：操作性能单元，其用于基于由传感器检测到的检测信息来识别第一移动目标并基于第一移动目标与车辆之间碰撞的概率来执行防碰撞控制操作；同一性确定单元，其在未识别到第一移动目标时，基于在未识别出第一移动目标之后的检测信息来识别第二移动目标，并确定第一移动目标与第二移动目标是否彼此相同；以及控制单元，其用于在识别到第一移动目标与第二移动目标之间的同一性时，基于防碰撞控制操作来控制车辆。基于防碰撞控制操作来控制车辆。基于防碰撞控制操作来控制车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制设备及其控制方法


[0001]本专利技术涉及控制车辆的设备和方法。

技术介绍

[0002]在常规的车辆防碰撞技术中，执行制动控制以避免与位于车辆前方的诸如车辆或人之类的障碍物碰撞。具体地，常规的车辆防碰撞技术通过雷达、照相机等计算与障碍物潜在碰撞的概率，将当前距离与避免碰撞所需的与障碍物的距离进行比较，在没有保持足够距离的情形下警告对应的驾驶员，并且在驾驶员没有表现出适当反应的情况下通过制动控制系统自动产生或辅助制动力。
[0003]然而，在移动障碍物的情况下，移动障碍物可能暂时被诸如静止物体之类的另一障碍物遮挡。在这种情形下，由于车辆防碰撞技术从移动障碍物重新出现的时刻重新启动，因此具有造成制动时间延迟的缺点。
[0004]因此，期望提供一种即使当移动障碍物在被遮挡之后重新出现时也能够以适当的制动时间控制车辆的技术。

技术实现思路

[0005]技术问题
[0006]为了解决这个问题，本公开的实施方式提供了即使在诸如行人、另一车辆等的移动目标在被遮挡之后重新出现时，也以适当制动时间快速控制车辆的用于控制车辆的设备及方法。
[0007]另外，本公开的实施方式提供了通过使驾驶员在可能出现碰撞的情形下可能经历的混乱或困惑最小化来辅助稳定驾驶和方便驾驶的用于控制车辆的设备及方法。
[0008]技术方案
[0009]根据本公开的一方面，提供了一种车辆控制设备，该车辆控制设备包括：计算电路，该计算电路能够基于由至少一个传感器检测到的检测信息来识别第一移动目标并基于所述第一移动目标与关联车辆之间潜在碰撞的概率来执行防碰撞控制计算；同一性确定器，该同一性确定器在未识别到所述第一移动目标时，能够基于在未识别出所述第一移动目标之后获取的所述检测信息来识别第二移动目标，并确定所述第一移动目标与所述第二移动目标是否彼此相同；以及控制器，该控制器在确认所述第一移动目标与所述第二移动目标相同时，能够基于所述防碰撞控制计算来控制所述车辆。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法包括以下步骤：计算步骤，该计算步骤基于由至少一个传感器检测到的检测信息来识别第一移动目标并基于所述第一移动目标与关联车辆之间潜在碰撞的概率来执行防碰撞控制计算；同一性确定步骤，当未识别到所述第一移动目标时，基于在未识别出所述第一移动目标之后获取的所述检测信息来识别第二移动目标，并确定所述第一移动目标与所述第二移动目标是否彼此相同；以及控制步骤，该控制步骤在确认所述第一移动目标与所述第二移动目标相同
时，基于所述防碰撞控制计算来控制所述车辆。
[0011]技术效果
[0012]根据本文中描述的实施方式，可以提供即使在诸如行人、另一车辆等的移动目标在被遮挡之后重新出现时也以适当的制动时间快速控制车辆的用于控制车辆的设备及方法。
[0013]另外，根据本文中描述的实施方式，可以提供通过使驾驶员在可能出现碰撞的情形下经历的混乱最小化来辅助稳定驾驶和方便驾驶的用于控制车辆的设备及方法。
附图说明
[0014]图1是例示了根据本公开的各方面的车辆控制系统的框图。
[0015]图2是例示了根据本公开的各方面的车辆控制设备的框图。
[0016]图3例示了在根据本公开的各方面的车辆控制设备和/或车辆控制系统中识别移动目标的实施方式。
[0017]图4例示了在根据本公开的各方面的车辆控制设备和/或车辆控制系统中识别移动目标的实施方式。
[0018]图5是例示了在根据本公开的各方面的车辆控制设备和/或车辆控制系统中识别移动目标的实施方式的流程图。
[0019]图6是例示了在根据本公开的各方面的车辆控制设备和/或车辆控制系统中的根据碰撞概率执行防碰撞控制计算的实施方式的流程图。
[0020]图7例示了在根据本公开的各方面的车辆控制设备和/或车辆控制系统中未识别出移动目标的情形。
[0021]图8例示了在根据本公开的各方面的车辆控制设备和/或车辆控制系统中再次识别未识别出的移动目标的情形。
[0022]图9是例示了在根据本公开的各方面的车辆控制设备和/或车辆控制系统中确定移动目标之间的同一性的实施方式的流程图。
[0023]图10是例示了在根据本公开的各方面的车辆控制设备和/或车辆控制系统中确定移动目标之间的同一性的实施方式的流程图。
[0024]图11是例示了在根据本公开的各方面的车辆控制设备和/或车辆控制系统中确定移动目标之间的同一性的实施方式的流程图。
[0025]图12是例示了在根据本公开的各方面的车辆控制设备和/或车辆控制系统中确定移动目标之间的同一性的实施方式的流程图。
[0026]图13是例示了在根据本公开的各方面的车辆控制设备和/或车辆控制系统中评估同一性确定的可靠性的实施方式的流程图。
[0027]图14是用于例示根据本公开的各方面的车辆控制方法的流程图。
具体实施方式
[0028]下文中，将参考附图详细描述本公开的实施方式。可以在本文中使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”或“(B)”来描述本公开的元件。这些术语中的每一个都不用于限定元件的本质、次序、顺序或数目等，而是仅用于将对应元件与其它元件区分开。当提到一个
元件“连接”或“联接”到另一元件时，应该解释为另一元件可以“插置”在元件之间或者元件可以经由另一元件彼此“连接”或“联接”，以及一个元件直接连接或联接到另一元件。
[0029]图1是例示了根据本公开的各方面的车辆控制系统1的框图。
[0030]参照图1，根据本公开的各方面的车辆控制系统1可以包括第一传感器10、第二传感器20、控制器30、致动器40等。
[0031]第一传感器10可以在关联车辆上安装在例如第一传感器10具有车辆外部视野的位置处，并且可以获取检测信息。这里，车辆外部的视野可以是指用于检测车辆外部状况的检测区域或范围。
[0032]第一传感器10可以包括一个或更多个第一传感器，并且在这种情况下，至少一个第一传感器10可以安装在车辆的提供来自车辆的前方视图、至少一个侧部视图和/或后方视图的相应部位上。
[0033]第一传感器10可以包括用于获取图像数据的图像传感器、用于获取非图像数据的非图像传感器等。例如，作为图像传感器，第一传感器10可以包括照相机11、雷达12、激光雷达13、超声波传感器(下文中被称为超声波14)等。
[0034]这里，通过图像传感器的捕获而获取的图像信息包含图像数据，因此，可以意指通过图像传感器的捕获而获取的图像数据。本文中，通过图像传感器的捕获而获取的图像信息可以意指通过图像传感器的捕获而获取的图像数据。
[0035]通过图像传感器的捕获而获取的图像数据可以例如以AVI、MPEG
‑
4、H.264、DivX和JPEG中的一种格式生成。通过第一传感器10的捕获而获取的图像数据可以由诸如处理器之类的控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：计算电路，该计算电路能够基于由传感器检测到的检测信息来识别第一移动目标并基于所述第一移动目标与关联车辆之间潜在碰撞的概率来执行防碰撞控制计算；同一性确定器，该同一性确定器在未识别到所述第一移动目标时，能够基于在未识别出所述第一移动目标之后获取的所述检测信息来识别第二移动目标，并确定所述第一移动目标与所述第二移动目标是否彼此相同；以及控制器，该控制器在确认所述第一移动目标与所述第二移动目标相同时，能够基于所述防碰撞控制计算来控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述计算电路测量关于所述检测信息中所包括的目标在与所述车辆的行驶方向正交的方向上的相应移动速度，并且在所述检测信息中所包括的目标当中，将具有所述移动速度中的等于或大于预设参考速度的移动速度的目标确定为所述第一移动目标。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述计算电路将以所述相应移动速度移动的目标当中的、预测在预设参考移动时间内到达所述车辆的预期行驶路径的目标确定为所述第一移动目标。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述计算电路计算所述车辆与所述检测信息中所包括的至少一个目标之间碰撞的时间，并将碰撞时间等于或小于预设参考碰撞时间的目标确定为所述第一移动目标。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述计算电路执行用于根据所述潜在碰撞的概率程度不同地确定警告级别和制动级别中的至少一者的防碰撞控制计算。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述传感器包括雷达，并且其中，所述同一性确定器测量目标在与所述车辆的行驶方向正交的方向上的移动速度，并且基于所述第一移动目标在与所述车辆的行驶方向正交的方向上的第一移动速度以及所述第二移动目标在与所述车辆的行驶方向正交的方向上的第二移动速度来确定所述第一移动目标与所述第二移动目标是否相同。7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，当所述第一移动速度与所述第二移动速度之间的差值等于或小于预设参考差值时，所述同一性确定器确认所述第一移动目标与所述第二移动目标相同。8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述传感器包括雷达，并且其中，所述同一性确定器测量从所述雷达发送之后来自所述第一移动目标和所述第二移动目标的反射信号的量，并且基于来自所述第一移动目标的第一反射信号量和来自所述第二移动目标的第二反射信号量来确定所述第一移动目标与所述第二移动目标是否相同。9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，当所述第一反射信号量与所述第二反射信号量之间的差值等于或小于反射信号的预设参考量时，所述同一性确定器确认所述第一移动目标与所述第二移动目标相同。10.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，所述同一性确定器预设其中根据目标的类型不同地确定反射信号的量的表，使用所述表识别与所述第一反射信号量对应的目标的类型以及与所述第二反射信号量对应的目标的类型，并且当与所述第一反射信号量对应的目标的类型和与所述第二反射信号量对应的目标的类型彼此一致时，确认所述第一移动
目标与所述第二移动目标相同。11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述传感器包括图像传感器，并且其中，所述同一性确定器从由所述图像传感器获取的图像中提取目标的特性，并基于所述特性的相似度来确定所述第一移动目...

【专利技术属性】
技术研发人员：千胜训，
申请(专利权)人：万都移动系统股份公司，
类型：发明
国别省市：