客体大小估计装置及方法制造方法及图纸

本公开涉及客体大小估计装置及方法。具体地，本公开的客体大小估计装置包括：天线部，其包括一个以上的发送天线和一个以上的接收天线；雷达信号发送部，其利用发送天线而朝向客体发送雷达信号；接收部，其通过接收天线而接收从客体反射并接收的接收信号；客体长度计算部，其基于包括在接收信号的测量值(Measurement)的位置频度而计算反射点(Reflection point)，基于经过计算的反射点的第一直线与测量值之间的距离来计算客体的横向长度，基于与第一直线正交的第二直线与测量值之间的距离来计算客体的纵向长度；及客体大小估计部，其估计以横向长度和纵向长度形成的客体的大小。客体的大小。客体的大小。

【技术实现步骤摘要】
客体大小估计装置及方法


[0001]本实施例涉及估计客体的大小的客体大小估计装置及方法。

技术介绍

[0002]在行驶中为了识别前方车辆并估计车辆的大小而利用雷达(Lidar)等传感器或照相机或利用V2V通信从周边车辆接收该车辆的信息而使用。
[0003]但是，在雷达的情况下，关于利用雷达检测的前方车辆的测量值，在大多数情况下，仅能够获得纵面/横面中的一面的结果，只有在有限的情况下，才能对对象车辆的纵面/横面均进行检测而得知其大小，在对象车辆的一部分脱离视角或被遮挡的情况下，完全无法得知其大小。
[0004]另外，在V2V通信信息的情况下能够得知正确的大小，但相对位置依赖于GPS，因此在一般情况下，无法充分地保证其位置的准确度。

技术实现思路

[0005]专利技术要解决的课题
[0006]在这样的背景下，本公开提供一种通过累积的测量值(Measurement)而估计客体的大小的客体大小估计装置及方法。
[0007]用于解决课题的手段
[0008]为了解决上述的课题，根据一个侧面，本公开提供一种客体大小估计装置，其包括：天线部，其包括一个以上的发送天线和一个以上的接收天线；雷达信号发送部，其利用发送天线而朝向客体发送雷达信号；接收部，其通过接收天线接收从客体反射而接收的接收信号；客体长度计算部，其基于接收信号中包括的测量值(Measurement)的位置频度计算反射点(Reflection point)，基于经过计算的反射点的第一直线与上述测量值之间的距离来计算客体的横向长度，基于正交于第一直线的第二直线与测量值之间的距离来计算客体的纵向长度；及客体大小估计部，其估计以横向长度和纵向长度形成的客体的大小。
[0009]根据另一个侧面，本公开提供一种客体大小估计方法，包括：利用发送天线而朝向客体发送雷达信号，并通过接收天线接收从客体反射而接收的接收信号的客体信息接收步骤；基于接收信号包括的测量值(Measurement)的位置频度计算反射点(Reflection point)，基于经过计算的反射点的第一直线与测量值之间的距离而计算客体的横向长度，基于正交于第一直线的第二直线与测量值之间的距离而计算客体的纵向长度的客体长度计算步骤；及估计以横向长度和纵向长度形成的客体的大小的客体大小估计步骤。
[0010]专利技术效果
[0011]根据本公开，客体大小估计装置及方法利用测量值而估计客体的大小，并应用所估计的感测物体的大小信息而改善AEB(Autonomous Emergency Braking：自动紧急刹车)/ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)系统的性能。
附图说明
[0012]图1是用于对本公开的一个实施例的客体大小估计装置进行说明的框图。
[0013]图2是用于对一个实施例的测量值的位置进行说明的图。
[0014]图3是用于对一个实施例的计算反射点的情况进行说明的图。
[0015]图4是用于对一个实施例的经过反射点的第一直线进行说明的图。
[0016]图5是用于对一个实施例的计算客体的长度的情况进行说明的图。
[0017]图6是用于对一个实施例的根据大小估计范围筛选测量值的情况进行说明的图。
[0018]图7是用于对本公开的一个实施例的客体大小估计方法进行说明的流程图。
[0019]图8是用于对一个实施例的步骤S720进行更具体的说明的流程图。
[0020]图9是用于对一个实施例的步骤S810进行具体的说明的流程图。
[0021](符号说明)
[0022]10：客体大小估计装置
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11：自己车辆
[0023]20：客体
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110：天线部
[0024]120：发送部
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130：接收部
[0025]140：客体长度计算部
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150：客体大小估计部
具体实施方式
[0026]下面，参照附图，对本公开的一部分实施例进行详细说明。在对各个图的构成要件附加符号时，即便图示于不同的附图，但对于相同的构成要件，使用相同的符号。另外，在对本实施例进行说明时，在判断为对相关的公知结构或功能的具体说明导致本技术思想的要旨不清楚的情况下，省略其详细的说明。在本说明书中使用“包括”、“具备”、“构成”等的情况下，只要不使用“～仅”，则可追加其他部分。在以单数表述构成要件的情况下，只要没有特别明确的记载，则包括多个的情况。
[0027]另外，在对本公开的构成要件进行说明时，会使用第一、第二、A、B、a、b等用语。这样的用语仅用于将其构成要件与其他构成要件区别开，其用语对该构成要件的本质、次序、顺序或数量等不具有限定作用。
[0028]在对构成要件的位置关系进行说明时，在记载为两个以上的构成要件“连接”、“结合”或“接入”等的情况下，既可以是两个以上的构成要件直接地“连接”、“结合”或“接入”，但也可以是两个以上的构成要件和其他构成要件“介入”其中而进行“连接”、“结合”或“接入”。在此，其他构成要件可包括在彼此“连接”、“结合”或“接入”的两个以上的构成要件中的一个以上。
[0029]在对构成要件或关于动作方法或制作方法等时间性流程关系进行说明时，例如通过“～之后”、“～接着”、“～然后”、“～之前”等来对时间先后关系或流程先后关系进行说明的情况下，只要没有使用“立刻”或“直接”，则包括不连续的情况。
[0030]另一方面，在提及关于构成要件的数值或其对应信息(例如：水平等)的情况下，即便没有单独的明确的记载，对于数值或其对应信息，应解释为包括因各种原因(例如：工序上的原因、内部或外部冲击、噪声等)而可发生的误差范围。
[0031]下面，参照附图，对本公开的一个实施例的客体大小估计装置10进行说明。
[0032]图1是用于对本公开的一个实施例的客体大小估计装置10进行说明的框图。
[0033]参照图1，本公开的一个实施例的客体大小估计装置10包括天线部110、发送部120、接收部130、客体长度计算部140及客体20大小计算部等。
[0034]本公开的一个实施例的客体大小估计装置10是搭载于自己车辆11而提供有助于自己车辆11的行驶的信息或有助于控制驾驶者的自己车辆11的ADAS(Advance Driver Assistance Systems：高级驾驶辅助系统)。
[0035]在此，ADAS表示各种尖端驾驶者辅助系统，作为驾驶者辅助系统，例如包括紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking)、智能停车辅助系统(SPAS：Smart Parking Assistance System)、死角感测(BSD：Blind Spot Detection)系统、自适应巡航控制(ACC：Ad本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种客体大小估计装置，其包括：天线部，其包括一个以上的发送天线和一个以上的接收天线；雷达信号发送部，其利用上述发送天线朝向客体发送雷达信号；接收部，其通过接收天线接收从客体反射而接收的接收信号；客体长度计算部，其基于上述接收信号中包括的测量值的位置频度计算反射点，基于经过上述计算的反射点的第一直线与上述测量值之间的距离来计算上述客体的横向长度，基于正交于上述第一直线的第二直线与上述测量值之间的距离来计算上述客体的纵向长度；及客体大小估计部，其估计以上述横向长度和上述纵向长度形成的客体的大小。2.根据权利要求1所述的客体大小估计装置，其中，上述客体长度计算部基于距离上述第一直线最远的位置处的第一测量值及在上述第一测量值的相反方向上距离上述第一直线最远的位置处的第二测量值来计算上述客体的横向长度。3.根据权利要求2所述的客体大小估计装置，其中，上述客体长度计算部将上述第一直线与上述第一测量值之间的距离及上述第一直线与上述第二测量值之间的距离之和作为上述客体的横向长度而进行计算。4.根据权利要求1所述的客体大小估计装置，其中，上述客体长度计算部基于距离上述第二直线最远的位置处的第三测量值及在上述第三测量值的相反方向上距离上述第二直线最远的位置处的第四测量值来计算上述客体的纵向长度。5.根据权利要求4所述的客体大小估计装置，其中，上述客体长度计算部将上述第二直线与上述第三测量值之间的距离及上述第二直线与上述第四测量值之间的距离之和作为上述客体的纵向长度而进行计算。6.根据权利要求1所述的客体大小估计装置，其中，上述第一直线与自己车辆的行驶方向构成预定的角度，上述预定的角度是基于由上述客体感测的纵向速度及横向速度而计算的。7.根据权利要求1所述的客体大小估计装置，其中，上述客体长度计算部将上述测量值的横向位置频度最高的位置及上述测量值的纵向位置频度最高的位置计算为上述反射点。8.根据权利要求1所述的客体大小估计装置，其中，上述客体被估计为各个边包括上述第一测量值、上述第二测量值、上述第三测量值及上述第四测量值。9.根据权利要求1所述的客体大小估计装置，其中，上述客体长度计算部将位于大小估计范围外的测量值去除而计算反射点，该大小估计范围是预定的范围。10.根据权利要求9所述的客体大小估计装置，其中，上述大小估计范围是与基于多个测量值计算的轨迹相同的范围。11.一种客体大小估计方...

【专利技术属性】
技术研发人员：许五铁，
申请(专利权)人：万都移动系统股份公司，
类型：发明
国别省市：