驾驶者辅助系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术提供驾驶者辅助系统及其控制方法，包括：摄像头，其设置于上述车辆，以具备车辆的外部视野，获得影像数据；雷达，其设置于车辆，以具备对车辆的外部感测视野，获得雷达数据；及控制部，其包括至少一个处理器，处理通过摄像头获得的影像数据及通过雷达获得的雷达数据，控制部基于上述影像数据或雷达数据中的至少一个数据向车辆发送转向信号，以实现车道跟随辅助，基于转向装置的转向角及上述转向信号感测驾驶者对转向装置的操作，以使得根据未感测到操作的时间阶段性地输出警告的方式向车辆发送警告信号，且以使得在基于影像数据或雷达数据中的至少一个数据而确定为不适合辅助的状况的情况下输出上位阶段的警告的方式向车辆发送警告信号。车辆发送警告信号。车辆发送警告信号。

【技术实现步骤摘要】
驾驶者辅助系统及其控制方法


[0001]公开的专利技术涉及驾驶者辅助系统。

技术介绍

[0002]近年来，为了减轻驾驶者的负担并提高便利性，对搭载有能够能动地提供车辆状态、驾驶者状态及关于周边环境的信息的前端驾驶者辅助系统(Advanced Driver Assist System，ADAS)的车辆开展了积极的研究。
[0003]作为搭载于车辆的前端驾驶者辅助系统的一例，具有车道跟随辅助系统(Lane Following Assist；LFA)，车道跟随辅助系统通过控制为规划车道内的行驶路径，利用电子式转向装置(Electronic Power Steering，EPS)的能动控制而追踪目标路径来为驾驶者提供便利。
[0004]即，车道跟随辅助系统是在车辆行驶的状况下控制车辆保持车道或提供警告的系统。但是，在车道跟随辅助系统不适合进行动作的状况下，如果驾驶者不把持方向盘而处于松手(hands
‑
off)状态，则发生事故的可能性变高。

技术实现思路

[0005]专利技术要解决的课题
[0006]本专利技术提供如下的驾驶者辅助系统及其控制方法：在执行车道跟随辅助的过程中，根据未感测到驾驶者对转向装置的操作的时间阶段性地输出警告，在确定为不适合辅助的状况的情况下，立刻输出上位阶段的警告。
[0007]用于解决课题的手段
[0008]一个实施例的驾驶者辅助系统，其包括：摄像头，其设置于上述车辆，以具备车辆的外部视野，并获得影像数据；雷达，其设置于上述车辆，以具备对上述车辆的外部感测视野，并获得雷达数据；及控制部，其包括至少一个处理器，该处理器处理通过上述摄像头获得的影像数据及通过上述雷达获得的雷达数据，上述控制部基于上述影像数据或上述雷达数据中的至少一个数据向上述车辆发送转向信号，以实现车道跟随辅助，并基于转向装置的转向角及上述转向信号感测驾驶者对上述转向装置的操作，以使得根据未感测到操作的时间阶段性地输出警告的方式向上述车辆发送警告信号，且以使得在基于上述影像数据或上述雷达数据中的至少一个数据确定为不适合辅助的状况的情况下输出上位阶段的警告的方式向上述车辆发送警告信号。
[0009]上述控制部以使得在第一时间内未发生操作的情况下确定为松手状态而输出下位阶段的警告的方式向上述车辆发送第一警告信号，以使得在输出上述下位阶段的警告之后在第二时间内未发生操作的情况下输出上位阶段的警告的方式向上述车辆发送第二警告信号。
[0010]上述下位阶段的警告为视觉警告，上述上位阶段的警告为听觉警告或视觉及听觉警告中的至少一个警告。
[0011]在经过上述第一时间之前或在输出上述下位阶段的警告之后经过第二时间之前确定为不适合辅助的状况的情况下，上述控制部向上述车辆发送警告信号，以立刻输出上位阶段的警告。
[0012]在发生脱离用于实现上述车道跟随辅助的控制条件的状况或冲撞危险状况中的至少一个状况的情况下，上述控制部确定为上述不适合辅助的状况。
[0013]在识别车道而执行上述车道跟随辅助的过程中上述车道消失的情况下，上述控制部确定为脱离用于实现上述车道跟随辅助的控制条件的状况。
[0014]在基于与周边客体之间的相对位置而存在与上述周边客体之间的冲撞危险性的情况下，上述控制部确定为上述冲撞危险状况。
[0015]在追踪前方车辆而执行上述车道跟随辅助的过程中上述前方车辆变更路径的情况下，上述控制部确定为上述不适合辅助的状况。
[0016]在识别车道而执行上述车道跟随辅助的过程中到达车道间隔变宽的分支点的情况下，上述控制部确定为上述不适合辅助的状况。
[0017]在识别车道而执行上述车道跟随辅助的过程中到达车道间隔变窄的汇合点的情况下，上述控制部确定为上述不适合辅助的状况。
[0018]一种驾驶者辅助系统的控制方法，该驾驶者辅助系统包括：摄像头，其设置于上述车辆，以具备车辆的外部视野，并获得影像数据；及雷达，其设置于上述车辆，以具备对上述车辆的外部感测视野，并获得雷达数据，上述驾驶者辅助系统的控制方法包括：基于上述影像数据或上述雷达数据中的至少一个数据向上述车辆发送转向信号，以实现车道跟随辅助；基于转向装置的转向角及上述转向信号而感测驾驶者对上述转向装置的操作；以使得根据未感测到操作的时间阶段性地输出警告的方式向上述车辆发送警告信号；以使得在基于上述影像数据或上述雷达数据中的至少一个数据而确定为不适合辅助的状况的情况下输出上位阶段的警告的方式向上述车辆发送警告信号。
[0019]以使得根据未感测到上述操作的时间阶段性地输出警告的方式向上述车辆发送警告信号包括：以使得在第一时间内未发生操作的情况下确定为松手状态而输出下位阶段的警告的方式向上述车辆发送第一警告信号；以使得在输出上述下位阶段的警告之后在第二时间内未发生操作的情况下输出上位阶段的警告的方式向上述车辆发送第二警告信号。
[0020]上述下位阶段的警告为视觉警告，上述上位阶段的警告为听觉警告或视觉及听觉警告中的至少一个警告。
[0021]向上述车辆发送警告信号，以输出上述上位阶段的警告包括：在经过上述第一时间之前或在输出上述下位阶段的警告之后经过第二时间之前确定为不适合辅助的状况的情况下，向上述车辆发送警告信号，以立刻输出上位阶段的警告。
[0022]确定为上述不适合辅助的状况包括：在发生脱离用于实现上述车道跟随辅助的控制条件的状况或冲撞危险状况中的至少一个状况的情况下，确定为上述不适合辅助的状况。
[0023]确定为上述不适合辅助的状况包括：识别车道而执行上述车道跟随辅助的过程中上述车道消失的情况下，确定为脱离了用于实现上述车道跟随辅助的控制条件的状况。
[0024]确定为上述不适合辅助的状况包括：基于与周边客体之间的相对位置而存在与上述周边客体之间的冲撞危险性的情况下确定为上述冲撞危险状况。
[0025]确定为上述不适合辅助的状况包括：追踪前方车辆而执行上述车道跟随辅助的过程中上述前方车辆变更路径的情况下确定为上述不适合辅助的状况。
[0026]确定为上述不适合辅助的状况包括：识别车道而执行上述车道跟随辅助的过程中到达车道间隔变宽的分支点的情况下确定为上述不适合辅助的状况。
[0027]确定为上述不适合辅助的状况包括：识别车道而执行上述车道跟随辅助的过程中到达车道间隔变窄的汇合点的情况下确定为上述不适合辅助的状况。
[0028]专利技术效果
[0029]根据公开的专利技术的一个侧面，在执行车道跟随辅助的过程中，根据未感测到驾驶者对转向装置的操作的时间而阶段性地输出警告，在确定为不适合辅助的状况的情况下，立刻输出上位阶段的警告，从而降低发生事故的可能性。
附图说明
[0030]图1表示一个实施例的车辆的结构。
[0031]图2表示一个实施例的驾驶者辅助系统的结构。
[0032]图3表示包括在一个实施例的驾驶者辅助系统的摄像头及雷达。
[0033]图4表示一个实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶者辅助系统，其包括：摄像头，其设置于车辆，以具备车辆的外部视野，并获得影像数据；雷达，其设置于上述车辆，以具备对上述车辆的外部感测视野，并获得雷达数据；及控制部，其包括至少一个处理器，该处理器处理通过上述摄像头获得的影像数据及通过上述雷达获得的雷达数据，上述控制部基于上述影像数据或上述雷达数据中的至少一个数据向上述车辆发送转向信号，以实现车道跟随辅助，基于转向装置的转向角及上述转向信号感测驾驶者对上述转向装置的操作，以使得根据未感测到操作的时间阶段性地输出警告的方式向上述车辆发送警告信号，且以使得在基于上述影像数据或上述雷达数据中的至少一个数据而确定为不适合辅助的状况的情况下输出上位阶段的警告的方式向上述车辆发送警告信号。2.根据权利要求1所述的驾驶者辅助系统，其中，上述控制部以使得在第一时间内未发生操作的情况下确定为松手状态而输出下位阶段的警告的方式向上述车辆发送第一警告信号，以使得在输出上述下位阶段的警告之后在第二时间内未发生操作的情况下输出上位阶段的警告的方式向上述车辆发送第二警告信号。3.根据权利要求2所述的驾驶者辅助系统，其中，上述下位阶段的警告为视觉警告，上述上位阶段的警告为听觉警告或视觉及听觉警告中的至少一个警告。4.根据权利要求2所述的驾驶者辅助系统，其中，上述控制部以使得在经过上述第一时间之前或在输出上述下位阶段的警告之后经过第二时间之前确定为不适合辅助的状况的情况下立刻输出上位阶段的警告的方式向上述车辆发送警告信号。5.根据权利要求1所述的驾驶者辅助系统，其中，在发生脱离用于实现上述车道跟随辅助的控制条件的状况或冲撞危险状况中的至少一个状况的情况下，上述控制部确定为上述不适合辅助的状况。6.根据权利要求5所述的驾驶者辅助系统，其中，在识别车道而执行上述车道跟随辅助的过程中上述车道消失的情况下，上述控制部确定为脱离用于实现上述车道跟随辅助的控制条件的状况。7.根据权利要求5所述的驾驶者辅助系统，其中，在基于与周边客体之间的相对位置而存在与上述周边客体之间的冲撞危险性的情况下，上述控制部确定为上述冲撞危险状况。8.根据权利要求5所述的驾驶者辅助系统，其中，在追踪前方车辆而执行上述车道跟随辅助的过程中上述前方车辆变更路径的情况下，上述控制部确定为上述不适合辅助的状况。9.根据权利要求5所述的驾驶者辅助系统，其中，在识别车道而执行上述车道跟随辅助的过程中到达车道间隔变宽的分支点的情况下，上述控制部确定为上述不适合辅助的状况，上述分支点为上述车道间隔到达预设的值的分支区间内的临界位置。10.根据权利要求5所述的驾驶者辅助系统，其中，
在识别车道而执行上述车道跟随辅助的过程中到达车道间隔变窄的汇合点的情况下，上述控制部确定为上述不适合辅助的状况，上述汇合点为上述车道间隔到达预设的值的汇合区间内的临界位置。11.一种驾驶者辅助系统的控制方法，该驾驶者辅助系统包括：摄像头，其设置于车辆，以具备车辆的外部视野，并获得影像数据；及雷达，其设置于上述车辆，以具备对上述车辆的外部感...

【专利技术属性】
技术研发人员：金淳泰，
申请(专利权)人：万都移动系统股份公司，
类型：发明
国别省市：