驾驶者辅助装置及驾驶者辅助方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供驾驶者辅助装置及驾驶者辅助方法。驾驶者辅助装置包括：摄像头，其设置于车辆而具备上述车辆的前方视野，并获得影像数据；及控制部，其包括处理上述影像数据的处理器，上述控制部基于预定的偏航角速度模式而算出车辆的目标航向角及目标横向位移，驾驶者操作转向装置，以进行用于避开上述车辆的冲突的转向时，基于上述影像数据、上述目标航向角及上述目标横向位移中的至少一个而控制上述转向装置，以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向。转向。转向。

【技术实现步骤摘要】
驾驶者辅助装置及驾驶者辅助方法


[0001]公开的专利技术涉及驾驶者辅助装置及驾驶者辅助方法，更具体地，涉及能够避开与客体之间的冲突的驾驶者辅助装置及驾驶者辅助方法。

技术介绍

[0002]近年来，为了减轻驾驶者的负担并提高方便性，对搭载有能动地提供关于车辆状态、驾驶者状态及周边环境的信息的高端驾驶者辅助装置(Advanced Driver Assist System；ADAS)的车辆开展着积极的研究。
[0003]搭载于车辆的高端驾驶者辅助装置在车辆的行驶情况下判断与客体之间的冲突危险，在要发生冲突的情况下提供冲突避开提示及/或警告。
[0004]例如，高端驾驶者辅助装置具有冲突避开系统(CAS；Collision Avoidance System)、紧急制动系统(AEB；Autonomous Emergency Brake)、驾驶者注意警告系统(DAW；Driver Attention Warning)等。
[0005]在高端驾驶者辅助装置中，在冲突避开系统的情况下，研发出了在存在与其他车辆之间的冲突危险时辅助转向，以通过驾驶者的操作而避开与其他车辆之间的冲突的驾驶者避开转向辅助系统。
[0006]在驾驶者避开转向辅助系统的情况下，通过驾驶者的避开意图而进行动作，提供辅助基于驾驶者的操作而发生的扭矩的转向扭矩(或称为辅助扭矩)或将把手轻量化，以便控制车辆的转向。
[0007]但是，辅助扭矩的无条件的接入或不恰当的辅助扭矩的扭矩量反而会妨碍驾驶者的用于避开冲突的操作。
>[0008]车辆基于驾驶者的操作而避开冲突而行驶的情况下，因为存在车辆的避开方向、避开转向的要求量、驾驶者的避开转向的介入时期、驾驶者的驾驶方式等各种变数，因此根据情况，辅助扭矩反而会妨碍避开冲突而行驶。
[0009]例如，根据辅助扭矩，车辆可能会发生比驾驶者所意图的转向更大的转向，由此存在车辆脱离车道的危险。作为另一例，根据辅助扭矩，车辆可能会发生比驾驶者所意图的程度更大的辅助反向转向(counter steering)的辅助扭矩，由此存在车辆与其他车辆冲突的危险。

技术实现思路

[0010]专利技术要解决的课题
[0011]鉴于此，公开的专利技术的一个侧面提供一种如下的驾驶者辅助装置及驾驶者辅助方法：根据情况调节基于驾驶者的操作的辅助扭矩的干涉和控制量，由此能够稳定地避开车辆与任意客体之间的冲突。
[0012]用于解决课题的手段
[0013]根据公开的专利技术的一个侧面的驾驶者辅助装置，其包括：摄像头，其设置于车辆，
具备上述车辆的前方视野，并获得影像数据；及控制部，其包括处理上述影像数据的处理器，上述控制部基于预定的偏航角速度模式算出车辆的目标航向角及目标横向位移，在驾驶者操作进行用于避开上述车辆的冲突的转向的转向装置时，基于上述影像数据、上述目标航向角及上述目标横向位移中的至少一个而控制上述转向装置，以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向。
[0014]上述控制部以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向的方式控制上述转向装置，使上述车辆不脱离目标车道。
[0015]上述控制部基于上述影像数据预测上述车辆与上述至少一个客体之间的冲突，基于上述冲突预测识别上述车辆的预测航向角及预测横向位移，基于上述目标航向角、上述目标横向位移、上述预测航向角及上述预测横向位移控制上述转向装置，以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向。
[0016]上述控制部基于上述目标航向角、上述目标航向角与上述预测航向角之间的差异、上述目标横向位移及上述目标横向位移与上述预测横向位移之间的差异算出上述转向装置的转向扭矩，基于根据上述转向扭矩进行的对上述转向装置的控制来辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向。
[0017]上述控制部基于上述预定的偏航角速度模式及上述车辆的速度算出上述车辆的目标横向加速度及目标横向速度，基于上述目标横向加速度及上述目标横向速度算出上述目标航向角及上述目标横向位移。
[0018]上述预定的偏航角速度模式对应于在进行用于避开上述车辆的冲突的转向时，使上述车辆与第一客体隔开预定的距离的上述车辆的行驶目标轨迹。
[0019]根据公开的专利技术的一个侧面的驾驶者辅助方法，包括如下步骤：基于预定的偏航角速度模式算出车辆的目标航向角及目标横向位移，在驾驶者操作进行用于避开上述车辆的冲突的转向的转向装置时，基于通过摄像头获得的影像数据、上述目标航向角及上述目标横向位移中的至少一个控制上述转向装置，以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向。
[0020]控制上述转向装置，以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向的步骤包括：控制上述车辆不脱离目标车道。
[0021]控制上述转向装置，以辅助进行避开上述车辆的冲突的转向的步骤包括：基于上述影像数据预测上述车辆与上述至少一个客体之间的冲突，基于上述冲突预测而识别上述车辆的预测航向角及预测横向位移，基于上述目标航向角、上述目标横向位移、上述预测航向角及上述预测横向位移控制上述转向装置，以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向。
[0022]控制上述转向装置，以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向的步骤包括：基于上述目标航向角、上述目标航向角与上述预测航向角之间的差异、上述目标横向位移及上述目标横向位移与上述预测横向位移之间的差异算出上述转向装置的转向扭矩，基于根据上述转向扭矩进行的对上述转向装置的控制，辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向。
[0023]算出上述目标航向角及上述目标横向位移的步骤包括：基于上述预定的偏航角速度模式及上述车辆的速度算出上述车辆的目标横向加速度及目标横向速度，基于上述目标
横向加速度及上述目标横向速度算出上述目标航向角及上述目标横向位移。
[0024]上述预定的偏航角速度模式对应于在进行用于避开上述车辆的冲突的转向时，使上述车辆与第一客体隔开预定的距离的上述车辆的行驶目标轨迹。
[0025]根据公开的专利技术的一个侧面的驾驶者辅助装置包括：摄像头，其设于车辆，具备上述车辆的前方视野，并获得影像数据；及控制部，其包括处理上述影像数据的处理器，上述控制部基于上述影像数据预测车辆与至少一个客体之间的冲突，上述控制部基于上述车辆与上述至少一个客体之间的冲突的预测及预定的偏航角速度模式算出上述车辆的目标航向角及目标横向位移，驾驶者操作进行用于避开上述车辆的冲突的转向的转向装置时，基于上述目标航向角及上述目标横向位移中的至少一个控制上述转向装置，以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向。
[0026]上述控制部对上述车辆与上述至少一个客体之间的预测的冲突进行响应而识别上述驾驶者是否操作进行用于避开上述车辆的冲突的转向的转向装置。
[0027]上述控制部以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向的方式控制上述转向装置，使上述车辆不脱离目标车道。
[0028]上述控制部基于上述影像数据预测上述车辆与上述至少一个客体之间的冲突，基于上述冲突预测识别上述车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶者辅助装置，其包括：摄像头，其设置于车辆，具备上述车辆的前方视野，获得影像数据；及控制部，其包括处理上述影像数据的处理器，上述控制部基于预定的偏航角速度模式算出车辆的目标航向角及目标横向位移，在驾驶者操作转向装置，以进行用于避开上述车辆的冲突的转向时，基于上述影像数据、上述目标航向角及上述目标横向位移中的至少一个控制上述转向装置，以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向。2.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，上述控制部以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向的方式控制上述转向装置，使上述车辆不脱离目标车道。3.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，上述控制部基于上述影像数据预测上述车辆与上述至少一个客体之间的冲突，上述控制部基于上述冲突的预测识别上述车辆的预测航向角及预测横向位移。4.根据权利要求3所述的驾驶者辅助装置，其中，上述控制部基于上述目标航向角、上述目标横向位移、上述预测航向角及上述预测横向位移而控制上述转向装置，以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向。5.根据权利要求4所述的驾驶者辅助装置，其中，上述控制部基于上述目标航向角、上述目标航向角与上述预测航向角之间的差异、上述目标横向位移及上述目标横向位移与上述预测横向位移之间的差异算出上述转向装置的转向扭矩，上述控制部基于根据上述转向扭矩而进行的对上述转向装置的控制来辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向。6.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，上述控制部基于上述预定的偏航角速度模式及上述车辆的速度算出上述车辆的目标横向加速度及目标横向速度，上述控制部基于上述目标横向加速度及上述目标横向速度算出上述目标航向角及上述目标横向位移。7.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，上述预定的偏航角速度模式对应于在进行用于避开上述车辆的冲突的转向时，使上述车辆与第一客体隔开预定的距离的上述车辆的行驶目标轨迹。8.一种驾驶者辅助方法，包括如下步骤：基于预定的偏航角速度模式算出车辆的目标航向角及目标横向位移，在驾驶者操作转向装置，以进行用于避开上述车辆的冲突的转向时，基于通过摄像头获得的影像数据、上述目标航向角及上述目标横向位移中的至少一个控制上述转向装置，以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向。9.根据权利要求8所述的驾驶者辅助方法，其中，控制上述转向装置，以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向的步骤包括：控制上述车辆不脱离目标车道。10.根据权利要求8所述的驾驶者辅助方法，其中，
控制上述转向装置，以辅助进行避开上述车辆的冲突的转向的步骤包括：基于上述影像数据预测上述车辆与上述至少一个客体之间的冲突，基于上述冲突的预测识别上述车辆的预测航向角及预测横向位移，基于上述目标航向角、上述目标横向位移、上述预测航向角及上述预测横向位移控制上述转向装置，以辅助进行用于避开上述车辆的冲突的转向。11.根据权利要求10所述的驾驶者辅助方法，其中，控制上述转向装置，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：金珉圭，
申请(专利权)人：万都移动系统股份公司，
类型：发明
国别省市：