本发明专利技术实施例涉及无人驾驶技术领域，公开了一种高精地图中可通行区域的估计方法,包括：获取高精地图；确定目标车辆当前所驶的道路和当前位置；从所述高精地图中提取所述道路的道路数据；根据所述道路数据，并且以所述当前位置为起点，搜索所述道路中在所述目标车辆的预设搜索范围内的可通行区域；沿所述道路的通行方向，从搜索得到的可通行区域中依次获取所述道路中邻接的可通行区域；沿所述道路的通行方向，依次将所述道路中邻接的可通行区域合并。通过上述步骤，本发明专利技术实施例能够得到完整的可通行区域，方便无人驾驶汽车的行驶。方便无人驾驶汽车的行驶。方便无人驾驶汽车的行驶。
【技术实现步骤摘要】
高精地图中可通行区域的估计方法、装置及无人驾驶汽车
[0001]本专利技术实施例涉及无人驾驶
，特别是涉及一种高精地图中可通行区域的估计方法、装置及无人驾驶汽车。
技术介绍
[0002]路径规划是无人驾驶中重要的部分，它的目的是找到一条或多条可通行的路线。进行路径规划的时候需要预先给定一些当前可通行区域的道路信息，使得无人驾驶汽车在路径规划程序知道当前那些路线是可通行的，或者预测其他车辆的行驶路线。
[0003]本专利技术实施例的专利技术人在实施本专利技术实施例的过程中，发现：在两个可通行区域的信息中是独立分开的，没有整体的信息，不利于无人驾驶汽车自动驾驶。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例主要解决的技术问题是提供一种高精地图中可通行区域的估计方法，能够将独立分开的可通行区域合，。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的一个技术方案是：提供一种高精地图中可通行区域的估计方法，包括：获取高精地图；确定目标车辆当前所驶的道路和当前位置；从所述高精地图中提取所述道路的道路数据；根据所述道路数据，并且以所述当前位置为起点，搜索所述道路中在所述目标车辆的预设搜索范围内的可通行区域；沿所述道路的通行方向，从搜索得到的可通行区域中获取所述道路中邻接的可通行区域；沿所述道路的通行方向，将所述道路中邻接的可通行区域合并。
[0006]可选的，所述邻接的可通行区域包括第一可通行区域和第二可通行区域，沿所述道路的通行方向，所述第二通行区域位于第一可通行区域的前方。<br/>[0007]可选的，所述第一可通行区域和所述第二可通行区域均将其各节点以链表的数据结构存储，所述将所述结尾边界的左侧端点和起始边界的左侧端点连接，以及，将所述结尾边界的右侧端点和起始边界的右侧端点连接，并且将所述结尾边界和起始边界删除的步骤具体包括：根据所述链表的数据结构的特点，获取所述结尾边界的左侧端点和所述起始边界的左侧端点的连接顺序，以及所述结尾边界的右侧端点和所述起始边界的右侧端点的连接顺序；从所述起始边界的左侧端点向所述结尾边界的左侧端点连边，并将所述结尾边界删除；从所述结尾边界的右侧端点向所述起始边界的右侧端点连边，并将所述起始边界删除。
[0008]可选的，当所述第一可通行区域的通行方向为多个时，所述第一可通行区域的结尾边界为多个，所述第二可通行区域的数量为多个；将所述结尾边界的左侧端点和起始边界的左侧端点连接；将所述结尾边界的左侧端点和各第二通行区域的起始边界的左侧端点连接，以及，将所述结尾边界的右侧端点和各第二通行区域的的起始边界的右侧端点连接。
[0009]可选的，所述第一可通行区域的结尾边界，以及，第二可通行区域的起始边界位于同一个通行方向。
[0010]可选地，自所述当前位置起，沿所述道路的行驶方向，从搜索得到的可通行区域中依次判断相邻两个可通行区域的距离是否大于预设阈值；若是，则确定相邻两个可通行区域为邻接的可通行区域。
[0011]为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种动态加载可通行区域装置，包括：第一获取模块，用于获取高精地图；确定模块，用于确定目标车辆当前所驶的道路和当前位置；提取模块：用于从所述高精地图中提取所述道路的道路数据；搜索模块：用于根据所述道路数据，并且以所述当前位置为起点，搜索所述道路中在所述目标车辆的预设搜索范围内的可通行区域；第二获取模块：用于沿所述道路的通行方向，从搜索得到的可通行区域中获取所述道路中邻接的可通行区域；拟合模块，用于沿所述道路的通行方向，将所述道路中邻接的可通行区域合并。
[0012]可选的，所述邻接的可通行区域包括第一可通行区域和第二可通行区域，沿所述道路的通行方向，所述第二通行区域位于第一可通行区域的前方；所述拟合模块具体用于确定所述邻接的所述可通行区域中第一可通行区域的结尾边界，以及，第二可通行区域的起始边界，并且将所述结尾边界的左侧端点和起始边界的左侧端点连接，以及，将所述结尾边界的右侧端点和起始边界的右侧端点连接，并且将所述结尾边界和起始边界删除。
[0013]可选的，当所述第一可通行区域的通行方向为多个时，所述第一可通行区域的结尾边界为多个，所述第二可通行区域的数量为多个；所述拟合模块具体将所述结尾边界的左侧端点和起始边界的左侧端点连接，以及，将所述结尾边界的右侧端点和起始边界的右侧端点连接的步骤，进一步包括：将所述结尾边界的左侧端点和各第二通行区域的起始边界的左侧端点连接，以及，将所述结尾边界的右侧端点和各第二通行区域的的起始边界的右侧端点连接。
[0014]可选的，一种无人驾驶汽车，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信联通的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一项所述的方法。
[0015]可选的，一种计算机可读存储介质包括：一种计算机可读存储介质，，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上述任意一项所述的方法。
[0016]本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术实施例获取高精地图，确定地图中目标车辆当前所驶的道路和当前位置，从高精地图中提取道路的道路数据，然后根据道路数据，并且以当前位置为起点，搜索道路中在所述目标车辆的预设搜索范围内的可通行区域，再沿道路的通行方向，从搜索得到的可通行区域中获取道路中邻接的可通行区域，最后沿道路的通行方向，将道路中邻接的可通行区域合并，得到完整的可通行区域，方便无人驾驶车的行驶。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
[0018]图1是本专利技术实施例的动态加载可通行区域应用环境示意图；
[0019]图2是本专利技术实施例的高精地图中可通行区域的估计方法流程图；
[0020]图3是本专利技术实施例的高精地图中可通行区域的估计方法步骤S105 另一流程图；
[0021]图4是本专利技术实施例的高精地图中可通行区域的估计环境示意图；
[0022]图5是本专利技术实施例的三个独立邻接的可通行区域的示意图；
[0023]图6是本专利技术实施例的高精地图中可通行区域的估计邻接可通行区域合并的步骤进一步方法流程图；
[0024]图7是本专利技术实施例的高精地图中可通行区域的估计步骤S1062进一步流程图；
[0025]图8是本专利技术实施例的三个独立邻接的可通行区域的另一示意图；
[0026]图9是本专利技术实施例的高精地图中可通行区域的估计装置模块框图；
[0027]图10是本专利技术实施例的一种无人驾驶汽车的控制器硬件结构示意图；
具体实施例
[0028]为了便于理解本专利技术，下面结合附图和具体实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高精地图中可通行区域的估计方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标车辆当前所驶的道路和当前位置；从所述高精地图中提取所述道路的道路数据，所述道路数据包括所述高精地图中所述道路各路段的位置信息和连接关系；根据所述道路数据，并且以所述当前位置为起点，沿所述道路的通行方向，搜索所述道路中在所述目标车辆的预设搜索范围内的可通行路段；根据所述可通行路段的连接关系，依次将所述道路中邻接的所述可通行路段合并，得到可通行区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述邻接的可通行区域包括第一可通行区域和第二可通行区域，沿所述道路的通行方向，所述第二通行区域位于第一可通行区域的前方；所述将所述道路中邻接的可通行区域合并的步骤进一步包括：确定所述邻接的所述可通行区域中第一可通行区域的结尾边界，以及，所述第二可通行区域的起始边界；将所述结尾边界的左侧端点和所述起始边界的左侧端点连接，以及，将所述结尾边界的右侧端点和所述起始边界的右侧端点连接，并且将所述结尾边界和所述起始边界删除。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一可通行区域和所述第二可通行区域均将其各节点以链表的数据结构存储，所述将所述结尾边界的左侧端点和起始边界的左侧端点连接，以及，将所述结尾边界的右侧端点和起始边界的右侧端点连接，并且将所述结尾边界和起始边界删除的步骤具体包括：根据所述链表的数据结构的特点，获取所述结尾边界的左侧端点和所述起始边界的左侧端点的连接顺序，以及所述结尾边界的右侧端点和所述起始边界的右侧端点的连接顺序；从所述起始边界的左侧端点向所述结尾边界的左侧端点连边，并将所述结尾边界删除；从所述结尾边界的右侧端点向所述起始边界的右侧端点连边，并将所述起始边界删除。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一可通行区域的结尾边界，以及，第二可通行区域的起始边界位于同一个通行方向。5.根据权利要求2
‑
4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述沿所述道路的通行方向，从搜索得到的可通行区域中获取所述道路中邻接的可通行区域的步骤，进一步包括：自所述当前位置起，沿所述道路的行驶方向，从搜索得到的可通行区域中依次判断相邻两个可通行区域的距离是否大于预设阈值；...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐铭锴，李远航，高阳天，谢萌，王鲁佳，刘明，
申请(专利权)人：深圳一清创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。