提供了一种车辆及其紧急制动功能控制方法、及计算机可读记录介质。该方法包括：检测车辆前方的障碍物，车辆处于能够使用动力源的动力在前进方向上行驶的状态；响应于检测，来确定第一转向角和第二转向角，第一转向角是车辆与障碍物碰撞的最大转向角，并且第二转向角是车辆在保持与障碍物的最小安全距离的转向角的同时转向的转向角，第一转向角和第二转向角基于到障碍物的距离、障碍物的航向和输入转向角而确定；并且基于输入转向角、第一转向角、以及第二转向角确定是否改变紧急制动功能。及第二转向角确定是否改变紧急制动功能。及第二转向角确定是否改变紧急制动功能。
【技术实现步骤摘要】
车辆及其紧急制动功能控制方法、及计算机可读记录介质
[0001]本专利技术涉及一种车辆及其控制方法。
技术介绍
[0002]近来，除了车辆的动力性能外，安全性也成为购买车辆时的重要评价因素。迄今为止，主要开发了在发生碰撞时保护驾驶员和乘客的被动安全系统。然而，目前正在积极开发利用各种传感器获取的信息来最大限度地减少或防止碰撞发生的主动安全系统。
[0003]作为主动安全系统的示例，存在一种紧急制动系统，该紧急制动系统使用安装在车辆的前/后侧的超声波传感器或雷达传感器执行紧急制动功能。紧急制动功能是当对象存在于距车辆前/后侧预定距离内并且驾驶员未操纵加速踏板或制动踏板时限制车辆的输出扭矩或执行制动操作的功能。
[0004]然而，用于防止碰撞的突然扭矩限制可能会恶化驾驶性能，从而增加事故的风险。此外，关于碰撞风险的简单的警告使得驾驶员难以有效地响应碰撞风险。现在将参考图1来描述这种情况。
[0005]图1是用于说明与紧急制动功能有关的问题的图。
[0006]参照图1，当本车辆10在第一车道上行驶时检测到前方对象20(诸如停止的前方车辆)时，本车辆10的驾驶员可以尝试在距前方对象20相对较短的距离(例如，需要执行紧急制动功能的距离)处将车道改变到第二车道。如果本车辆10的驾驶员确定向第二车道改变是可能的，则驾驶员以足够大的角度使本车辆10转向以避免与前方对象20碰撞，并且在第二车道上行驶的跟随车辆30靠近本车辆10之前进入第二车道。然而，此时，如果紧急制动功能被激活，则本车辆10面对与跟随车辆30碰撞的风险。在行驶过程中改变车道时发生的碰撞问题也可能发生在这样一种情况下：在本车辆与其他车辆并排停放在路肩上的情况下本车辆10的驾驶员开始移动车辆。
技术实现思路
[0007]本专利技术涉及一种车辆及其控制方法。具体实施例涉及一种车辆和控制该车辆的方法，当本车辆前面存在障碍物时，该车辆及其控制方法能够控制是否响应于驾驶员的转向操纵而激活紧急制动功能。
[0008]因此，本专利技术的实施例涉及一种车辆及其控制方法，该车辆及其控制方法基本上避免了由于相关技术的限制和缺点而产生的一个或多个问题。
[0009]本专利技术的一个实施例提供了一种车辆和控制该车辆的方法，其在本车辆前面存在障碍物时，能够防止响应于驾驶员的转向操纵而不期望地激活紧急制动功能。
[0010]然而，本专利技术的实施例不限于上述实施例，并且本领域技术人员将从以下描述清楚地理解此处未提及的其他实施例。
[0011]根据本专利技术实施例的车辆的紧急制动功能控制方法可以包括，当车辆在可以使用动力源的动力在前进方向上行驶的状态下检测到前方的障碍物时，基于到障碍物的距离、
障碍物的航向、以及输入转向角来确定第一转向角和第二转向角，该第一转向角是车辆与障碍物将发生碰撞的最大转向角，该第二转向角是车辆在保持与障碍物的最小安全距离的同时转向的转向角，并且基于输入转向角、第一转向角和第二转向角中的至少一者来改变是否激活紧急制动功能或者是否激活紧急制动功能时的激活参考距离。
[0012]此外，根据本专利技术实施例的车辆可以包括：障碍物检测装置、动力源、以及紧急制动功能控制装置，该紧急制动功能控制装置被配置为：当车辆在能够使用动力源的动力在前进方向上行驶的状态下使用障碍物检测装置检测到前方的障碍物时，基于到障碍物的距离、障碍物的航向、以及输入转向角，确定第一转向角和第二转向角，该第一转向角是车辆与障碍物将发生碰撞的最大转向角，该第二转向角是车辆在保持与障碍物的最小安全距离的同时转向的转向角，并且基于输入转向角、第一转向角和第二转向角中的至少一者来改变是否激活紧急制动功能或者是否激活紧急制动功能的激活参考距离。
附图说明
[0013]为了更完整地理解本专利技术及其优点，现在结合附图参考以下描述，在这些附图中：
[0014]图1是用于说明与紧急制动功能有关的问题的图；
[0015]图2是示出可应用本专利技术的实施例的并联型混合动力电动车辆的动力系统的结构的示例的图；
[0016]图3是示出可应用本专利技术的实施例的混合动力电动车辆的控制系统的示例的框图；
[0017]图4是示出根据本专利技术的实施例的紧急制动进入控制装置的配置的示例的图；
[0018]图5是示出当车辆以低速转向时应用的几何模型的示例的图；
[0019]图6是用于说明根据本专利技术实施例的碰撞转向角和安全转向角的图；以及
[0020]图7是示出根据本专利技术的实施例的紧急制动进入控制处理的示例的流程图。
具体实施方式
[0021]在下文中，将参考附图详细描述本专利技术的实施例，以便本领域技术人员可以容易地实施这些实施例。然而，本专利技术可以以许多不同的形式实施，并且不应被解释为限于本文所述的实施例。在附图中，为了清楚起见，将省略与本专利技术的实施例的描述无关的部分。在整个说明书中，相似的参考数字指的是相似的元素。
[0022]在整个说明书中，当某个部件“包括”或“包含”某个部件时，这表明其他部件不被排除在外，并且还可以包括，除非另有说明。在整个说明书中使用的相同的参考数字指的是相同的组成元素。
[0023]在解释根据本专利技术的实施例的车辆及其控制方法之前，首先将混合动力电动车辆的结构和控制系统描述为实施例可适用的车辆的示例。当然，除了混合动力电动车辆所特有的部件之外，实施例还可以适用于配备有内燃机的一般车辆，以及混合动力电动车辆以外的诸如电动车辆(EV)或燃料电池电动车辆(FCEV)的机动车辆。
[0024]图2是示出可应用本专利技术的实施例的并联型混合动力电动车辆的动力系的结构的示例的图。
[0025]参照图2，混合动力电动车辆的动力系统采用并联型混合动力系统，在该系统中，
驱动电动机140和发动机离合器(EC)130被布置在内燃机(ICE)110与变速器150之间。
[0026]在这样的车辆中，当驾驶员在启动车辆后踩下加速踏板时，在发动机离合器130打开的状态下，首先使用电池的电力驱动电动机140，然后通过变速器150和主减速器(FD)160将电动机140的电力传输到车轮，以旋转车轮(即，电动(EV)模式)。当车辆逐渐加速时需要更大的功率时，起动机/发电电动机120运行以驱动发动机110。
[0027]当发动机110和电动机140的转速变得相等时，发动机离合器130变成锁定，结果发动机110和电动机140两者、或仅发动机110驱动车辆(即，从EV模式转换到混合动力(HEV)模式)。当满足预定的发动机关闭条件时，例如，当车辆减速时，发动机离合器130变成打开，并且发动机110停止(即，从HEV模式转换到EV模式)。此外，当混合动力电动车辆在制动时，车轮的动力转化为电能，并且用电能给电池充电，这称为制动能量恢复或再生制动。
[0028]起动机/发电电动机120在发动机起动时用作起动电动机，并且在发动机起动后或发动机关闭时收集发动机的旋转能量时用作发电机。因此，起动机/发电电动机120可本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的紧急制动功能控制方法，所述方法包括：检测所述车辆前方的障碍物，所述车辆处于能够使用动力源的动力在前进方向上行驶的状态；响应于该检测，确定第一转向角和第二转向角，所述第一转向角是所述车辆与所述障碍物碰撞的最大转向角，并且所述第二转向角是所述车辆在保持与所述障碍物的最小安全距离的同时转向的转向角，所述第一转向角和所述第二转向角基于到所述障碍物的距离、所述障碍物的航向和输入转向角而确定；并且基于所述输入转向角、所述第一转向角、以及所述第二转向角确定是否改变紧急制动功能。2.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于所述输入转向角大于所述第一转向角，确定改变所述紧急制动功能。3.根据权利要求2所述的方法，其中，改变所述紧急制动功能包括：响应于所述输入转向角大于所述第二转向角而关闭所述紧急制动功能。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述动力源包括混合动力系统，所述混合动力系统包括发动机和电动机，所述方法还包括将动力系统模式设定为HEV串联模式。5.根据权利要求2所述的方法，其中，改变所述紧急制动功能包括：响应于所述输入转向角等于或小于所述第二转向角，将所述紧急制动功能被激活的激活参考距离改变为小于默认距离。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述动力源包括混合动力系统，所述混合动力系统包括发动机和电动机，所述方法还包括将动力系统模式设定为EV模式。7.根据权利要求2所述的方法，其中，基于在对应于所述输入转向角的行驶路径上没有除了所述障碍物之外的其他障碍物，来执行改变所述紧急制动功能。8.根据权利要求1所述的方法，其中，能够使用所述动力源的动力在所述前进方向上行驶的所述状态包括：在HEV就绪、EV就绪、或点火开关IG接通的状态下输入D范围的状态。9.根据权利要求1所述的方法，其中，基于胎面、轴距和到所述障碍物的距离来确定所述第一转向角和所述第二转向角。10.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于所述第一转向角大于所述输入转向角，而确定不改变所述紧急制动功能。11.一种非瞬时计算机可读记录介质，所述介质存储程序，所述程序在被计算机的处理器执行时使所述计算机执行根据权利要求1所述的车...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵真谦，金渊馥，孙熙云，朴泰昱，文盛郁，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
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