一种车辆防碰撞方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆防碰撞方法及装置，其中该方法包括：获取目标车辆的目标配置参数以及目标障碍物的位置信息；根据目标配置参数和位置信息，检测目标车辆是否会与目标障碍物发生碰撞，并在检测目标车辆会与目标障碍物发生碰撞的情况下，确定目标车辆与目标障碍物的目标碰撞区域；根据目标车辆的当前角速度、第一夹角和第二夹角，确定目标车辆与目标障碍物的碰撞时间，第一夹角和所第二夹角是基于与目标碰撞区域对应的算法根据目标配置参数和位置信息计算得到的；在碰撞时间小于或等于预设的碰撞时间阈值的情况下，控制目标车辆紧急制动。该方法能够在泊车场景中有效地防止车辆与周边环境中的障碍物发生碰撞。止车辆与周边环境中的障碍物发生碰撞。止车辆与周边环境中的障碍物发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆防碰撞方法及装置


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆防碰撞方法及装置。

技术介绍

[0002]在泊车场景中，车辆的周边环境内可能存在很多障碍物，如其它车辆、柱子、行人等等，若司机在泊车的过程中没有注意到这些障碍物，或者由于司机自身的驾驶水平有限，很容易导致车辆与障碍物发生擦碰。
[0003]目前，在自动驾驶
中通常采用车辆紧急制动系统(Autonomous Emergency BraKing，AEB)防止车辆发生碰撞，而这种功能主要应用在车辆中高速行驶的过程中，且仅适用于车辆沿直线行驶的情况，对于车辆行驶速度较低、转弯行驶过程较多的泊车场景，AEB往往并不适用。
[0004]综上，如何在泊车场景中有效地防止车辆与障碍物发生碰撞，已成为目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种车辆防碰撞方法及装置，能够在泊车场景中有效地防止车辆与周边环境中的障碍物发生碰撞。
[0006]有鉴于此，本申请第一方面提供了一种车辆防碰撞方法，所述方法包括：
[0007]获取目标车辆的目标配置参数以及目标障碍物的位置信息；
[0008]根据所述目标配置参数和所述位置信息，检测所述目标车辆是否会与所述目标障碍物发生碰撞；并在检测所述目标车辆会与所述目标障碍物发生碰撞的情况下，确定所述目标车辆与所述目标障碍物的目标碰撞区域；
[0009]根据所述目标车辆的当前角速度、第一夹角和第二夹角，确定所述目标车辆与所述目标障碍物的碰撞时间；所述第一夹角和所述第二夹角是基于与所述目标碰撞区域对应的算法根据所述目标配置参数和所述位置信息计算得到的；
[0010]在所述碰撞时间小于或等于预设的碰撞时间阈值的情况下，控制所述目标车辆紧急制动。
[0011]可选的，在所述目标车辆前向行驶的过程中，所述根据所述目标配置参数和所述位置信息，检测所述目标车辆是否会与所述目标障碍物发生碰撞，包括：
[0012]根据所述目标车辆的转弯半径和车辆宽度，确定所述目标车辆的内侧轮廓转弯半径；
[0013]根据所述内侧轮廓转弯半径、所述车辆宽度、所述目标车辆的车辆长度、所述目标车辆的车辆后悬，确定所述目标车辆的外侧轮廓转弯半径；
[0014]根据所述目标障碍物的位置信息和所述目标车辆的转弯半径，确定所述目标车辆与所述目标障碍物的预测碰撞点转弯半径；
[0015]判断所述预测碰撞点转弯半径是否大于等于所述内侧轮廓转弯半径，且小于等于
所述外侧轮廓转弯半径，若是，则确定所述目标车辆会与所述目标障碍物发生碰撞。
[0016]可选的，所述确定所述目标车辆与所述目标障碍物的目标碰撞区域，包括：
[0017]根据所述目标车辆的内侧轮廓转弯半径、所述目标车辆的车辆长度和所述目标车辆的车辆后悬，确定所述目标车辆的前向转弯侧角点的行驶半径；
[0018]若所述预测碰撞点转弯半径大于等于所述前向转弯侧角点的行驶半径，且小于等于所述外侧轮廓转弯半径，则确定所述目标碰撞区域为所述目标车辆的车头部分；
[0019]若所述预测碰撞点转弯半径大于等于所述内侧轮廓转弯半径，且小于等于所述前向转弯侧角点的行驶半径，则确定所述目标碰撞区域为所述目标车辆的内侧车身部分。
[0020]可选的，通过以下方式计算所述第一夹角：
[0021]根据所述目标障碍物的横坐标和所述预测碰撞点转弯半径，计算所述第一夹角；
[0022]通过以下方式计算所述第二夹角：
[0023]根据所述目标车辆的车辆长度、车辆后悬和所述预测碰撞点转弯半径，计算所述第二夹角。
[0024]可选的，在所述目标车辆后向行驶的过程中，所述根据所述目标配置参数和所述位置信息，检测所述目标车辆是否会与所述目标障碍物发生碰撞，包括：
[0025]根据所述目标车辆的转弯半径和车辆宽度，确定所述目标车辆的内侧轮廓转弯半径；
[0026]根据所述内侧轮廓转弯半径、所述车辆宽度、所述目标车辆的车辆长度、所述目标车辆的车辆后悬，确定所述目标车辆的最外侧点转弯半径；
[0027]根据所述目标障碍物的位置信息和所述目标车辆的转弯半径，确定所述目标车辆与所述目标障碍物的预测碰撞点转弯半径；
[0028]判断所述预测碰撞点转弯半径是否大于等于所述内侧轮廓转弯半径，且小于等于所述最外侧点转弯半径，若是，则确定所述目标车辆会与所述目标障碍物发生碰撞。
[0029]可选的，所述所述确定所述目标车辆与所述目标障碍物的目标碰撞区域，包括：
[0030]根据所述内侧轮廓转弯半径和所述目标车辆的车辆后悬，确定所述目标车辆的后向转弯侧角点的行驶半径；
[0031]根据所述内侧轮廓转弯半径、所述目标车辆的车辆宽度和所述目标车辆的车辆后悬，确定所述目标车辆的外侧轮廓转弯半径；
[0032]若所述预测碰撞点转弯半径大于等于所述后向转弯侧角点的行驶半径，且小于等于所述外侧轮廓转弯半径，则确定所述目标碰撞区域为所述目标车辆的车尾部分；
[0033]若所述预测碰撞点转弯半径大于等于所述内侧轮廓转弯半径，且小于等于所述后向转弯侧角点的行驶半径，则确定所述目标碰撞区域为所述目标车辆的内侧车身部分；
[0034]若所述预测碰撞点转弯半径大于等于所述外侧轮廓转弯半径，且小于等于所述最外侧点转弯半径，则确定所述目标碰撞区域为所述目标车辆的外侧车身部分。
[0035]可选的，当所述目标碰撞区域为所述目标车辆的车尾部分时，通过以下方式计算所述第一夹角和所述第二夹角：
[0036]根据所述目标障碍物的横坐标和所述预测碰撞点转弯半径，计算所述第一夹角；根据所述目标车辆的车辆后悬和所述预测碰撞点转弯半径，计算所述第二夹角；
[0037]当所述目标碰撞区域为所述目标车辆的内侧车身部分时，通过以下方式计算所述
第一夹角和所述第二夹角：
[0038]根据所述目标障碍物的横坐标和所述预测碰撞点转弯半径，计算所述第一夹角；根据所述内侧轮廓转弯半径和所述预测碰撞点转弯半径，计算所述第二夹角；
[0039]当所述目标碰撞区域为所述目标车辆的外侧车身部分时，通过以下方式计算所述第一夹角和所述第二夹角：
[0040]根据所述内侧轮廓转弯半径、所述目标车辆的车辆宽度和所述预测碰撞点转弯半径，计算所述第一夹角；根据所述目标车辆的转弯半径、所述目标障碍物的纵坐标和所述预测碰撞点转弯半径，计算所述第二夹角。
[0041]本申请第二方面提供了一种车辆防碰撞装置，所述装置包括：
[0042]位置信息获取模块，用于获取目标车辆的目标配置参数以及目标障碍物的位置信息；
[0043]碰撞检测模块，用于根据所述目标配置参数和所述位置信息，检测所述目标车辆是否会与所述目标障碍物发生碰撞；并在检测所述目标车辆会与所述目标障碍物发生碰撞的情况下，确定所述目标车辆与所述目标障碍物的目标碰撞区域；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的目标配置参数以及目标障碍物的位置信息；根据所述目标配置参数和所述位置信息，检测所述目标车辆是否会与所述目标障碍物发生碰撞；并在检测所述目标车辆会与所述目标障碍物发生碰撞的情况下，确定所述目标车辆与所述目标障碍物的目标碰撞区域；根据所述目标车辆的当前角速度、第一夹角和第二夹角，确定所述目标车辆与所述目标障碍物的碰撞时间；所述第一夹角和所述第二夹角是基于与所述目标碰撞区域对应的算法根据所述目标配置参数和所述位置信息计算得到的；在所述碰撞时间小于或等于预设的碰撞时间阈值的情况下，控制所述目标车辆紧急制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标车辆前向行驶的过程中，所述根据所述目标配置参数和所述位置信息，检测所述目标车辆是否会与所述目标障碍物发生碰撞，包括：根据所述目标车辆的转弯半径和车辆宽度，确定所述目标车辆的内侧轮廓转弯半径；根据所述内侧轮廓转弯半径、所述车辆宽度、所述目标车辆的车辆长度、所述目标车辆的车辆后悬，确定所述目标车辆的外侧轮廓转弯半径；根据所述目标障碍物的位置信息和所述目标车辆的转弯半径，确定所述目标车辆与所述目标障碍物的预测碰撞点转弯半径；判断所述预测碰撞点转弯半径是否大于等于所述内侧轮廓转弯半径，且小于等于所述外侧轮廓转弯半径，若是，则确定所述目标车辆会与所述目标障碍物发生碰撞。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆与所述目标障碍物的目标碰撞区域，包括：根据所述目标车辆的内侧轮廓转弯半径、所述目标车辆的车辆长度和所述目标车辆的车辆后悬，确定所述目标车辆的前向转弯侧角点的行驶半径；若所述预测碰撞点转弯半径大于等于所述前向转弯侧角点的行驶半径，且小于等于所述外侧轮廓转弯半径，则确定所述目标碰撞区域为所述目标车辆的车头部分；若所述预测碰撞点转弯半径大于等于所述内侧轮廓转弯半径，且小于等于所述前向转弯侧角点的行驶半径，则确定所述目标碰撞区域为所述目标车辆的内侧车身部分。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，通过以下方式计算所述第一夹角：根据所述目标障碍物的横坐标和所述预测碰撞点转弯半径，计算所述第一夹角；通过以下方式计算所述第二夹角：根据所述目标车辆的车辆长度、车辆后悬和所述预测碰撞点转弯半径，计算所述第二夹角。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标车辆后向行驶的过程中，所述根据所述目标配置参数和所述位置信息，检测所述目标车辆是否会与所述目标障碍物发生碰撞，包括：根据所述目标车辆的转弯半径和车辆宽度，确定所述目标车辆的内侧轮廓转弯半径；根据所述内侧轮廓转弯半径、所述车辆宽度、所述目标车辆的车辆长度、所述目标车辆的车辆后悬，确定所述目标车辆的最外侧点转弯半径；
根据所述目标障碍物的位置信息和所述目标车辆的转弯半径，确定所述目标车辆与所述目标障碍物的预测碰撞点转弯半径；判断所述预测碰撞点转弯半径是否大于等于所述内侧轮廓转弯半径，且小于等于所述最外侧点转弯半径，若是，则确定所述目标车辆会与所述目标障碍物发生碰撞。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆与所述目标障碍物的目标碰撞区域，包括：根据所述内侧轮廓转弯半径和所述目标车辆的车辆后悬，确定所述目标车辆的后向转弯侧角点的行驶半径；根据所述内侧轮廓转弯半径、所述目标车辆的车辆宽度和所述目标车辆的车辆后悬，确定所述目标车辆的外侧轮廓转弯半径；若所述预测碰撞点...

【专利技术属性】
技术研发人员：李希，张可科，杨梦君，丁海建，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：