本申请涉及控制自主车辆的行为的装置和方法。输入设备被配置为接收驾驶员对自主车辆的行为的操作量，并且控制器被配置为当自主车辆在自主车辆模式下行驶时，通过输入设备接收驾驶员的操作量、基于驾驶员的操作量预测与周围车辆的碰撞、并且调整驾驶员的操作量来防止与周围车辆的碰撞。与周围车辆的碰撞。与周围车辆的碰撞。
【技术实现步骤摘要】
控制自主车辆的行为的装置和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求保护于2020年10月20日提交的韩国申请号10
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2020
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0136228的权益，通过引用将其申请特此结合在此。
[0003]本公开涉及一种用于控制自主车辆的行为的装置及其方法。
技术介绍
[0004]通常，自主车辆可以控制包括转向设备的各种设备，以识别其自身的道路环境、判断行驶情形、并且将预定的行驶路径从当前位置移至目标位置。
[0005]该自主车辆可以配备有自主紧急制动(AEB)、前向碰撞警告系统(FCW)、自适应巡航控制(ACC)、车道偏离警告系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS)、盲点检测(BSD)、后端碰撞警告系统(RCW)、以及智能停车辅助系统(SPAS)。
[0006]相应地，自主车辆可以识别周围车辆和行驶车道、在行驶过程中可以保持与前行车辆的特定距离、可以保持当前行驶车道、或可以根据情形改变行驶车道。
[0007]同时，当涉及驾驶员时(例如，当驾驶员操作制动踏板、加速器踏板、或方向盘时)，自主车辆可以将对自主车辆的控制权直接转移给驾驶员。
[0008]当自主车辆在自主驾驶模式下行驶时，因为驾驶员不关心驾驶，所以驾驶员不能完全判断周围的行驶情形。当在这种情形下涉及驾驶员时，可能引起事故(与周围车辆碰撞)。
[0009]因此，根据控制自主车辆的行为的常规技术，当在自主驾驶模式下行驶中涉及驾驶员时，可以在自主车辆的行为中反映驾驶员的操作量(例如，制动量、加速量、或转向量)。
[0010]“背景”部分中所描述的主题仅用于方便说明并且可以包括除本领域技术人员所熟知的相关领域之外的主题。
技术实现思路
[0011]本公开涉及一种用于控制自主车辆的行为的装置及其方法。具体实施方式涉及这样一种技术，即，在自主车辆在自主驾驶模式下行驶时，当行驶中涉及驾驶员时，防止与周围障碍物(例如，车辆、摩托车、行人、自行车、或道路设施)发生碰撞。本公开的实施方式能够在保持通过现有技术实现的优点完整的同时解决现有技术中所出现的问题。
[0012]本公开的实施方式提供一种用于控制自主车辆的行为的装置及其方法，在自主车辆在自主模式下行驶时，当行驶中涉及驾驶员时，能够预测由于驾驶员的操作量(例如，制动量、加速量、或转向量)而引起与周围车辆发生的碰撞，并且调整(改变)驾驶员的操作量来防止与周围车辆发生碰撞，由此防止由于行驶中涉及驾驶员而引起的交通事故。
[0013]通过本公开的实施方式所解决的技术问题并不局限于上述所述问题，并且本公开所属领域的技术人员从下列描述中能够清晰地理解此处未提及的任意其他技术问题。此
外，能够易于理解的是，通过所附技术方案中要求保护的方式及方式的组合实现本公开的实施方式中的目标和特征。
[0014]根据本公开的实施方式，用于控制自主车辆的行为的装置可以包括：输入设备，接收驾驶员对自主车辆的行为的操作量；和控制器，在自主车辆在自主车辆模式下行驶时，当通过输入设备接收驾驶员的操作量时，基于驾驶员的操作量预测与周围车辆的碰撞并且调整驾驶员的操作量来防止与周围车辆的碰撞。
[0015]根据本公开的实施方式，控制器可以基于正在行驶的自主车辆设置安全区，以防止与周围车辆发生碰撞。
[0016]根据本公开的实施方式，输入设备可以接收来自转向角传感器的驾驶员的转向量。
[0017]根据本公开的实施方式，控制器可以基于驾驶员的转向量预测自主车辆的行驶路径、当遵循所预测的行驶路径时判断自主车辆是否偏离安全区、并且调整驾驶员的转向量来防止自主车辆偏离安全区。
[0018]根据本公开的实施方式，输入设备可以从制动踏板位置传感器(BPS)接收驾驶员的制动量。
[0019]根据本公开的实施方式，控制器可以基于驾驶员的制动量预测自主车辆的位置、判断自主车辆的预测的位置是否在安全区之外、并且调整驾驶员的制动量来防止自主车辆的位置在安全区之外。
[0020]根据本公开的实施方式，输入设备可以从加速器踏板位置传感器(APS)接收驾驶员的加速量。
[0021]根据本公开的实施方式，控制器可以基于驾驶员的加速量预测自主车辆的位置、判断自主车辆的预测的位置是否在安全区之外、并且调整驾驶员的加速量来防止自主车辆的位置在安全区之外。
[0022]根据本公开的实施方式，当自主车辆定位在安全区内时，控制器可以通过调整驾驶员的操作量而将对自主车辆的控制权转移给驾驶员。
[0023]根据本公开的实施方式，当针对驾驶员的操作量进行调整的总时间超过参考时间时，控制器可以将对自主车辆的控制权转移给驾驶员。
[0024]根据本公开的另一实施方式，用于控制自主车辆的行为的方法可以包括：当自主车辆在自主驾驶模式下行驶时，经由输入设备接收驾驶员对自主车辆的行为的操作量；并且由控制器基于驾驶员的操作量预测与周围车辆的碰撞来调整驾驶员的操作量，以防止与周围车辆发生碰撞。
[0025]根据本公开的实施方式，可以基于正在行驶的自主车辆而设置安全区，以防止与周围车辆发生碰撞。
[0026]根据本公开的实施方式，方法可以包括：接收来自转向角传感器的驾驶员的转向量。
[0027]根据本公开的实施方式，方法可以包括：基于驾驶员的转向量预测自主车辆的行驶路径、当遵循所预测的行驶路径时判断自主车辆是否偏离安全区、并且调整驾驶员的转向量来防止自主车辆是否偏离安全区。
[0028]根据本公开的实施方式，方法可以包括：从BPS接收驾驶员的制动量。
[0029]根据本公开的实施方式，方法可以包括：基于驾驶员的制动量预测自主车辆的位置；判断自主车辆的预测的位置是否在安全区之外；并且调整驾驶员的制动量，以防止自主车辆的位置在安全区之外。
[0030]根据本公开的实施方式，方法可以包括：从APS接收驾驶员的加速量。
[0031]根据本公开的实施方式，方法可以包括：基于驾驶员的加速量预测自主车辆的位置；判断自主车辆的预测的位置是否在安全区之外；并且调整驾驶员的加速量，以防止自主车辆的位置在安全区之外。
[0032]根据本公开的实施方式，方法可以包括：当自主车辆定位在安全区内时，由控制器通过调整驾驶员的操作量而将对自主车辆的控制权转移给驾驶员。
[0033]根据本公开的实施方式，方法可以进一步包括：当针对驾驶员的操作量进行调整的总时间超过参考时间时，由控制器将对自主车辆的控制权转移给驾驶员。
附图说明
[0034]从结合所附附图展开的下列细节描述中，本公开的实施方式的上述及其他目标、特征、以及优点将变得更为显而易见，其中：
[0035]图1是示出根据本公开的实施方式的自主车辆的配置的示图；
[0036]图2A是示出根据本公开的实施方式的自主车辆的行为控制装置的框图；
[0037]图2B是示出根据本公开的实施方式的设置在自主本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种被配置为控制自主车辆的行为的装置，所述装置包括：输入设备，被配置为接收驾驶员对所述自主车辆的所述行为的操作量；和控制器，所述控制器被配置为当所述自主车辆在自主车辆模式下行驶时，通过所述输入设备接收所述驾驶员的所述操作量、基于所述驾驶员的所述操作量预测与周围车辆的碰撞、并且调整所述驾驶员的所述操作量来防止与所述周围车辆的所述碰撞。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为基于正在行驶的所述自主车辆设置安全区，以防止与所述周围车辆的所述碰撞。3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述输入设备被配置为接收来自转向角传感器的所述驾驶员的转向量。4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制器被配置为：基于所述驾驶员的所述转向量预测所述自主车辆的行驶路径；判断所述自主车辆是否偏离所预测的行驶路径上的所述安全区；并且调整所述驾驶员的所述转向量，以防止所述自主车辆偏离所述安全区。5.根据权利要求2所述的装置，其中，所述输入设备被配置为接收来自制动踏板位置传感器的所述驾驶员的制动量。6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述控制器被配置为：基于所述驾驶员的所述制动量预测所述自主车辆的位置；判断所述自主车辆的所预测的位置是否在所述安全区之外；并且调整所述驾驶员的所述制动量，以防止所述自主车辆的所述位置在所述安全区之外。7.根据权利要求2所述的装置，其中，所述输入设备被配置为接收来自加速器踏板传感器的所述驾驶员的加速量。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述控制器被配置为：基于所述驾驶员的所述加速量预测所述自主车辆的位置；判断所述自主车辆的所预测的位置是否在所述安全区之外；并且调整所述驾驶员的所述加速量，以防止所述自主车辆的所述位置在所述安全区之外。9.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器被配置为当所述自主车辆定位在所述安全区内时，通过调整所述驾驶员的所述操作量而将对所述自主车辆的控制权转移给所述驾驶员。10.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器被配置为当针对所述驾驶员的所述操作量进行调整的总时间超过参考时间时，将对所述自主车辆的控制权转移给所述驾驶员。11.一种用于控...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑灿喜，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
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