驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种驾驶辅助装置。被配置为在本车辆的驾驶员未踩踏加速踏板时执行使所述本车辆自动地减速的减速辅助控制的驾驶辅助装置包括：检测部，被配置为检测所述加速踏板的操作；以及控制部，被配置为：在所述减速辅助控制正在执行时检测到所述加速踏板的操作的情况下，解除所述减速辅助控制的执行，所述控制部被配置为：在解除所述减速辅助控制的执行时，根据所述加速踏板的操作的程度来使与所述减速辅助控制相关的减速控制量减少。减速辅助控制相关的减速控制量减少。减速辅助控制相关的减速控制量减少。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置


[0001]本专利技术涉及一种驾驶辅助装置。所述驾驶辅助装置例如用于减速辅助的


技术介绍

[0002]作为这种装置，例如，提出了以下装置：在满足了规定的条件的情况下执行减速辅助控制，在不满足所述规定的条件的情况下解除减速辅助控制(参照日本特开2020－111218)。
[0003]在日本特开2020－111218中，作为上述规定的条件之一，列举了加速踏板被释放(即，加速踏板未被踩下)。因此，若在减速辅助控制正在执行时驾驶员踩下加速踏板(即，若存在所谓的超控)，则变得不满足上述规定的条件，减速辅助控制会被解除。此时，根据减速辅助控制的解除的方式，驾驶员有时会感觉到减速度的急剧变化(所谓的G力释放(drop in g
‑
force))。就是说，根据减速辅助控制的解除的方式，驾驶员可能会感到违和感。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种在减速辅助控制因驾驶员的加速踏板的操作而被解除时能抑制驾驶员感到违和感的驾驶辅助装置。
[0005]本专利技术的第一方案是一种驾驶辅助装置。所述驾驶辅助装置被配置为在本车辆的驾驶员未踩踏加速踏板时执行使所述本车辆自动地减速的减速辅助控制。所述驾驶辅助装置包括：检测部，被配置为检测所述加速踏板的操作；以及控制部，被配置为：在所述减速辅助控制正在执行时检测到所述加速踏板的操作的情况下，解除所述减速辅助控制的执行。所述控制部被配置为：在解除所述减速辅助控制的执行时，根据所述加速踏板的操作的程度来使与所述减速辅助控制相关的减速控制量减少。
[0006]在所述第一方案中，也可以是，所述控制部被配置为：在解除所述减速辅助控制的执行时，在所述加速踏板的操作的程度比规定程度强的情况下，与所述操作的程度比所述规定程度弱的情况相比，使与所述减速辅助控制相关的减速控制量更快地减少。
[0007]在所述第一方案中，也可以是，所述控制部被配置为：在解除所述减速辅助控制的执行时，在所述加速踏板的操作的程度强的情况下，与所述操作的程度弱的情况相比，使与所述减速辅助控制相关的减速控制量更快地减少。
[0008]在所述第一方案中，也可以是，所述控制部被配置为：在解除所述减速辅助控制的执行时，所述加速踏板的操作的程度越强，使与所述减速辅助控制相关的减速控制量越快地减少。
[0009]在所述第一方案中，也可以是，所述操作的程度被表示为基于所述加速踏板的行程、所述行程的每单位时间的变化、所述加速踏板的踩踏力以及所述踩踏力的每单位时间的变化中的至少一个的指标。
[0010]在所述第一方案中，也可以是，所述控制部被配置为：在解除所述减速辅助控制的
执行时，基于所述减速控制量和根据所述加速踏板的操作推定的驾驶员的请求加速度来决定与所述本车辆相关的目标加速度。也可以是，所述控制部被配置为：在所述目标加速度比所述请求加速度小的情况下，以所述目标加速度的时间变化与所述减速控制量的时间变化对应的方式决定所述目标加速度。也可以是，所述控制部被配置为：在所述目标加速度达到了所述请求加速度的情况下，以所述目标加速度的时间变化与所述请求加速度的时间变化对应的方式决定所述目标加速度。
[0011]在所述第一方案中，也可以是，所述控制部被配置为：在解除所述减速辅助控制的执行时，根据所述减速辅助控制的执行的解除开始之后的所述加速踏板的操作来变更所述减速控制量的减少方式。
[0012]在所述第一方案中，也可以是，所述减速辅助控制在所述驾驶员未踩踏所述加速踏板并且所述本车辆的减速度为规定值以下时被执行。
[0013]在所述第一方案中，也可以是，所述减速辅助控制在所述驾驶员未踩踏所述加速踏板并且需要所述本车辆的减速或停止的减速对象与所述本车辆之间的距离为规定距离以上时被执行。
[0014]根据本专利技术的所述第一方案，在减速辅助控制因驾驶员的加速踏板的操作而被解除时，能抑制驾驶员感到违和感。
附图说明
[0015]以下，参照附图，对本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
[0016]图1A是用于对减速辅助控制的概念进行说明的图。
[0017]图1B是用于对减速辅助控制的概念进行说明的图。
[0018]图2是表示与减速辅助控制相关的减速度的变化的一个例子的图。
[0019]图3是表示实施方式的驾驶辅助装置的构成的框图。
[0020]图4是表示实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图。
[0021]图5A是用于对加速操作的程度的判定方法的一个例子进行说明的图。
[0022]图5B是用于对加速操作的程度的判定方法的一个例子进行说明的图。
[0023]图6A是表示实施方式的驾驶辅助装置解除减速辅助控制时的减速度的变化的一个例子的图。
[0024]图6B是表示实施方式的驾驶辅助装置解除减速辅助控制时的减速度的变化的一个例子的图。
[0025]图7是表示变形例的驾驶辅助装置解除减速辅助控制时的减速度的变化的一个例子的图。
具体实施方式
[0026]参照图1A至图6B，对驾驶辅助装置的实施方式进行说明。首先，对实施方式的驾驶辅助装置100(参照图3)所进行的减速辅助控制的概要进行说明，之后，进行驾驶辅助装置100的具体说明。
[0027](减速辅助控制)
[0028]减速辅助控制可以在本车辆(例如图1A和图1B的车辆1)的行进方向前方存在减速对象并且本车辆的驾驶员既未踩下加速踏板也未踩下制动踏板时被执行。当执行减速辅助控制时，本车辆成为相对缓慢地减速的缓慢减速行驶。
[0029]“减速对象”是需要本车辆的减速或停止的对象。作为减速对象的具体例，可列举出行人、停车车辆等障碍物、临时停止标志和红灯等限制行驶的标志、交叉路口和弯路等道路构造。需要说明的是，减速对象的识别例如可以基于通过车载摄像机、雷达等外部识别单元获取到的信息、地图信息、通过路车间通信等与车辆外部的通信获取的信息等来进行。就是说，在减速对象的识别中可以应用已有的技术，因此省略对其详情的说明。
[0030]参照图1A和图1B，对减速辅助控制进行具体说明。在图1A所示的情况下，在车辆1的行进方向前方存在灯色为“红色”的信号灯51。就是说，信号灯51相当于作为减速对象的一个例子的红灯。在车辆1的驾驶员既未踩下加速踏板也未踩下制动踏板并且车辆1与停止目标位置(在该情况下为停止线52附近)之间的距离d1为规定距离以上的情况下，驾驶辅助装置100执行减速辅助控制。
[0031]在图1B所示的情况下，在车辆1的行进方向前方存在灯色为“红色”的信号灯51，并且存在因信号灯51的灯色为“红色”而停止的车辆53。就是说，信号灯51和车辆53相当于减速对象的一个例子。在车辆1的驾驶员既未踩下加速踏板也未踩下制动踏板并且车辆1与停止目标位置(在该情况下为与车辆53的后端相距相当于规定车间距离的距离的位置)之间的距离d2为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助装置，被配置为在本车辆的驾驶员未踩踏加速踏板时执行使所述本车辆自动地减速的减速辅助控制，所述驾驶辅助装置的特征在于，包括：检测部，被配置为检测所述加速踏板的操作；以及控制部，被配置为：在所述减速辅助控制正在执行时检测到所述加速踏板的操作的情况下，解除所述减速辅助控制的执行，其中，所述控制部被配置为：在解除所述减速辅助控制的执行时，根据所述加速踏板的操作的程度来使与所述减速辅助控制相关的减速控制量减少。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述控制部被配置为：在解除所述减速辅助控制的执行时，在所述加速踏板的操作的程度比规定程度强的情况下，与所述操作的程度比所述规定程度弱的情况相比，使与所述减速辅助控制相关的减速控制量更快地减少。3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述控制部被配置为：在解除所述减速辅助控制的执行时，在所述加速踏板的操作的程度强的情况下，与所述操作的程度弱的情况相比，使与所述减速辅助控制相关的减速控制量更快地减少。4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述控制部被配置为：在解除所述减速辅助控制的执行时，所述加速踏板的操作的程度越强，使与所述减速辅助控制相关的减速控制量越快地减少。5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述操作的程度被表示为基于所述加速踏板的行程、所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：西本达矢，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：