一种抓取装置制造方法及图纸

本公开提供一种抓取装置，包括：控制单元、外壳、传动机构及至少四个抓取机构；所述外壳内设置容置腔，所述传动机构位于所述容置腔内并固定在所述外壳上，所述至少四个抓取机构分别与所述传动机构连接，并从所述容置腔内穿出至所述外壳外部；每个所述抓取机构被配置为包括机械爪及设置在所述机械爪上的抓取传感件；所述机械爪被配置为与所述传动机构连接并从所述容置腔内穿出以抓取目标物件；所述抓取传感件被配置为与所述控制单元信号连接，所述抓取传感件获取所述机械爪的物件抓取情况，并将所述物件抓取情况传输至所述控制单元。本公开提供的抓取装置，有效提高抓取稳定性及精确度，减少抓取过程中对目标物件的损坏。减少抓取过程中对目标物件的损坏。减少抓取过程中对目标物件的损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取装置


[0001]本技术涉及机械手
，尤其涉及一种抓取装置。

技术介绍

[0002]目前的物件抓取机械手，通常较为简单及粗暴，在抓取及抓取后运动的过程中容易损伤物件。当机械手用力过小或部分位置接触不良时，容易在运动中造成晃动，从而损伤物件。对于像如晶圆片等一些精度要求高的物件，轻微损伤则可能直接造成产品报废。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术的目的在于提出一种抓取装置，以解决现有技术的问题。
[0004]基于上述目的，本技术提供了一种抓取装置，包括：控制单元、外壳、传动机构及至少四个抓取机构；
[0005]所述外壳内设置容置腔，所述传动机构位于所述容置腔内并固定在所述外壳上，所述至少四个抓取机构分别与所述传动机构连接，并从所述容置腔内穿出至所述外壳外部；
[0006]每个所述抓取机构被配置为包括机械爪及设置在所述机械爪上的抓取传感件；
[0007]所述机械爪被配置为与所述传动机构连接并从所述容置腔内穿出以抓取目标物件；
[0008]所述抓取传感件被配置为与所述控制单元信号连接，所述抓取传感件获取所述机械爪的物件抓取情况，并将所述物件抓取情况传输至所述控制单元；
[0009]所述控制单元被配置为接收所述物件抓取情况，并根据所述物件抓取情况控制所述传动机构运动，所述传动机构的运动带动所述机械爪进行向外张开运动或向内夹紧运动。
[0010]进一步的，所述机械爪被配置为包括爪臂及夹持部件，所述爪臂的一端与所述传动机构连接，另一端与所述夹持部件连接；
[0011]所述夹持部件被配置为在所述机械爪进行所述向内夹紧运动时向所述目标物件施力；
[0012]所述抓取传感件包括本体及感应杆，所述本体设置在所述机械爪上，所述感应杆平行于所述机械爪的所述爪臂，且一端与所述本体连接，自由端延伸至靠近所述夹持部件；
[0013]所述抓取传感件被配置为当所述机械爪抓取有所述目标物件时向所述控制单元传输抓取信号，所述控制单元接收所述抓取信号。
[0014]进一步的，所述传动机构包括动力组件、曲柄组件及两个连接轴；
[0015]所述动力组件与所述曲柄组件活动连接，所述两个连接轴分别设置在所述动力组件的两侧且分别与所述曲柄组件活动连接，每个所述连接轴上设置数量相等且至少两个所述机械爪；
[0016]所述动力组件推动所述曲柄组件运动，所述曲柄组件推动所述连接轴旋转，所述
连接轴旋转带动所述机械爪进行所述向外张开运动、所述向内夹紧运动。
[0017]进一步的，所述动力组件包括依次连接的减速机、伺服电机及编码器，所述减速机与所述曲柄组件连接并带动所述曲柄组件运动。
[0018]进一步的，所述曲柄组件包括曲柄盘及两个连杆，每个所述连杆的两端分别与所述曲柄盘及所述连接轴活动连接，所述曲柄盘与所述减速机连接，所述减速机带动所述曲柄盘转动，所述曲柄盘带动所述两个连杆运动。
[0019]进一步的，所述外壳包括顶板，所述顶板朝向所述容置腔的一侧设置有限位杆，所述限位杆的一端固定在所述顶板上，自由端向所述曲柄盘延伸至靠近所述曲柄盘；
[0020]所述限位杆被配置为当所述机械爪进行所述向内夹紧运动至最小限度时与所述曲柄盘接触，并阻止所述曲柄盘继续向带动机械爪进行所述向内夹紧运动的方向转动。
[0021]进一步的，所述容置腔内设置至少一个位置感应件，每个所述位置感应件均包括遮挡片及光电开关，所述光电开关固定在所述外壳上，所述遮挡片固定在所述连接轴，所述连接轴的旋转带动所述遮挡片的自由端进入或移出所述光电开关；
[0022]所述位置感应件被配置为与所述控制单元信号连接，并向所述控制单元反馈所述机械爪的位置信息，所述控制单元接收所述位置信息并控制所述传动机构运动。
[0023]进一步的，所述位置感应件设置有三个，分别为第一位置感应件、第二位置感应件及第三位置感应件；
[0024]当所述第一位置感应件的所述遮挡片位于对应的所述光电开关内并遮挡对应的所述光电开关的光线时，所述机械爪位于原点位置；
[0025]当所述第二位置感应件的所述遮挡片位于对应的所述光电开关内并遮挡对应的所述光电开关的光线时，所述机械爪位于可夹紧的最小限度；
[0026]当所述第三位置感应件的所述遮挡片位于对应的所述光电开关内并遮挡对应的所述光电开关的光线时，所述机械爪位于可张开的最大限度。进一步的，所述传动机构通过固定板固定在所述顶板上。
[0027]进一步的，所述减速机包括谐波减速机。
[0028]本技术提供的一种抓取装置，通过设置至少四个抓取机构，增加对目标物件的支撑，确保机械爪抓取目标物件后的不容易产生晃动；同时，在每个机械爪上设置一个抓取传感件感应对应的机械爪是否已准确抵达目标物件，有效提高抓取稳定性及精确度，减少抓取过程中对目标物件的损坏。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1为本技术实施例整体结构示意图；
[0031]图2为本技术实施例内部结构正视图；
[0032]图3为本技术实施例内部结构整体示意图1；
[0033]图4为本技术实施例内部结构整体示意图2；
[0034]图5为本技术实施例位置感应件放大图；
[0035]图6为本技术实施例作业示意图。
[0036]附图标记：1
‑
外壳；101
‑
容置腔；102
‑
顶板；2
‑
抓取机构；201
‑
机械爪；2011
‑
爪臂；2012
‑
夹持部件；202
‑
抓取传感件；2021
‑
本体；2022
‑
感应杆；3
‑
动力组件；301
‑
减速机；302
‑
伺服电机；303
‑
编码器；4
‑
连接轴；5
‑
曲柄组件；501
‑
曲柄盘；502
‑
连杆；6
‑
限位杆；7
‑
位置感应件；7a
‑
第一位置感应件；7b
‑
第二位置感应件；7c
‑
第三位置感应件；701
‑
遮挡片；702
‑
光电开关；8
‑
固定板；9
‑
晶圆片篮。
具体实施方式
[0037]为使本技术的目的、技术方案和优点更加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：控制单元、外壳、传动机构及至少四个抓取机构；所述外壳内设置容置腔，所述传动机构位于所述容置腔内并固定在所述外壳上，所述至少四个抓取机构分别与所述传动机构连接，并从所述容置腔内穿出至所述外壳外部；每个所述抓取机构被配置为包括机械爪及设置在所述机械爪上的抓取传感件；所述机械爪被配置为与所述传动机构连接并从所述容置腔内穿出以抓取目标物件；所述抓取传感件被配置为与所述控制单元信号连接，所述抓取传感件获取所述机械爪的物件抓取情况，并将所述物件抓取情况传输至所述控制单元；所述控制单元被配置为接收所述物件抓取情况，并根据所述物件抓取情况控制所述传动机构运动，所述传动机构的运动带动所述机械爪进行向外张开运动或向内夹紧运动。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述机械爪被配置为包括爪臂及夹持部件，所述爪臂的一端与所述传动机构连接，另一端与所述夹持部件连接；所述夹持部件被配置为在所述机械爪进行所述向内夹紧运动时向所述目标物件施力；所述抓取传感件包括本体及感应杆，所述本体设置在所述机械爪上，所述感应杆平行于所述机械爪的所述爪臂，且一端与所述本体连接，自由端延伸至靠近所述夹持部件；所述抓取传感件被配置为当所述机械爪抓取有所述目标物件时向所述控制单元传输抓取信号，所述控制单元接收所述抓取信号。3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述传动机构包括动力组件、曲柄组件及两个连接轴；所述动力组件与所述曲柄组件活动连接，所述两个连接轴分别设置在所述动力组件的两侧且分别与所述曲柄组件活动连接，每个所述连接轴上设置数量相等且至少两个所述机械爪；所述动力组件推动所述曲柄组件运动，所述曲柄组件推动所述连接轴旋转，所述连接轴旋转带动所述机械爪进行所述向外张开运动或所述向内夹紧运动。4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述动力组件包括依次连接的减速机、伺服电机及编码器，所述减速机与所述曲柄组件连接并带动...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，于乘麟，王立权，赵立新，
申请(专利权)人：天津市迅尔自控设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：