无人机空地一体化探测定位方法、装置、系统与设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机空地一体化探测定位方法、装置、系统与设备，包括：获取目标无人机的初步定位信息，所述初步定位信息表征了所述目标无人机所属区域；基于所述初步定位信息，确定当前定位方案，所述当前定位方案表征了当前用于定位所述目标无人机的当前探测站的类型；若所述当前定位方案所表征的类型包括飞行探测站，则：基于所述初步定位信息，确定用于定位所述目标无人机的多个飞行探测站；基于所述初步定位信息，控制所述多个飞行探测站运动并对所述目标无人机进行定位。动并对所述目标无人机进行定位。动并对所述目标无人机进行定位。

【技术实现步骤摘要】
无人机空地一体化探测定位方法、装置、系统与设备


[0001]本专利技术涉及领域无人机管控领域，尤其涉及一种无人机空地一体化探测定位方法、装置、系统与设备。

技术介绍

[0002]随着无人机技术的高速发展，在无人机技术发展日趋成熟的同时，各小型无人机的应用，引发了诸多安全问题，对人们的生命财产造成威胁,因此通过有效的无人机探测定位手段进行无人机管控，显得尤为重要。
[0003]当前在无人机探测、管控方面传统的手段多为地面探测。地面探测定位系统依靠固定的地面探测设备、站点，在有限宽范围区域内进行空中探测，在探测范围和较为空旷范围内可以实现无人机的快速探测和精准定位；但在遮挡物繁杂的地域进行探测时，由于遮挡物的影响，信号的传输和接收会被遮挡物挡避信号，造成一定程度的“信号盲区”，导致地面探测站点的探测及定位效果大打折扣，且位于地面的探测站点难以进行无人机高度的探测和计算。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种无人机空地一体化探测定位方法、装置、系统、设备，以解决地面探测站点的探测及定位效果不佳的问题。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种无人机空地一体化探测定位方法，应用于中央服务器，包括：
[0006]获取目标无人机的初步定位信息，所述初步定位信息表征了所述目标无人机所属区域；
[0007]基于所述初步定位信息，确定当前定位方案，所述当前定位方案表征了当前用于定位所述目标无人机的当前探测站的类型；
[0008]若所述当前定位方案所表征的类型包括飞行探测站，则：基于所述初步定位信息，确定用于定位所述目标无人机的多个飞行探测站；
[0009]基于所述初步定位信息，控制所述多个飞行探测站运动并对所述目标无人机进行定位。
[0010]可选的，所述获取目标无人机的初步定位信息，包括：
[0011]获取信号识别设备转发而来的转发信息；所述转发信息是所述信号识别设备识别出所述无线电信号属于无人机后转发至所述中央服务器的，所述转发信息包括原始定位信息；
[0012]基于所述转发信息，确定所述初步定位信息。
[0013]可选的，所述基于所述初步定位信息，确定当前定位方案，包括：
[0014]所述基于所述初步定位信息，确定当前定位方案，包括：
[0015]基于所述初步定位信息，判断以下第一条件是否满足：
[0016]所述初步定位信息所表征的区域中信号盲区的占比或面积大于盲区阈值；
[0017]所述初步定位信息所表征的区域中建筑物的第一统计信息高于对应的第一建筑物阈值，所述第一统计信息包括以下至少之一：建筑物高度的统计值、建筑物的分布密度、建筑物的数量；
[0018]所述初步定位信息所表征的区域中地势起伏程度大于预设的第一起伏标准；
[0019]所述目标无人机的移动速度快于预设的第一速度阈值；
[0020]所述初步定位信息所表征的区域所适配的地面探测站组数量少于预设的极限数量阈值；
[0021]在满足部分所述第一条件时，确定所述当前定位方案中采用多台飞行探测站参与对所述目标无人机的定位而不采用地面探测站。
[0022]可选的，基于所述初步定位信息，判断以下第二条件是否满足：
[0023]所述初步定位信息所表征的区域中信号盲区的占比或面积小于所述盲区阈值且不为零；
[0024]所述初步定位信息所表征的区域中，建筑物的第二统计信息高于对应的第二建筑物阈值但小于所述第一建筑物阈值，所述第二统计信息包括以下至少之一：建筑物高度的统计值、建筑物的分布密度、建筑物的数量；且所述初步定位信息所表征的区域地势起伏程度大于预设的第一起伏标准；
[0025]所述初步定位信息所表征的区域所适配的地面探测站组数量少于预设的单独组网必要阈值；
[0026]对所述目标无人机定位时，需采集所述目标无人机的高度信息；
[0027]所述目标无人机的移动速度快于预设的第二速度阈值，且慢于所述第一速度阈值，所述第一速度阈值快于所述第二速度阈值；
[0028]所述初步定位信息所表征的区域的地势起伏程度大于预设的第二起伏标准，且小于所述第一起伏标准；所述第二起伏标准小于所述第一起伏标准；
[0029]在满足部分所述第二条件时，确定所述当前定位方案中采用多台地面探测站与多台飞行探测站参与对所述目标无人机的定位。可选的，基于所述初步定位信息，判断所述以下第三条件是否满足：
[0030]所述初步定位信息所表征的区域为无信号盲区；
[0031]所述初步定位信息所表征的区域中，建筑物的第三统计信息低于对应的第三建筑物阈值，所述第三统计信息包括以下至少之一：建筑物高度的统计值、建筑物的分布密度、建筑物的数量；所述第三建筑物阈值低于或等于所述第二建筑物阈值；
[0032]所述初步定位信息所表征的区域的地势起伏程度低于所述第二起伏标准；
[0033]所述初步定位信息所表征的区域的信号移动速度慢于所述第二速度阈值；
[0034]所述初步定位信息所表征的区域所适配的地面探测站组数量多于所述单独组网必要阈值；
[0035]在满足全部所述第三条件时，确定所述当前定位方案中采用多台地面探测站参与对所述目标无人机的定位而不采用飞行探测站。可选的，所述基于所述初步定位信息，确定用于定位所述目标无人机的多个飞行探测站，包括：
[0036]基于所述初步定位信息、各飞行探测站的电量、飞行探测站的探测能力与位置，确
定所述多个飞行探测站。
[0037]可选的，若所述当前定位方案所表征的类型还包含地面探测装置，则：
[0038]控制所述多个飞行探测站运动并对所述目标无人机进行定位，包括：
[0039]控制所述多个地面探测站与所述多个飞行探测站共同对所述目标无人机进行定位。
[0040]可选的，控制所述多个飞行探测站运动并对所述目标无人机进行定位，包括：
[0041]根据所述初步定位信息，以及所述多个飞行探测站的位置，确定所述多个飞行探测站的待飞行轨迹，所述待飞行轨迹表征为所述飞行探测站飞行到所述目标无人机附近的轨迹；
[0042]根据所述待飞行轨迹，控制所述飞行探测站的移动，并利用移动后的飞行探测站探测所述目标无人机，以对所述目标无人机进行定位。
[0043]根据本专利技术的第二方面，提供了一种无人机空地一体化探测定位装置，包括：
[0044]获取模块，用于获取目标无人机的初步定位信息，所述初步定为信息表征了所述目标无人机所属区域；
[0045]方案确定模块，用于基于所述初步定位信息，确定当前定位方案，所述当前定位方案表征了当前用于定位所述目标无人机的当前探测站的类型，
[0046]探测站确定模块，用于：
[0047]若所述当前定位方案所表征的类型包括飞行探测站，则：
[0048]基于所述初步定位信息，确定用于定位所述目标无人机的多个飞行探测站；
[0049]定位模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机空地一体化探测定位方法，应用于中央服务器，其特征在于，包括：获取目标无人机的初步定位信息，所述初步定位信息表征了所述目标无人机所属区域；基于所述初步定位信息，确定当前定位方案，所述当前定位方案表征了当前用于定位所述目标无人机的当前探测站的类型；若所述当前定位方案所表征的类型包括飞行探测站，则：基于所述初步定位信息，确定用于定位所述目标无人机的多个飞行探测站；基于所述初步定位信息，控制所述多个飞行探测站运动并对所述目标无人机进行定位。2.根据权利要求1所述的无人机空地一体化探测定位方法，其特征在于，所述获取目标无人机的初步定位信息，包括：获取信号识别设备转发而来的转发信息；所述转发信息是所述信号识别设备识别出所述无线电信号属于无人机后转发至所述中央服务器的，所述转发信息包括原始定位信息；基于所述转发信息，确定所述初步定位信息。3.根据权利要求1所述的无人机空地一体化探测定位方法，其特征在于，所述基于所述初步定位信息，确定当前定位方案，包括：基于所述初步定位信息，判断以下第一条件是否满足：所述初步定位信息所表征的区域中信号盲区的占比或面积大于盲区阈值；所述初步定位信息所表征的区域中建筑物的第一统计信息高于对应的第一建筑物阈值，所述第一统计信息包括以下至少之一：建筑物高度的统计值、建筑物的分布密度、建筑物的数量；所述初步定位信息所表征的区域中地势起伏程度大于预设的第一起伏标准；所述目标无人机的移动速度快于预设的第一速度阈值；所述初步定位信息所表征的区域所适配的地面探测站组数量少于预设的极限数量阈值；在满足部分所述第一条件时，确定所述当前定位方案中采用多台飞行探测站参与对所述目标无人机的定位而不采用地面探测站。4.根据权利要求3所述的无人机空地一体化探测定位方法，其特征在于，所述基于所述初步定位信息，确定当前定位方案，还包括：基于所述初步定位信息，判断以下第二条件是否满足：所述初步定位信息所表征的区域中信号盲区的占比或面积小于所述盲区阈值且不为零；所述初步定位信息所表征的区域中，建筑物的第二统计信息高于对应的第二建筑物阈值但小于所述第一建筑物阈值，所述第二统计信息包括以下至少之一：建筑物高度的统计值、建筑物的分布密度、建筑物的数量；且所述初步定位信息所表征的区域地势起伏程度大于预设的第一起伏标准；所述初步定位信息所表征的区域所适配的地面探测站组数量少于预设的单独组网必要阈值；对所述目标无人机定位时，需采集所述目标无人机的高度信息；
所述目标无人机的移动速度快于预设的第二速度阈值，且慢于所述第一速度阈值，所述第一速度阈值快于所述第二速度阈值；所述初步定位信息所表征的区域的地势起伏程度大于预设的第二起伏标准，且小于所述第一起伏标准；所述第二起伏标准小于所述第一起伏标准；在满足部分所述第二条件时，确定所述当前定位方案中采用多台地面探测站与多台飞行探测站参与对所述目标无人机的定位。5.根据权利要求1所述的无人机空地一体化探测定位方法，其特征在于，所述基于所述初步定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：岑玉华，姜化京，姜维，
申请(专利权)人：特金智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：