无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质技术

本发明专利技术提供了一种无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质，其中的方法包括：获取第一无人机的目标飞行区域以及融合飞行轨迹；获取所述目标飞行区域中非法无人机的无线电信号；将所述无线电信号对应的无人机作为第二无人机，并确定所述第二无人机的多个位置信息；根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹；根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，本发明专利技术基于第二无人机的预测飞行轨迹以及第一无人机融合飞行轨迹，对第一无人机的飞行进行调整，避免第一无人机在飞行过程中与第二无人机发生碰撞，维护了第一无人机的飞行安全。飞行安全。飞行安全。

【技术实现步骤摘要】
无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质


[0001]本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质。

技术介绍

[0002]随着无人机的普及，在局部空域飞行的无人机数量越来越多，密度越来越高，对于无人机飞行的安全日益受到关注。
[0003]现有技术中，对于注册的无人机，可以通过无人机飞行管理系统对其进行航迹规划和协调，避免碰撞事件的发生。但是在注册无人机的实际飞行过程中，也存在航迹规划失误、监管平台失效或无人机飞手临时改变航迹等原因造成的空中碰撞风险。同时，目前市场上出现了大量的非注册无人机，此类非注册无人机未纳入无人机飞行管理系统，无法通过其身份识别进行监管，对于注册无人机的飞行，带来了极大的安全隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质，以解决无人机飞行安全的问题。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种无人机安全飞行的控制方法，包括：
[0006]获取第一无人机的目标飞行区域以及融合飞行轨迹；所述目标飞行区域和所述融合飞行轨迹是根据所述第一无人机的实际飞行轨迹、上报飞行轨迹和目标飞行轨迹确定的；
[0007]获取所述目标飞行区域中非法无人机的无线电信号；
[0008]将所述无线电信号对应的无人机作为第二无人机，并确定所述第二无人机的多个位置信息；
[0009]根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹；
[0010]根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，所述飞行调整信息用于使所述第一无人机避开所述第二无人机。
[0011]可选的，所述实际飞行轨迹是通过TDOA定位设备对所述第一无人机进行多次定位后生成的，所述目标飞行轨迹是无人机管理平台为所述第一无人机规划的飞行路径。
[0012]可选的，根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹，包括：
[0013]根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的飞行速度和飞行方向；
[0014]根据所述飞行速度、所述飞行方向以及所述多个位置信息，确定所述预测飞行轨迹。
[0015]可选的，根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，包括：
[0016]根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定轨迹匹配信息；
[0017]根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机相对于所述第一无人机的威胁程
度；
[0018]根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定所述飞行调整信息。
[0019]可选的，根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机相对于所述第一无人机的威胁程度，包括：
[0020]根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机与所述第一无人机的碰撞概率信息；
[0021]根据所述碰撞概率信息，确定所述威胁程度。
[0022]可选的，根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定所述飞行调整信息，包括：
[0023]确定所述威胁程度大于预设威胁阈值；
[0024]根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述飞行调整信息。
[0025]可选的，确定所述威胁程度大于预设威胁阈值之后，还包括：
[0026]根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定安全警报信息；
[0027]向所述第一无人机发送所述安全警报信息。
[0028]可选的，所述飞行调整信息包括调整时间、调整方向、调整速度，以及调整后的安全评估信息。
[0029]可选的，所述无人机安全飞行的控制方法还包括：
[0030]向所述第一无人机发送所述飞行调整信息。
[0031]根据本专利技术的第二方面，提供了一种无人机安全飞行的控制器，包括：
[0032]飞行区域确定模块，用于获取第一无人机的目标飞行区域以及融合飞行轨迹；所述目标飞行区域和所述融合飞行轨迹是根据所述第一无人机的实际飞行轨迹、上报飞行轨迹和目标飞行轨迹确定的；
[0033]无人机探测模块，用于获取所述目标飞行区域中非法无人机的无线电信号；
[0034]无人机定位模块，用于将所述无线电信号对应的无人机作为第二无人机，并确定所述第二无人机的多个位置信息；
[0035]飞行轨迹预测模块，用于根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹；
[0036]安全辅助模块，用于根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，所述飞行调整信息用于使所述第一无人机避开所述第二无人机。
[0037]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器与存储器，
[0038]所述存储器，用于存储代码和相关数据；
[0039]所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现本专利技术第一方面及其可选方案所述的无人机安全飞行的控制方法。
[0040]根据本专利技术的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术第一方面及其可选方案所述的无人机安全飞行的控制方法。
[0041]本专利技术提供了一种无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质，将侦测到
的第一无人机的目标飞行区域的非法无人机作为第二无人机，并对第二无人机的飞行轨迹进行预测，进而基于第二无人机的预测飞行轨迹以及第一无人机融合飞行轨迹，对第一无人机的飞行进行调整，避免第一无人机在飞行过程中与第二无人机发生碰撞，维护了第一无人机的飞行安全。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0043]图1是本专利技术一实施例中无人机安全飞行的控制方法的流程示意图一；
[0044]图2是本专利技术一实施例中步骤S104的流程示意图；
[0045]图3是本专利技术一实施例中步骤S105的流程示意图；
[0046]图4是本专利技术一实施例中步骤S1052的流程示意图；
[0047]图5是本专利技术一实施例中步骤S1053的流程示意图；
[0048]图6是本专利技术一实施例中无人机安全飞行的控制方法的流程示意图二；
[0049]图7是本专利技术一实施例中无人机安全飞行的控制方法的应用场景图；
[0050]图8是本专利技术一实施例中无人机安全飞行的控制器的程序模块示意图一；
[0051]图9是本专利技术一实施例中无人机安全飞行的控制器的程序模块示意图二；
[0052]图10是本专利技术一实施例中安全辅助模块的程序模块示意图；
[0053]图11是本专利技术一实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，包括：获取第一无人机的目标飞行区域以及融合飞行轨迹；所述目标飞行区域和所述融合飞行轨迹是根据所述第一无人机的实际飞行轨迹、上报飞行轨迹和目标飞行轨迹确定的；获取所述目标飞行区域中非法无人机的无线电信号；将所述无线电信号对应的无人机作为第二无人机，并确定所述第二无人机的多个位置信息；根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹；根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，所述飞行调整信息用于使所述第一无人机避开所述第二无人机。2.根据权利要求1所述的无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，所述实际飞行轨迹是通过TDOA定位设备对所述第一无人机进行多次定位后生成的，所述目标飞行轨迹是无人机管理平台为所述第一无人机规划的飞行路径。3.根据权利要求1所述的无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹，包括：根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的飞行速度和飞行方向；根据所述飞行速度、所述飞行方向以及所述多个位置信息，确定所述预测飞行轨迹。4.根据权利要求1所述的无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，包括：根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定轨迹匹配信息；根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机相对于所述第一无人机的威胁程度；根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定所述飞行调整信息。5.根据权利要求4所述的无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机相对于所述第一无人机的威胁程度，包括：根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机与所述第一无人机的碰撞概率信息；根据所述碰撞概率信息，确定所述威胁程度。6.根据权利要求4所述的无人机安全飞行的控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜化京，姜维，黄超，
申请(专利权)人：特金智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：