无人机及其控制方法、装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机及其控制方法、装置和计算机可读存储介质。其中无人机系统控制方法包括：响应第一控制指令，检测无人机的启动状态，在无人机处于异常启动状态时，根据第一控制指令控制无人机的所有电机反向转动；接收第二控制指令，并根据第二控制指令控制无人机的至少部分电机反向加速转动，利用至少部分电机反向加速转动产生的反推力，控制无人机翻转进入正常启动状态。本发明专利技术的技术方案使无人机能够由翻转状态自主进入正常启动状态，显著提升无人机的控制便捷性。提升无人机的控制便捷性。提升无人机的控制便捷性。

【技术实现步骤摘要】
无人机及其控制方法、装置和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机及其控制方法、装置和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]近几年无人机的发展较快，由于无人机具有成本相对低、无人员伤亡风险、机动性能好、使用方便等优势，无人机在航空拍摄、地质勘测、高压输电线路巡视等领域有极为广阔的应用前景。
[0003]无人机在着陆时，为了保证安全，无人机在翻转180度之后会自动锁定动力系统，电机停止转动，而无法重新解锁启动电机，此时需要人员取回无人机手动解锁电机，费时费力。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种无人机及其控制方法、装置和计算机可读存储介质，使无人机能够由翻转状态进入正常启动状态，提升无人机的控制便捷性。
[0005]本专利技术实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机控制方法，包括：接收第一控制指令，检测无人机的启动状态，在无人机处于异常启动状态时，根据第一控制指令控制无人机的所有电机反向转动；接收第二控制指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：接收第一控制指令，检测无人机的启动状态，在无人机处于异常启动状态时，根据第一控制指令控制无人机的所有电机反向转动；接收第二控制指令，并根据第二控制指令控制无人机的至少部分电机反向加速转动，利用至少部分电机反向加速转动产生的反推力，控制无人机翻转进入正常启动状态。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，检测无人机的启动状态，包括：检测无人机姿态和桨叶旋转状态，所述无人机姿态包括异常翻转姿态和正常着陆姿态，所述桨叶旋转状态包括停转状态和旋转状态；当所述无人机姿态为异常翻转姿态，且桨叶处于停转状态时，确定无人机处于异常启动状态。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，检测无人机姿态，包括：获取无人机的惯性测量单元输出的惯性测量数据；根据所述惯性测量数据确定无人机姿态。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，检测桨叶旋转状态，包括：获取无人机的电机反馈数据；根据电机反馈数据确定桨叶转速。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到第二控制指令时，还包括：根据第二指令确定无人机的翻转方向；根据无人机的翻转方向确定待加速的一部分，控制一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王仲楼，陈玮琛，
申请(专利权)人：上海歌尔泰克机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：