一种无人机航路自动规划的方法技术

本发明专利技术提供一种无人机航路自动规划的方法，包括划分出飞行管理区域、形成航路底图、选定起飞降落点、优化航路等步骤，通过对无人机的飞行航路进行规划，从而使无人机在飞行时能够规避碰撞的风险，提高飞行安全性。提高飞行安全性。提高飞行安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机航路自动规划的方法


[0001]本专利技术涉及无人机安全飞行领域，尤其涉及一种无人机航路自动规划的方法。

技术介绍

[0002]低空空域为通用航空的作业区，不管工业飞行、农业飞行、空中旅游等，都运行于低空空域，低空空域的开放可以促成通用航空产业链的形成，从传统的农林服务、抢险救灾、航拍业务向多元化业务发展，例如，提供空中游览观光、培养飞行员、教学飞行、飞行表演、空中跳伞等可持续发展项目。
[0003]但是低空空域飞行的安全管理，依然是制约低空经济发展的一大因素。
[0004]现有的低空空域管理系统中，当空域同时具有多架无人机进行飞行时，无法有效对无人机航路进行管理，从而存在安全隐患。

技术实现思路

[0005]本专利技术通过对无人机的飞行航路进行规划，从而使无人机在飞行时能够规避碰撞的风险，提高飞行安全性。
[0006]本专利技术通过以下方式实现：一种无人机航路自动规划的方法，通过以下步骤进行航路规划：S1. 基于三维地理信息系统，划分出飞行管理区域；S2. 在飞行管理区域边界内设置若干节点，相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机航路自动规划的方法，通过以下步骤进行航路规划：基于三维地理信息系统，划分出飞行管理区域；在飞行管理区域边界内设置若干节点，相邻节点通过连线两两连接，形成航路底图；接受无人机飞行任务选定的起飞点、降落点、起飞时间和降落时间的数据；为无人机分配高度层；形成约束条件，符合约束条件的连线和节点，予以标记为不可用；以与选点起飞地点和降落地点距离最短的节点和连线为航路规划的起飞点和降落点，计算两点之间最短的连线，形成航路；航路优化：S71判断在时间段有重叠的航路中，是否有与本次规划的航路重叠的航路，是则进入下一步，否则认为该航路已经为最优航路；S72列出飞行时间段有重叠且与本次规划的航路a1具有交叉点b的航路a2；S73本次无人机的飞行的参考时速为v1，另一航路无人机的参考时速v2；预判出a1航路的无人机到达交叉点b的时刻为T1+t1；a2航路的无人机到达交叉点b的时刻为T2+t2；S74当I（T2+t2）
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（T1+T1）I大于安全时长时，允许航线交叉；若满足该条件，认定该航路为最优航路，若不满足该条件，进入下一步；S75以交叉点b为圆心，以安全距离c为半径形成一临时禁区，将禁区内覆盖的节点和连线标记为不可用，之后重新回到步骤S6直至形成最优航路；将所述最优航路信息反馈给无人机按航路执行飞行；无人机依据最优航路飞行；实时接收无人机飞行数据并在三维地理信息系统标记无人机实时...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱谞，范文阳，章和盛，蔡宗智，郑金淳，
申请(专利权)人：北京大唐永盛科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：