确定装置、路径确定方法、路径确定程序、路径确定系统及飞行体装置制造方法及图纸

一个实施方式涉及的确定装置具有获取部(231)和确定部(233)。获取部(231)获取位置信息，该位置信息是在成为飞行体路径的基准的任意位置上所设置的终端装置的位置信息、且基于校正信息计算的位置信息，该校正信息包括与终端装置所在区域对应的基准台的坐标信息和基于基准台接收到的卫星信号的信息。确定部(233)基于由获取部获取的位置信息来确定飞行体的飞行路径。体的飞行路径。体的飞行路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】确定装置、路径确定方法、路径确定程序、路径确定系统及飞行体装置


[0001]本专利技术涉及一种确定装置、路径确定方法、路径确定程序、路径确定系统及飞行体装置。

技术介绍

[0002]近年来，高精度的定位需求正在增加。
[0003]例如，专利文献1提出了基于以RTK(Real Time Kinematic:实时动态定位)获取的位置信息来搜索与使用者的条件匹配的路径并使移动体(汽车)沿搜索到的路径自动行驶的所谓的汽车导航辅助技术。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2019
‑
190975号公报

技术实现思路

[0007]一实施方式涉及的确定装置可以具有获取部和确定部。获取部可以获取位置信息，该位置信息是在成为飞行体路径的基准的任意位置上所设置的终端装置的位置信息，且基于校正信息计算的位置信息，该校正信息是作为与所述终端装置所在区域对应的基准台的坐标而生成的校正信息。确定部可以基于由所述获取部获取的位置信息来确定所述飞行体的飞行路径。
附图说明
[0008]图1是表示与边缘服务对应的路径控制处理的整体流程的一例的图。
[0009]图2是作为变形例来示出与云服务对应的路径控制处理的整体流程的图。
[0010]图3是表示实施方式涉及的终端装置的构成例的图。
[0011]图4是表示实施方式涉及的分发装置的构成例的图。
[0012]图5是表示实施方式涉及的确定装置的构成例的图。
[0013]图6是表示实施方式涉及的飞行体装置的构成例的图。
[0014]图7是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(1)。
[0015]图8是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(2)。
[0016]图9是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(3)。
[0017]图10是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(4)。
[0018]图11是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(5)。
[0019]图12是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(6)。
[0020]图13是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(7)。
[0021]图14是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(8)。
[0022]图15是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(9)。
[0023]图16是表示实施方式涉及的路径确定处理的一例的图(10)。
[0024]图17是表示实施方式涉及的路径确定系统的路径控制处理的时序图(1)。
[0025]图18是表示实施方式涉及的路径确定系统的路径控制处理的时序图(2)。
[0026]图19是表示实现确定装置的功能的计算机的一例的硬件构成图。
具体实施方式
[0027]以下，参照适当附图，对本申请涉及的确定装置、路径确定方法、路径确定程序、路径确定系统及用于实施飞行体装置的一个方式(以下，称为“实施方式”)进行说明。此外，本申请涉及的确定装置、路径确定方法、路径确定程序、路径确定系统及飞行体装置不限于本实施方式。另外，在以下的实施方式中，对相同的部位标注相同的标号，并省略重复的说明。另外，在以下的说明中，有时将通过计算等来获取位置信息的情况称为“定位”。
[0028][实施方式][0029]〔1.实施方式涉及的路径控制处理的概要〕
[0030]首先，对实施方式涉及的路径控制处理的概要进行说明。例如，期待能提供灵活运用无人机、建设设备、农业设备、汽车等位置信息的解决方案、服务的领域较多。如果以无人机为例，不仅只是用于航拍，而且使用的范围正在向对屋顶、壁面、太阳能电池板、供电线等检修这类的产业用途、民间用途扩大。另外，无人机也正在用于警察、消防中的灾害支援、捜索救援活动中。
[0031]另一方面，例如，在通常的无人机中使用GNSS(或GPS)定位，但通过GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)获得的位置信息有时与实际的位置信息相比产生以数米为单位的误差。在这种情况下，存在由于位置信息的误差而事故(例如，由于碰撞到壁面、供电线而引起的物品损伤、对住民的危险等)的风险提高的可能性。
[0032]因此，例如，通过RTK(实时动态定位)来进行定位的无人机的灵活运用正在开展。另外，也在谋求飞行体的路径设定所涉及的可用性的改善。
[0033]以往，例如，在想要使无人机向某目标地点飞行的情况下，使用者需要输入表示该目标地点的位置的位置信息。作为这样的输入方法，有时使用在画面上显示的地图上指定航向点这样的UI。但是，在这种情况下，有时只能指定大致的目标地点而无法使无人机准确地到达目标地点。如果无法使无人机准确地到达目标地点，则存在上述的事故风险提高的可能性。因此，使用者需要输入基于唯一确定的绝对性的值来规定的位置信息，以作为表示目标地点的位置的位置信息。
[0034]但是，有时难以获得基于绝对性的值来规定的位置信息。例如，在进行以对特定建筑物的壁面进行检修为目的使无人机飞行的路径设计的情况下，能够通过与该用途匹配的专用编程、手动输入来获得绝对性的位置信息，但存在编程、手动输入需要过大劳动力的可能性。另外，此处的程序有时无法应用到另外的用途(例如，与特定建筑物不同的另外建筑物的壁面检修)，在通用性上也有欠缺。
[0035]对此，在实施方式涉及的路径控制处理中，能够使以飞行体为对象的路径设定中的可用性提升。例如，在实施方式涉及的路径控制处理中，能够在系统侧自动地计算位置信息。即，根据实施方式涉及的路径控制处理，使用者能够简便地设定准确的目标地点。另外，
根据实施方式涉及的路径控制处理，不再需要准备与用途匹配的程序、手动输入。即，实施方式涉及的路径控制处理能够提升路径设定的自由度。
[0036]具体地说，实施方式涉及的路径控制处理可以获取在作为飞行体的路径的基准的任意地点上所设置的终端装置的位置信息。实施方式涉及的路径控制处理可以将与该终端装置所在区域对应的基准台的坐标作为基准来生成校正信息。实施方式涉及的路径控制处理可以基于校正信息来获取终端装置的位置信息。实施方式涉及的路径控制处理可以基于所获取的终端装置的位置信息来确定飞行体的飞行路径。
[0037]更具体地说，实施方式涉及的路径控制处理例如可以从使用者接收对飞行路径(例如，飞行路径上的目标地点)进行定义的定义信息。实施方式涉及的路径控制处理例如可以基于位置信息和定义信息来确定飞行体的飞行路径，所述位置信息是基于校正信息计算的。例如，实施方式涉及的路径控制处理可以将以基于校正信息计算的位置信息所示的位置为基准的相对位置、且满足定义信息的位置计算为目标地点的位置。另外，实施方式涉及的路径控制处理例如可以将以计算出的位置作为目标使飞行体飞行的轨道确定为飞行体的飞行路径。
[0038]〔2.实施方式涉及的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种确定装置，具有：获取部，获取位置信息，该位置信息是在作为飞行体路径基准的任意位置上所设置的终端装置的位置信息、且基于校正信息计算的位置信息，该校正信息包括所述终端装置所在区域所对应的基准台的坐标信息和基于所述基准台接收到的卫星信号的信息；以及确定部，基于由所述获取部获取的位置信息来确定所述飞行体的飞行路径。2.根据权利要求1所述的确定装置，其中，所述获取部获取通过实时动态定位法来计算的所述位置信息。3.根据权利要求1或2所述的确定装置，其中，所述获取部获取由所述终端装置计算的位置信息作为所述位置信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的确定装置，其中，还具有接收部，所述接收部从使用者接收定义所述飞行路径的定义信息，所述确定部基于由所述获取部获取的位置信息和由所述接收部接收的定义信息来确定所述飞行体的飞行路径。5.根据权利要求4所述的确定装置，其中，所述接收部在将所述终端装置中预定的终端装置作为利用对象的状态下，接收定义所述飞行体到达的目标地点的定义信息，在接收了定义所述目标地点的定义信息的情况下，所述确定部基于作为利用对象的所述终端装置的位置信息和所述定义信息来确定所述飞行体的飞行路径。6.根据权利要求5所述的确定装置，其中，所述确定部在将所述终端装置中预定的一个终端装置作为利用对象而接收了定义所述目标地点的定义信息的情况下，将以所述终端装置的位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足所述定义信息的位置计算为所述目标地点的位置。7.根据权利要求6所述的确定装置，其中，所述确定部将以计算出的位置为目标而飞行的轨道确定为所述飞行体的飞行路径。8.根据权利要求5至7中任一项所述的确定装置，其中，所述确定部在将所述终端装置中预定的两个终端装置作为利用对象而接收了作为所述目标地点定义一个终端装置所对应的开始地点及另一个终端装置所对应的到达地点的定义信息的情况下，通过将以该终端装置的位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足该定义信息的位置计算为该目标地点的位置，将从计算出的位置中与所述开始地点对应的位置朝向与所述到达地点对应的位置飞行的轨道确定为所述飞行体的飞行路径。9.根据权利要求4至8中任一项所述的确定装置，其中，所述接收部在将所述终端装置中预定的终端装置作为利用对象的状态下，接收定义空间上的平面区域的各顶点的顶点地点的定义信息，在接收到定义所述顶点地点的定义信息的情况下，所述确定部基于作为所述获取部所获取的位置信息的所述预定的终端装置的位置信息，生成满足该定义信息的平面区域，从而基于生成的平面区域来确定所述飞行体的飞行路径。10.根据权利要求9所述的确定装置，其中，所述确定部将以所述预定的终端装置的位置信息所示的位置为基准的相对位置且满足所述定义信息的位置计算为所述顶点地点，并生成以计算出的顶点地点为顶点的平面区
域。11.根据权利要求9或10所述的确定装置，其中，所述确定部根据所述定义信息，将沿着所述平面区域并在所述平面区域内移动的轨迹确定为所述飞行体的飞行路径。12.根据权利要求4至11中任一项所述的确定装置，其中，所述接收部在将所述终端装置中至少预定的两个终端装置作为利用对象的状态下，接收定义空间上的立体区域的各顶点的顶点地点的定义信息，在接收到定义所述顶点地点的定义信息的情况下，所述确定部基于作为所述获取部所获取的位置信息的所述预定的两个终端装置的位置信息，生...

【专利技术属性】
技术研发人员：浅沼邦光，岛田晃稔，安良冈优，
申请(专利权)人：软银股份有限公司，
类型：发明
国别省市：