一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法技术

本发明专利技术提供了一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，包括：通过管道机器人的视觉传感器获得燃气管道内部的环境信息，将所述环境信息传送给自主导航系统，进行运行管线检测，并确定检测结果；从所述视觉传感器中获取数字图像，对所述数字图像进行图像处理，获取燃气管道的缺陷信息；通过相控阵超声检测系统对燃气管道进行焊接质量检测，确定检测结果；根据所述检测结果和缺陷信息，对燃气管道进行对应检测评价，并生成检测报表，本发明专利技术通过管道机器人对燃气管道进行各项数据检测，并进行合理风险评估，有利于工作人员掌握燃气管道的实时情况。况。况。

【技术实现步骤摘要】
一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法


[0001]本专利技术涉及燃气聚乙烯管道
，特别涉及一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法。

技术介绍

[0002]由于聚乙烯材料价格低廉，并且具有耐腐蚀、易于处理等特点，我国城镇的燃气聚乙烯管道逐渐取代了从之前的燃气铁管和燃气钢管，但是，由于聚乙烯管道没有铁管和钢管的硬度强，当受到外来因素的破坏时，聚乙烯燃气管道比燃气铁管和燃气钢管更容易发生燃气泄漏和燃气爆炸，危害人民群众的人身安全和财产，为了消除这一隐患，就需要对聚乙烯燃气管道进行定期检查。
[0003]随着科技的进步，聚乙烯燃气管道由最开始的人工检查发展到现在有各种各样的检查手段，但是，各种检查方法有利有弊，例如，压力检测方法，这种方法受到业界的一致认可，也是最广泛的检测方法，但是这个方法最大的缺点是需要停止燃气供应，给人们的生活带来不便，也可以通过管道机器人进行检测，如CN201611007868
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一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法中的通过管道机器人获得管壁的磁漏信息及缺陷，进而获得管壁受损厚度，但是这种检测方法没有对燃气管道的各项指标进行检测分析和评价，难以直观了解这种品牌的聚乙烯燃气管道的好坏，因此，如何通过管道机器人对燃气管道进行各项数据检测，并进行合理风险评估，是我们需要探究的方向。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，用以解决燃气管道检测不全面的情况。
[0005]一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，包括：
[0006]通过管道机器人的视觉传感器获得燃气管道内部的环境信息，将所述环境信息传送给自主导航系统，进行运行管线检测，并确定检测结果；
[0007]从所述视觉传感器中获取数字图像，对所述数字图像进行图像处理，获取燃气管道的缺陷信息；
[0008]通过相控阵超声检测系统对燃气管道进行焊接质量检测，确定检测结果；
[0009]根据所述检测结果和缺陷信息，对燃气管道进行对应检测评价，并生成检测报表。
[0010]作为本专利技术的一种实施例：所述通过管道机器人的视觉传感器获得燃气管道内部的环境信息，将所述环境信息传送给自主导航系统，进行运行管线检测，并确定检测结果，包括：
[0011]通过可环绕摄像头对燃气导管进行全方位拍摄，获取燃气管道内部环境视频；其中，
[0012]所述可环绕摄像头由管道机器人控制环绕拍摄，并在环绕拍摄过程中进行缺陷对焦；
[0013]将拍摄的环境视频传送到内部传感器，通过视频分析，获得燃气管道信息；其中，所述管道信息，包括：障碍物信息、管道缺陷信息；
[0014]所述管道缺陷信息包括：管道形变信息、管道破损信息、管道腐蚀信息；
[0015]生成自主导航路线，并根据所述障碍物信息，进行障碍物避障；
[0016]通过自主导航，对运行管线进行检测，确定运行管线检测结果。其中，
[0017]所述运行管线检测结果包括：运行管线通畅、运行管线堵塞和运行管线有障碍物。
[0018]3、作为本专利技术的一种实施例：
[0019]4、所述生成自主导航路线，并根据所述障碍物信息，进行障碍物避障，包括：
[0020]基于预设的导航模拟系统通实时识别管道内部环境视频，进行智能导航决策，生成自主导航路线；其中，
[0021]所述导航决策包括：躲避决策、转向决策和调速决策；
[0022]基于视频分析识别障碍物，获得障碍物信息，并对管道障碍物进行定位，并通过测距传感器计算管道机器人与障碍物的间隔距离；其中，
[0023]所述障碍物信息包括：障碍物位置信息、障碍物形状信息、障碍物状态信息；
[0024]将所述间隔距离和障碍物形状信息输入到预设的导航模拟系统中，生成障碍物避让路线。
[0025]作为本专利技术的一种实施例：所述从所述视觉传感器中获取数字图像，对所述数字图像进行图像处理，获取燃气管道的缺陷信息，包括：
[0026]对所述管道内部环境视频进行视频停帧，并截取管道图像；
[0027]通过预设的自适应灰度阈值系统对所述管道图像进行图像灰度分割，确定图像最优灰度值；
[0028]通过预设的图像处理技术识别所述管道图像，并增强管道图像的背景色，获得对比度清晰的管道图像；
[0029]过滤管道表面正常的图像，确定管道表面缺陷图像，并根据所述缺陷图像的管道缺陷形状边界，进行图像矩形分割；
[0030]对分割的管道图像进行图像分析，提取管道缺陷特征，并对管道表面缺陷的图像进行分类，确定管道缺陷类型；其中，
[0031]所述管道缺陷类型包括：管道堵塞、管道断裂和管道泄漏。
[0032]作为本专利技术的一种实施例：所述对分割的管道图像进行图像分析，提取管道缺陷特征，并对管道表面缺陷的图像进行分类，确定管道缺陷类型，包括：
[0033]对矩形分割的图像进行缺陷边缘检测，确定缺陷边缘形状，并提取管道缺陷特征；其中，所述管道缺陷特征包括：椭圆形缺陷边缘和线形缺陷边缘；
[0034]当检测到管道缺陷边缘为椭圆形缺陷边缘时，确定管道缺陷类型为管道泄漏；
[0035]当检测到管道缺陷边缘为线形缺陷边缘时，确定管道缺陷类型为管道断裂；
[0036]当不存在所述管道缺陷特征时，判断管道是否疏通，并在管道非疏通状态时，判定管道为管道堵塞。
[0037]作为本专利技术的一种实施例：所述通过相控阵超声检测系统对燃气管道进行焊接质量检测，确定检测结果，包括：
[0038]通过预设的相控阵超声检测系统的多声束扫描管道焊缝，获得多声束的回波信
号；
[0039]通过预设的回波信号分析仪对所述回波信号进行信号分析，获得管道焊缝信息；其中，
[0040]所述管道焊缝信息包括：焊缝厚度、焊缝宽度和焊缝长度、焊缝宽窄是否匀称、表面光滑程度和是否有漏洞。
[0041]作为本专利技术的一种实施例：相控阵超声检测系统还包括：
[0042]通过相控阵超声检测系统对缺陷位置进行声束扫描，并控制所述声束的聚焦深度，获得声束的回波信号；
[0043]通过预设的回波信号分析仪对所述回波信号进行信号分析，获得管道信息；其中，所述管道信息包括：管道材料、管道表面粗糙程度、管道纹理；
[0044]通过陀螺仪传感器对管道缺陷位置进行精确定位，获得缺陷位置的空间坐标信息。
[0045]作为本专利技术的一种实施例：所述根据所述检测结果和缺陷信息，对燃气管道进行对应检测评价，并生成检测报表，包括：
[0046]根据所述运行管线检测结果，自动生成运行管线检测评价；其中，所述运行管线检测评价，包括：运行管线通畅度评价、运行管线有障碍物影响因素评价、运行管线堵塞状态评价；
[0047]根据所述管道焊缝信息，对管道焊接质量进行等级划分，确定焊接等级；
[0048]根据所述缺陷信息，对燃气管道进行风险评估，确定燃气管道风险等级；
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，包括：通过管道机器人的视觉传感器获得燃气管道内部的环境信息，将所述环境信息传送给自主导航系统，进行运行管线检测，并确定检测结果；从所述视觉传感器中获取数字图像，对所述数字图像进行图像处理，获取燃气管道的缺陷信息；通过相控阵超声检测系统对燃气管道进行焊接质量检测，确定检测结果；根据所述检测结果和缺陷信息，对燃气管道进行对应检测评价，并生成检测报表。2.如权利要求1所述的一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述通过管道机器人的视觉传感器获得燃气管道内部的环境信息，将所述环境信息传送给自主导航系统，进行运行管线检测，并确定检测结果，包括：通过可环绕摄像头对燃气导管进行全方位拍摄，获取燃气管道内部环境视频；其中，所述可环绕摄像头由管道机器人控制环绕拍摄，并在环绕拍摄过程中进行缺陷对焦；将拍摄的环境视频传送到内部传感器，通过视频分析，获得燃气管道信息；其中，所述管道信息包括：障碍物信息、管道缺陷信息；所述管道缺陷信息包括：管道形变信息、管道破损信息、管道腐蚀信息；生成自主导航路线，并根据所述障碍物信息，进行障碍物避障；通过自主导航，对运行管线进行检测，确定运行管线检测结果；其中，所述运行管线检测结果包括：运行管线通畅、运行管线堵塞和运行管线有障碍物。3.如权利要求2所述的一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述生成自主导航路线，并根据所述障碍物信息，进行障碍物避障，包括：基于预设的导航模拟系统通实时识别管道内部环境视频，进行智能导航决策，生成自主导航路线；其中，所述导航决策包括：躲避决策、转向决策和调速决策；基于视频分析识别障碍物，获得障碍物信息，并对管道障碍物进行定位，并通过测距传感器计算管道机器人与障碍物的间隔距离；其中，所述障碍物信息包括：障碍物位置信息、障碍物形状信息、障碍物状态信息；将所述间隔距离和障碍物形状信息输入到预设的导航模拟系统中，生成障碍物避让路线。4.如权利要求1所述的一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述从所述视觉传感器中获取数字图像，对所述数字图像进行图像处理，获取燃气管道的缺陷信息，包括：对所述管道内部环境视频进行视频停帧，并截取管道图像；通过预设的自适应灰度阈值系统对所述管道图像进行图像灰度分割，确定图像最优灰度值；通过预设的图像处理技术识别所述管道图像，并增强管道图像的背景色，获得对比度清晰的管道图像；过滤管道表面正常的图像，确定管道表面缺陷图像，并根据所述缺陷图像的管道缺陷形状边界，进行图像矩形分割；对分割的管道图像进行图像分析，提取管道缺陷特征，并对管道表面缺陷的图像进行
分类，确定管道缺陷类型；其中，所述管道缺陷类型包括：管道堵塞、管道断裂和管道泄漏。5.如权利要求4所述的一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述对分割的管道图像进行图像分析，提取管道缺陷特征，并对管道表面缺陷的图像进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：周吉祥，刘剑，肖勇，
申请(专利权)人：深圳市燃气集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：