一种变位机及其控制方法技术

本发明专利技术提供了一种变位机及其控制方法，涉及工件定位设备技术领域。其中，这种变位机包含底座、配置于底座的至少两个第一定位组件和至少一个到位检测组件。第一定位组件包括能够在收纳位置和工作位置之间进行活动的第一伸缩件、用以检测第一伸缩件的位置的第一检测件、用以限制第一伸缩件的自由度的第一限位件，以及接合于第一限位件的第一驱动件。第一驱动件能够驱动第一限位件靠近或远离第一伸缩件，以固定或释放第一伸缩件。通过能够在工件位置和收纳位置之间进行切换的多个第一定位组件,根据待放置的工件的型号，控制对应的第一定位组件处于工作状态，从而让变位机能够适配更多型号的工件而不会发生干涉。适配更多型号的工件而不会发生干涉。适配更多型号的工件而不会发生干涉。

【技术实现步骤摘要】
一种变位机及其控制方法


[0001]本专利技术涉及工件定位设备领域，具体而言，涉及一种变位机及其控制方法。

技术介绍

[0002]变位机适用于回转工作的焊接变位，以得到理想的加工位置和焊接速度。可与操作机、焊机配套使用，组成自动焊接中心，也可用于手工作业时的工件变位。
[0003]变位机作为专用的焊接辅助设备，一般设置有工件固定结构和工件旋转移动结构，工件固定结构用于固定工件，工件旋转移动结构通过移动和/或旋转的方式将工件切换到合适的工位以对工件进行焊接。
[0004]在先技术中，工件定位结构的结构和功能过于单一，只能用于固定工件，使得生产效率大大降低。
[0005]有鉴于此，申请人在研究了现有的技术后特提出本申请。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供了一种变位机及其控制方法，旨在改善上述技术问题。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种变位机，其包含底座、配置于所述底座的至少两个第一定位组件和至少一个到位检测组件；
[0008]所述第一定位组件包括能够在收纳位置和工作位置之间进行活动的第一伸缩件、用以检测所述第一伸缩件的位置的第一检测件、用以限制所述第一伸缩件的自由度的第一限位件，以及接合于所述第一限位件的第一驱动件；所述第一驱动件能够驱动所述第一限位件靠近或远离所述第一伸缩件，以固定或释放所述第一伸缩件；
[0009]所述到位检测组件包括能够在收纳位置和工作位置之间进行活动的第二伸缩件，以及用以检测所述第二伸缩件的位置的第二检测件。
[0010]在一个可选的实施例中，所述第一伸缩件可伸缩活动的配置于所述底座；所述第一限位件配置为能够从垂直于所述第一伸缩件的伸缩方向的方向靠近或远离所述第一伸缩件。
[0011]在一个可选的实施例中，所述第一伸缩件设置有垂直于其伸缩方向的限位孔；所述第一限位件能够嵌入所述限位孔以限制所述第一伸缩件的自由度。
[0012]在一个可选的实施例中，所述第一定位组件还包括抵接于所述第一伸缩件的第一弹性件；所述第一弹性件配置为以朝向工作位置的方向施力于所述第一伸缩件；
[0013]所述到位检测组件还包括抵接于所述第二伸缩件的第二弹性件；所述第二弹性件配置为以朝向工作位置的方向施力于所述第二伸缩件。
[0014]在一个可选的实施例中，所述第一检测件沿着所述第一伸缩件的伸缩方向位于所述第一伸缩件的一侧，用以检测所述第一检测件是否处于收纳位置或工作位置；
[0015]所述第二检测件沿着所述第二伸缩件的伸缩方向位于所述第二伸缩件的一侧，用以检测所述第二检测件是否处于收纳位置或工作位置。
[0016]在一个可选的实施例中，所述第一驱动件为气缸；所述第一检测件和所述第二检测件均为接近开关。
[0017]在一个可选的实施例中，所述变位机还包含用以安装所述底座的连接组件，以及分别接合于所述连接组件两侧的第一直线组件和第二直线组件；所述第一直线组件和所述第二直线组件用以带动所述连接组件移动；
[0018]所述连接组件的第一侧铰接于所述第一直线组件和所述第二直线组件中的一个；所述连接组件的第二侧可滑动的配置于所述第一直线组件和所述第二直线组件中的一个。
[0019]在一个可选的实施例中，所述变位机还包含设置于所述第一直线组件的第一旋转组件、设置于所述第二直线组件的第二旋转组件，以及设置于所述连接组件的第三旋转组件；
[0020]所述连接组件的第一侧铰接于所述第一旋转组件；所述连接组件的第二侧可滑动的配置于所述第二旋转组件；所述第一旋转组件和所述第二旋转组件用以驱动所述连接组件在第一方向旋转；所述第一直线组件和所述第二直线组件分别用以带动所述第一旋转组件和所述第二旋转组件移动，从而带动所述连接组件移动；
[0021]所述底座接合于所述第三旋转组件；所述第三旋转组件用以驱动所述底座在第二方向旋转；所述第一方向垂直于所述第二方向；
[0022]在一个可选的实施例中，所述连接组件的第一侧通过转动销接合于所述第一旋转组件；所述第二旋转组件设置有滑槽；所述连接组件的第二侧设有滑动凸起；所述滑动凸起和所述滑槽相适配，并构造为嵌入所述调节槽，且能够沿着所述调节槽的长度方向自适应移动。
[0023]第二方面、
[0024]本专利技术实施例提供一种变位机的控制方法，其包含如下步骤：
[0025]S1、获取待放置的工件的型号；
[0026]S2、根据所述型号，控制对应的第一驱动件带动第一限位件活动，以使和所述型号对应的第一伸缩件固定于工作位置；
[0027]S3、在工件放置后，获取各个第一检测件的第一检测信号，并根据所述第一检测信号判断放置的工件和所述型号是否对应；
[0028]S4、当判断到放置的工件和所述型号对应时，获取所述第二检测件的第二检测信号，并根据所述第二检测信号判断放置的工件是否放置到位；
[0029]S5、当判断到放置的工件和所述型号不同时，或判断到放置的工件未放置到位时控制变位机发出对应的警报信息。
[0030]通过采用上述技术方案，本专利技术可以取得以下技术效果：
[0031]第一伸缩件在工作位置时，用以嵌入工件的定位孔中，以对工件进行定位。通过能够在工件位置和收纳位置之间进行切换的多个第一定位组件,根据待放置的工件的型号，控制对应的第一定位组件处于工作状态，从而让变位机能够适配更多型号的工件而不会发生干涉，具有很好的实际意义。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用
的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0033]图1是变位机的轴测图。
[0034]图2是变位机的正视图。
[0035]图3是图2中A处的放大图。
[0036]图4是图2中B处的放大图。
[0037]图5是第二旋转组件中设置有滑槽的部件。
[0038]图6是夹持组件的半剖图。
[0039]图7是变位机用以放置工件部分的轴测图。
[0040]图8是第一定位组件的轴测图。
[0041]图9是到位检测组件的轴测图。
[0042]图中标记：1
‑
第一直线组件、2
‑
第一旋转组件、3
‑
第二旋转组件、4
‑
第二直线组件、5
‑
连接组件、6
‑
第三旋转组件、7
‑
第一连接座、8
‑
铰接座、9
‑
转动销、10
‑
调节座、11
‑
第二连接座、12
‑
滑动凸起、13
‑
滑槽、14
‑
底板、15
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变位机，其特征在于，包含：底座(23)、配置于所述底座(23)的至少两个第一定位组件(24)和至少一个到位检测组件(25)；所述第一定位组件(24)包括能够在收纳位置和工作位置之间进行活动的第一伸缩件(27)、用以检测所述第一伸缩件(27)的位置的第一检测件(32)、用以限制所述第一伸缩件(27)的自由度的第一限位件(28)，以及接合于所述第一限位件(28)的第一驱动件(29)；所述第一驱动件(29)能够驱动所述第一限位件(28)靠近或远离所述第一伸缩件(27)，以固定或释放所述第一伸缩件(27)；所述到位检测组件(25)包括能够在收纳位置和工作位置之间进行活动的第二伸缩件(33)，以及用以检测所述第二伸缩件(33)的位置的第二检测件(36)。2.根据权利要求1所述的一种变位机,其特征在于,所述第一伸缩件(27)可伸缩活动的配置于所述底座(23)；所述第一限位件(28)配置为能够从垂直于所述第一伸缩件(27)的伸缩方向的方向靠近或远离所述第一伸缩件(27)。3.根据权利要求2所述的一种变位机,其特征在于,所述第一伸缩件(27)设置有垂直于其伸缩方向的限位孔(26)；所述第一限位件(28)能够嵌入所述限位孔(26)以限制所述第一伸缩件(27)的自由度。4.根据权利要求1所述的一种变位机,其特征在于,所述第一定位组件(24)还包括抵接于所述第一伸缩件(27)的第一弹性件(30)；所述第一弹性件(30)配置为以朝向工作位置的方向施力于所述第一伸缩件(27)；所述到位检测组件(25)还包括抵接于所述第二伸缩件(33)的第二弹性件(34)；所述第二弹性件(34)配置为以朝向工作位置的方向施力于所述第二伸缩件(33)。5.根据权利要求1所述的一种变位机,其特征在于,所述第一检测件(32)沿着所述第一伸缩件(27)的伸缩方向位于所述第一伸缩件(27)的一侧，用以检测所述第一检测件(32)是否处于收纳位置或工作位置；所述第二检测件(36)沿着所述第二伸缩件(33)的伸缩方向位于所述第二伸缩件(33)的一侧，用以检测所述第二检测件(36)是否处于收纳位置或工作位置。6.根据权利要求1至5任一项所述的一种变位机,其特征在于,所述第一驱动件(29)为气缸；所述第一检测件(32)和所述第二检测件(36)均为接近开关。7.根据权利要求1至5任一项所述的一种变位机,其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨冬云，徐良基，宋荔城，邵亚池，吴长庚，林杰城，
申请(专利权)人：厦门航天思尔特机器人系统股份公司，
类型：发明
国别省市：