一种分布式驱动的液压机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种分布式驱动的液压机器人，包括身架和移动腿，移动腿包括髋关节，大腿，小腿，髋关节包括第一支架和第一电液作动器，第一支架沿身架的长度方向设置，且与身架转动连接，第一电液作动器沿垂直于身架长度方向连接身架和第一支架；大腿包括第二支架和第二电液作动器，第二支架与第一支架一端铰接，第二电液作动器安装于第一支架内，第二电液作动器通过第一大腿关节连杆与第二支架铰接；小腿包括第三支架和第三电液作动器，第三支架与第二支架端部铰接，第三电液作动器安装于第二支架内，第三电液作动器通过第一小腿关节连杆与第三支架铰接。本发明专利技术结构简单，灵活性好，且重量轻、噪音小。噪音小。噪音小。

【技术实现步骤摘要】
一种分布式驱动的液压机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是指一种分布式驱动的移动机器人。

技术介绍

[0002]现有的移动机器人主要分为轮式、履带式和足式等几种类型，其中，轮式机器人在运动过程中对地面平整度要求较高，需行走的地面连续平整，因而难以适应未知的复杂路面；履带式机器人在运动过程中由于转弯半径较大，因而灵活度很低；而足式机器人是通过“腿”与地面间断接触，因而，可以灵活地跨过崎岖程度较高的障碍，具备较高的越障能力，满足在复杂非结构地形环境下运动的要求。
[0003]足式机器人国内外目前常用的驱动形式主要有电动和液压。由于液压驱动具有负载能力强、功率密度高、无极变速、能承受较大冲击、系统的刚度高和响应快等优点，成为高性能户外重载四足机器人的首要选择。
[0004]现有的液压控制机器人为实现驱动，通常需要背负液压泵站，且连接有复杂的油液管路，为了方便与油液管路的连接，液压驱动结构通常采用四连杆结构与肢体相连，使得机器人重量大、结构复杂、灵活性差，且机器人运动过程中泵站的噪音大。

技术实现思路

[0005]为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中液压驱动机器人重量大、噪声大的缺陷，提供一种分布式驱动的液压机器人，结构简单，灵活性好，且重量轻、噪音小。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种分布式驱动的液压机器人，包括身架，所述身架具有相对的前端和后端，所述身架沿前端向后端安装有至少两组机械腿组件，每组机械腿组件均包括对称设置的两条移动腿；所述移动腿包括：
[0007]髋关节，所述髋关节包括第一支架和第一电液作动器，所述第一支架沿所述身架的长度方向设置，且与所述身架转动连接，所述第一电液作动器沿垂直于所述身架长度方向连接所述身架和第一支架；
[0008]大腿，所述大腿包括第二支架和第二电液作动器，所述第二支架与所述第一支架一端铰接，所述第二电液作动器安装于所述第一支架内，所述第二电液作动器与所述第二支架铰接；
[0009]小腿，所述小腿包括第三支架和第三电液作动器，所述第三支架与所述第二支架端部铰接，所述第三电液作动器安装于所述第二支架内，所述第三电液作动器与所述第三支架铰接。
[0010]在本专利技术的一个实施例中，所述机械腿组件设置有两组，位于所述身架前端的机械腿组件中，所述第二支架铰接于所述第一支架的前端，位于所述身架后端的机械腿组件中，所述第二支架铰接于所述第一支架的后端。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，相邻所述机械腿组件的宽度不同。
[0012]在本专利技术的一个实施例中，所述身架包括与所述机械腿组件位置对应的安装板，所述安装板之间通过板簧相连，所述安装板下方连接有腿连接架，所述第一支架与所述腿连接架铰接。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，所述板簧侧边间隔设置有若干肋骨架，所述肋骨架与所述板簧固定连接。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，所述大腿和小腿分别通过第一连杆组件和第二连杆组件与所述第二电液作动器和第三电液作动器铰接。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，所述第一连杆组件包括第一大腿关节连杆和第二大腿关节连杆，所述第二连杆组件包括第一小腿关节连杆和第二小腿关节连杆，所述第二电液作动器和第三电液作动器通过鱼眼轴承连接有转轴，所述第一大腿关节连杆和第一小腿关节连杆的一端分别与所述第二支架和第三支架铰接，另一端与所述转轴转动连接，所述第二大腿关节连杆和第二小腿关节连杆的一端分别与所述第一支架和第二支架铰接，另一端与所述转轴转动连接。
[0016]在本专利技术的一个实施例中，所述第三支架包括膝关节支架和小腿关节支架，所述小腿关节支架与所述膝关节支架固定连接，所述膝关节支架分别与所述第二支架和第三电液作动器铰接。
[0017]在本专利技术的一个实施例中，所述第三支架末端连接有脚部，所述脚部包括压力传感器。
[0018]在本专利技术的一个实施例中，所述第一电液作动器、第二电液作动器和第三电液作动器均包括电机、液压泵和液压缸，所述第一电液作动器中所述液压缸与所述电机和液压泵并排设置，所述第二电液作动器和第三电液作动器中，所述电机、液压泵和液压缸同轴设置。
[0019]本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0020]本专利技术所述的液压机器人结构简单，灵活性好，且重量轻、噪音小。
附图说明
[0021]为了使本专利技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术作进一步详细的说明，其中
[0022]图1是本专利技术整体结构示意图；
[0023]图2是本专利技术的整体结构仰视图；
[0024]图3是本专利技术的机械腿组件示意图；
[0025]图4是本专利技术的俯视图；
[0026]图5是本专利技术的侧视图；
[0027]图6是本专利技术的移动腿剖视图；
[0028]说明书附图标记说明：10、身架；11、安装板；12、腿连接架；13、板簧；14、肋骨架；
[0029]20、机械腿组件；
[0030]30、移动腿；
[0031]40、髋关节；41、第一支架；42、第一电液作动器；43、转轴；
[0032]50、大腿；51、第二支架；52、第二电液作动器；53、第一大腿关节连杆；54、第二大腿
关节连杆；
[0033]60、小腿；61、第三支架；62、第三电液作动器；63、第一小腿关节连杆；64、第二小腿关节连杆；65、小腿关节支架；66、膝关节支架；67、脚部。
具体实施方式
[0034]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本专利技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本专利技术的限定。本专利技术的实施例中以面对纸面的左侧为前端，右侧为后端。
[0035]参照图1、图2和图3所示，为本专利技术的一种分布式驱动的液压机器人整体结构示意图。本专利技术的机器人包括身架10，所述身架10具有相对的前端和后端，所述身架10沿前端向后端安装有至少两组机械腿组件20，每组机械腿组件20均包括对称设置的两条移动腿30；所述移动腿30包括：
[0036]髋关节40，所述髋关节40包括第一支架41和第一电液作动器42，所述第一支架41沿所述身架10的长度方向设置，且与所述身架10转动连接，所述第一电液作动器42沿垂直于所述身架10长度方向连接所述身架10和第一支架41；
[0037]大腿50，所述大腿50包括第二支架51和第二电液作动器52，所述第二支架51与所述第一支架41一端铰接，所述第二电液作动器52安装于所述第一支架41内，所述第二电液作动器52与所述第二支架51铰接；
[0038]小腿60，所述小腿60包括第三支架61和第三电液作动器62，所述第三支架61与所述第二支架51端部铰接，所述第三电液作动器62安装于所述第二支架51内，所述第三电液作动器62与所述第三支架61铰接。
[0039]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分布式驱动的液压机器人，包括身架，所述身架具有相对的前端和后端，其特征在于，所述身架沿前端向后端安装有至少两组机械腿组件，每组机械腿组件均包括对称设置的两条移动腿；所述移动腿包括：髋关节，所述髋关节包括第一支架和第一电液作动器，所述第一支架沿所述身架的长度方向设置，且与所述身架转动连接，所述第一电液作动器沿垂直于所述身架长度方向连接所述身架和第一支架；大腿，所述大腿包括第二支架和第二电液作动器，所述第二支架与所述第一支架一端铰接，所述第二电液作动器安装于所述第一支架内，所述第二电液作动器与所述第二支架铰接；小腿，所述小腿包括第三支架和第三电液作动器，所述第三支架与所述第二支架端部铰接，所述第三电液作动器安装于所述第二支架内，所述第三电液作动器与所述第三支架铰接。2.根据权利要求1所述的一种分布式驱动的液压机器人，其特征在于，所述机械腿组件设置有两组，位于所述身架前端的机械腿组件中，所述第二支架铰接于所述第一支架的前端，位于所述身架后端的机械腿组件中，所述第二支架铰接于所述第一支架的后端。3.根据权利要求1所述的一种分布式驱动的液压机器人，其特征在于，相邻所述机械腿组件的宽度不同。4.根据权利要求1所述的一种分布式驱动的液压机器人，其特征在于，所述身架包括与所述机械腿组件位置对应的安装板，所述安装板之间通过板簧相连，所述安装板下方连接有腿连接架，所述第一支架与所述腿连接架铰接。5.根据权利要求4所述的一种分布式驱动的液压机器人，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建伟，左昱昱，
申请(专利权)人：江苏镌极特种设备有限公司，
类型：发明
国别省市：