动力模组和动力设备制造技术

本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括壳体、动力输出件、柔性轮、定子、转子、磁铁、波发生器和第一位置检测组件。壳体形成有开口和收容腔，动力输出件包括刚性轮，刚性轮设于开口处。波发生器包括柔性轴承和凸轮，凸轮可拆卸地安装在转子上或与转子为一体结构，柔性轴承套设在凸轮外侧。柔性轮罩设波发生器，柔性轮包括安装壁和柔性壁，安装壁与中心轴固定连接，柔性壁环绕安装壁设置在朝波发生器所在一侧延伸，柔性轴承设于柔性壁和凸轮之间。动力输出件能够相对壳体转动，动力输出件包括刚性轮，刚性轮设于开口处，刚性轮位于柔性壁的外侧且与柔性壁动力耦合，转子转动时通过波发生器带动柔性轮发生形变以驱动刚性轮转动。性轮转动。性轮转动。

【技术实现步骤摘要】
动力模组和动力设备


[0001]本申请涉及动力传输
，尤其涉及一种动力模组和动力设备。

技术介绍

[0002]机器人动力模组是机器人的核心部件，尤其是在移动腿足式机器人中，要求在体积小重量轻的情况下，发挥出足够大的爆发力。在机器人中，通常通过电机和谐波减速机来实现关节的驱动。在相关技术中，通常是将电机和谐波减速机简单的堆叠设置以通过电机来驱动谐波减速机从而实现驱动，这样会增加冗余部件，不利于减轻重量和小型化。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种动力模组和动力设备。
[0004]本申请实施方式的动力模组包括：
[0005]包括：
[0006]壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；
[0007]中心轴，所述中心轴和所述壳体一体成型或者可拆卸的地安装在壳体上；
[0008]转子，所述转子至少部分安装在所述收容腔内且与所述中心轴可转动地连接，所述转子上安装有磁铁；
[0009]定子，所述定子至少部分地安装在所述收容腔内且与所述磁铁间隔相对设置，所述定子用于驱动所述转子绕所述中心轴的轴线转动；
[0010]波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和凸轮，所述凸轮可拆卸地安装在所述转子上或与所述转子为一体结构，所述柔性轴承套设在所述凸轮外侧；
[0011]柔性轮，所述柔性轮套设在所述中心轴上且罩设所述波发生器，所述柔性轮包括安装壁和柔性壁，所述安装壁与所述中心轴固定连接，所述柔性壁环绕所述安装壁设置在朝所述波发生器所在一侧延伸，所述柔性轴承设于所述柔性壁和所述凸轮之间；
[0012]动力输出件，所述动力输出件能够相对所述壳体转动，所述动力输出件包括刚性轮，所述刚性轮设于所述开口处，所述刚性轮位于所述柔性壁的外侧且与所述柔性壁动力耦合，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性轮发生形变以驱动所述刚性轮转动本申请实施方式的动力设备包括上述实施方式所述的动力模组。
[0013]在本申请实施方式的动力模组和动力设备中，柔性轮至少部分地设置在收容腔内且与罩设在波发生器上，波发生器的柔性轴承设于柔性轮的柔性壁和凸轮之间，凸轮固定在转子上或与转子为一体结构。如此，波发生器的凸轮可直接与转子固定在一起或者与转子为一体结构，柔性轮和罩设在波发生器上，这样，将动力模组的减速机部分与转子和定子组成的电机部分可直接一体化安装在壳体上，减少了冗余部件的设计，有利于减轻动力模组的重量和小型化。此外，柔性轮的安装壁与壳体固定，通过柔性轮的柔性壁的形变来驱动刚性轮转动进行动力输出，转动惯量较小，能够有效地减少振动。
[0014]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0015]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0016]图1是本申请实施方式的动力设备的立体结构示意图；
[0017]图2是本申请实施方式的动力模组的立体结构示意图；
[0018]图3是本申请实施方式的动力模组的分解结构示意图；
[0019]图4是本申请实施方式的动力模组的剖面示意图；
[0020]图5是本申请实施方式的动力模组的另一剖面示意图；
[0021]图6是图4中的动力模组在VI处的放大示意图；
[0022]图7是本申请实施方式的动力模组的壳体和中心轴的结构示意图；
[0023]图8是本申请实施方式的动力模组的柔性轮的结构示意图；
[0024]图9是本申请实施方式的动力模组的支撑件与刚性轮的连接结构示意图。
[0025]主要元件符号说明：
[0026]动力设备1000；
[0027]动力模组100、壳体10、开口101、收容腔102、底壁103、围壁104、中心轴105、走线槽1051、动力输出件11、刚性轮111、第一齿圈结构1111、法兰盘112、安装壁121、柔性轮12、柔性壁122、第二齿圈结构1221、安装腔123、定子13、转子14、磁铁15、波发生器16、柔性轴承161、凸轮162、第一位置检测组件17、第一磁性件171、第一感测件172、第二电路板1721、第一感测单元1722、第一电路板18、第二位置检测组件19、第二磁性件191、第二感测件192、第三电路板1921、第二感测单元1922、垫片193、支撑件20、滚动件21、第四电路板25、中空管26、力矩传感器27、驱动电路板30；
[0028]躯干200、足部300。
具体实施方式
[0029]下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0030]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0031]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可
以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0032]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0033]下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力模组，其特征在于，包括：壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；中心轴，所述中心轴和所述壳体一体成型或者可拆卸的地安装在壳体上；转子，所述转子至少部分安装在所述收容腔内且与所述中心轴可转动地连接，所述转子上安装有磁铁；定子，所述定子至少部分地安装在所述收容腔内且与所述磁铁间隔相对设置，所述定子用于驱动所述转子绕所述中心轴的轴线转动；波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和凸轮，所述凸轮可拆卸地安装在所述转子上或与所述转子为一体结构，所述柔性轴承套设在所述凸轮外侧；柔性轮，所述柔性轮套设在所述中心轴上且罩设所述波发生器，所述柔性轮包括安装壁和柔性壁，所述安装壁与所述中心轴固定连接，所述柔性壁环绕所述安装壁设置在朝所述波发生器所在一侧延伸，所述柔性轴承设于所述柔性壁和所述凸轮之间；动力输出件，所述动力输出件能够相对所述壳体转动，所述动力输出件包括刚性轮，所述刚性轮设于所述开口处，所述刚性轮位于所述柔性壁的外侧且与所述柔性壁动力耦合，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性轮发生形变以驱动所述刚性轮转动。2.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括第一位置检测组件，所述第一位置检测组件设置在所述柔性轮背离所述波发生器的一侧，所述第一位置检测组件用于检测所述动力输出件的转动位置信息。3.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述第一位置检测组件包括第一磁性件和第一感测件，所述第一磁性件与所述动力输出件固定连接，所述第一感测件固定安装在所述安装壁背离所述波发生器的一侧或者所述第一感测件与所述中心轴固定连接，所述第一感测件与所述第一磁性件间隔相对设置，所述第一感测件用于检测所述第一磁性件的转动位置。4.根据权利要求3所述的动力模组，其特征在于，所述中心轴上设有走线槽，所述第一感测件通过穿设所述走线槽的连接线与所述动力模组的第一电路板电性连接。5.根据权利要求4所述的动力模组，其特征在于，所述安装壁上形成有安装凹台，所述第一感测件安装在所述安装凹台上，所述安装凹台的内壁上形成有过线孔，所述连接线穿设所述过线孔。6.根据权利要求4所述的动力模组...

【专利技术属性】
技术研发人员：华宁，赵同阳，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：