一种搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种搬运机器人，包括机架、四个机腿、承载件以及升降支撑件；其中，机架与四个机腿均连接，机架的顶部通过万向连接件与承载件的底部连接；承载件的底部与机架的顶部之间预留有供承载件绕万向连接件倾斜的避让空间；升降支撑件的一端与机架连接，升降支撑件的另一端与承载件远离万向连接件的位置连接，以调整承载件与机架之间的夹角，本实用新型专利技术技术方案旨在提高搬运机器人在具有坡度的区域进行物品搬运时装载物品的水平稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人


[0001]本技术涉及机器人运输
，特别涉及一种搬运机器人。

技术介绍

[0002]在建筑领域使用机器人进行物品的搬运十分常见，为了方便机器人装载物品，通常会在机器人的机身顶部固定安装承载机构，机器人搬运物品的环境多样，机器人可以在平地搬运物品，机器人也可以在具有一定坡度的区域搬运物品。
[0003]然而，当机器人行走在具有一定坡度的区域或者攀爬楼梯时，由于装配至机器人上的承载机构是固定的，其不具备条件平衡的功能，这就导致机器人在满载物品的情况下容易发生翻倒的问题。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的是提供一种搬运机器人，旨在提高搬运机器人在具有坡度的区域进行物品搬运时装载物品的水平稳定性。
[0005]为实现上述目的，本技术提出的搬运机器人，包括机架、四个机腿、承载件以及升降支撑件；其中，机架与四个机腿均连接，机架的顶部通过万向连接件与承载件的底部连接；承载件的底部与机架的顶部之间预留有供承载件绕万向连接件倾斜的避让空间；升降支撑件的一端与机架连接，升降支撑件的另一端与承载件远离万向连接件的位置连接，以调整承载件与机架之间的夹角。
[0006]在本技术的一些实施例中，升降支撑件包括导向柱、升降件以及驱动件，导向柱的一端与机架连接，导向柱的另一端沿上下向延伸设置，升降件的一端与承载件连接，升降件的另一端与导向柱活动配合，驱动件用于驱动升降件沿导向柱的延伸方向运动。
[0007]在本技术的一些实施例中，导向柱远离机架的端部凹设有沿其延伸方向延伸的活动通道，升降件远离承载件的一端与活动通道密封连接，驱动件与活动通道管路连通，以向活动通道内输入或者输出流体，以驱动升降件相对活动通道运动。
[0008]在本技术的一些实施例中，升降件与承载件铰接配合。
[0009]在本技术的一些实施例中，升降支撑件包括气泵以及气囊，气囊的一侧与机架的顶部固定连接，气囊的另一相对侧与承载件的底部固定连接，气泵安装于机架并与气囊连通，以对气囊充气或者放气。
[0010]在本技术的一些实施例中，升降支撑件的数量为多个，多个升降支撑件分布于万向连接件的四周。
[0011]在本技术的一些实施例中，搬运机器人还包括多根弹簧，多根弹簧分设于万向连接件的四周，各弹簧的一端均与承载件的底部边缘位置连接，各弹簧的另一端均与机架连接。
[0012]在本技术的一些实施例中，升降支撑件还包括控制器以及倾角传感器，倾角传感器安装于承载件上，控制器与倾角传感器以及升降支撑件电连接，控制器根据倾角传
感器的检测结果控制升降支撑件工作。
[0013]在本技术的一些实施例中，承载件包括承接板以及多个限位柱；承接板与万向连接件连接，承接板还与升降支撑件连接，承接板的侧表面设置有沿其周向间隔排布的多个容置槽，各容置槽远离机架的槽壁贯穿形成限位缺口；各限位柱的一端与容置槽邻近限位缺口的位置转动连接，各限位柱具有收容于对应的容置槽内的收容状态以及伸出对应的容置槽并与对应的限位缺口配合的限位状态。
[0014]在本技术的一些实施例中，万向连接件包括第一连杆、第二连杆以及十字连杆，十字连杆具有相互垂直的第一转动轴和第二转动轴，第一连杆的一端与机架的顶部固定连接，第一连杆的另一端与第一转动轴的两端转动连接，第二连杆的一端与承载件的底部固定连接，第二连杆的另一端与第二转动轴的两端转动连接。
[0015]本技术技术方案通过整承载件与机架之间的夹角，采用当机体攀爬于具有坡度的区域时，承载件在升降支撑架升降调整下，调整承载件与升降支撑件连接端与机体之间的距离，并经万向连接件实现承载件对应角度的倾斜调整，使得在进行坡度区域工作时，承载件任然与水平面保持相对平行的状态，以维持承载件内装载物品的稳定性；避免承载件呈倾斜状态下，内部装载物品在倾斜状态下影响搬运机器人的行走平衡的功能
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0017]图1为本技术搬运机器人的结构示意图；
[0018]图2为本技术的承载件与升降支撑件的装配结构示意图；
[0019]图3为图2中A处的局部放大图；
[0020]图4为本技术承载件的限位柱展开状态结构示意图；
[0021]附图标号说明：
[0022]标号名称标号名称1机架41导向柱2机腿411活动通道3承载件42升降件31承接板5万向连接件32限位柱51第一连杆33容置槽52第二连杆4升降支撑件53十字连杆
[0023]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部
的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0026]另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0027]本技术提出一种搬运机器人，具体的，在本实施例中，搬运机器人为四足机器人，其包括机架1、四个机腿2、承载件3以及升降支撑件4；搬运机器人通过承载件3实现对搬运物品的装载，并在升降支撑件4的作用下实现对承载件3在机体攀爬具有坡度的区域时进行水平稳定性的调节。
[0028]参阅附图1，机架1与四个机腿2均连接，实现机腿2对于机架1的驱动，机架1的顶部通过万向连接件5与承载件3的底部连接，通过万向节连接件可实现承载件3在不同方位上的对应倾斜移动调整；承载件3的底部与机架1 的顶部之间预留有供承载件3绕万向连接件5倾斜的避让空间，避免搬运机器人的承载件3进行调整移动时与机体产生移动干涉。
[0029]参阅附图2，其中，升降支撑件4的一端与机架1连接，升降本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括机架、四个机腿、承载件以及升降支撑件；其中，所述机架与四个所述机腿均连接，所述机架的顶部通过万向连接件与所述承载件的底部连接；所述承载件的底部与所述机架的顶部之间预留有供所述承载件绕所述万向连接件倾斜的避让空间；所述升降支撑件的一端与所述机架连接，所述升降支撑件的另一端与所述承载件远离所述万向连接件的位置连接，以调整所述承载件与所述机架之间的夹角。2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降支撑件包括导向柱、升降件以及驱动件，所述导向柱的一端与所述机架连接，所述导向柱的另一端沿上下向延伸设置，所述升降件的一端与所述承载件连接，所述升降件的另一端与所述导向柱活动配合，所述驱动件用于驱动所述升降件沿所述导向柱的延伸方向运动。3.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述导向柱远离所述机架的端部凹设有沿其延伸方向延伸的活动通道，所述升降件远离所述承载件的一端与所述活动通道密封连接，所述驱动件与所述活动通道管路连通，向所述活动通道内输入或者输出流体，以驱动所述升降件相对所述活动通道运动。4.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降件与所述承载件铰接配合。5.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降支撑件包括气泵以及气囊，所述气囊的一侧与所述机架的顶部固定连接，所述气囊的另一相对侧与所述承载件的底部固定连接，所述气泵安装于所述机架并与所述气囊连通，以对所述气囊充气或者放气。6.如权利要求1所述的搬运机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金林，杨阳，向星灿，叶鹏，王杰，赵玉栋，
申请(专利权)人：广东博智林智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：