一种驱动臂以及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种驱动臂，涉及机器人机械臂技术领域，其包括支臂以及与支臂连接的支撑件，支撑件具有呈相对设置的连接端和支撑端，连接端用以与机器人的支臂连接，支撑端的外周壁设置有多个弹性凸起；支撑件呈中空设置而形成有充气腔，支撑件还设置有与充气腔连通的充气阀门；连接端凹设有固定槽，固定槽用以与支臂套接配合，充气阀门设置于固定槽内；本实用新型专利技术还公开了一种机器人，包括机架、以及至少三个上述驱动臂，机架与各驱动臂连接。本实用新型专利技术技术方案旨在为机器人行走时提供一定的缓震功能以及增加行走时与地面的摩擦力。定的缓震功能以及增加行走时与地面的摩擦力。定的缓震功能以及增加行走时与地面的摩擦力。

【技术实现步骤摘要】
一种驱动臂以及机器人


[0001]本技术涉及机器人机械臂
，特别涉及一种驱动臂以及机器人。

技术介绍

[0002]目前机器人通过驱动臂在行走过程中，驱动臂与地面接触时会产生冲击力，由于机器人多足行走时的驱动臂端部普遍采用刚性球形结构作为行走时与地面的接触端，由于刚性球型结构不具备缓冲减震效果，这就使得机器人在行走的过程中承受地面的冲击力，该冲击力传送到躯干上，导致机器人的步态不稳定以及机器人上的电子元器件产生颠簸，进而容易导致机器人上的电子元器件损坏。此外，由于刚性球型结构与地面接触的面积比较少，这样还容易导致机器人在光滑地面行走时会因为摩擦力不够，而导致机器人出现打滑的现象。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的是提供一种驱动臂，旨在为机器人行走时提供一定的缓震功能以及增加行走时与地面的摩擦力。
[0004]为实现上述目的，本技术提出一种驱动臂，驱动臂包括支臂以及连接于所述支臂的支撑件，支撑件具有呈相对设置的连接端和支撑端，连接端用以与支臂连接，支撑端的外周壁设置有多个弹性凸起；支撑件呈中空设置而形成有充气腔，支撑件还设置有与充气腔连通的充气阀门；连接端凹设有固定槽，固定槽用以与所述支臂套接配合，充气阀门设置于固定槽内。
[0005]在本技术的一些实施例中，各弹性凸起均采用柔性材料制成，各弹性凸起均贯穿设有弹性孔。
[0006]在本技术的一些实施例中，弹性孔呈D字型设置。
[0007]在本技术的一些实施例中，各弹性凸起均呈半球状设置，以使得各弹性凸起的表面呈球面设置。
[0008]在本技术的一些实施例中，支撑端贯穿设置有通孔，以使得支撑端与地面接触的位置能够产生弹性形变。
[0009]在本技术的一些实施例中，支撑端具有在机器人行进方向上的前侧和后侧，通孔呈D字型设置，通孔邻近支撑端的后侧的孔壁呈圆弧状设置，通孔邻近支撑端的前侧的孔壁呈板状设置，支撑端的轮廓与通孔的轮廓相适配。
[0010]在本技术的一些实施例中，支撑端具有在机器人行进方向上的前侧和后侧，支撑端前侧的支撑强度大于支撑端后侧的支撑强度设置。
[0011]本技术还提出一种机器人，包括机架、以及至少三个上述的驱动臂，机架与各驱动臂连接。
[0012]本技术技术方案通过在支撑端的外周壁设置有弹性凸起，当支撑件与地面进行接触时，弹性凸起与地面实现抵接接触，使得机器人在行走时与地面之间的震动反馈力
作用于弹性凸起上，通过弹性凸起的弹性形变对震动反馈力进行弹性缓冲吸收，为机器人的行走提供了缓震能力；由于在支撑端的外周壁设置的弹性凸起数量为多个，使得机器人行走时多个弹性凸起与地面进行弹性接触，对比单一受力点增加了支撑件与地面之间的接触摩擦力，并且由于弹性凸起接触抵接地面后产生形变，使得弹性凸起与地面的接触面积增加，进一步提高与地面的抓地摩擦力；因此，通过在支撑端的外周壁设置多个弹性凸起，在实现缓震功能同时增加了机器人行走时与地面的摩擦力；进一步的通过呈充气式的支撑件能够进一步减轻支撑件的整体重量，并实现充气腔在抵接受力时可实现对震动反馈力的吸收缓冲，提高整体的缓震效果。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0014]图1为本技术支撑件的结构示意图之一；
[0015]图2为本技术支撑件的结构示意图之二；
[0016]图3为本技术支撑件的剖视图；
[0017]图4为本技术驱动臂的连接示意图；
[0018]附图标号说明：
[0019]标号名称标号名称1支撑件22充气腔10连接端23充气阀门11固定槽30弹性凸起20支撑端31弹性孔21通孔2支臂
[0020]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0023]另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合
出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0024]本技术提出一种驱动臂，参阅附图4，其包括支臂2以及连接于所述支臂2的支撑件1，机器人通过支撑件1实现支臂2对地面的接触支撑，支撑件1具有呈相对设置的连接端10和支撑端20，连接端10用以与机器人的支臂连接，并通过支撑端20实现对地面的接触支撑。
[0025]参阅附图1，由于支撑端20的外周壁设置有弹性凸起30，当支撑件1与地面进行接触时，弹性凸起30与地面实现抵接接触，使得机器人在行走时与地面之间的震动反馈力作用于弹性凸起30上，通过弹性凸起30的弹性形变对震动反馈力进行弹性缓冲吸收，为机器人的行走提供了缓震能力；由于在支撑端20的外周壁设置的弹性凸起30数量为多个，使得机器人行走时多个弹性凸起30与地面进行弹性接触，对比单一受力点增加了支撑件1与地面之间的接触摩擦力，并且由于弹性凸起30接触抵接地面后产生形变，使得弹性凸起30与地面的接触面积增加，进一步提高与地面的抓地摩擦力；因此，通过在支撑端20的外周壁设置多个弹性凸起30，在实现缓震功能同时增加了机器人行走时与地面的摩擦力。
[0026]参阅附图3，支撑件1呈中空设置而形成有充气腔22，支撑件1还设置有与充气腔22连通的充气阀门23，通过对充气阀门23对充气腔22内进行充气处理，使得支撑件1的充气腔22内充满气体呈空心结构；区别于实心的支撑件1结构，设置呈充气式的支撑件1能够进一步减轻支撑件1的整体重量，并实现充气腔22在充气状态下在抵接受力时可实现对震动反馈力的吸收缓冲，提高整体的缓震效果。
[0027]进一步，连接端10凹设有固定槽11，固定槽11用以与支臂2套接配合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动臂，所述驱动臂用于机器人行走驱动，其特征在于，所述驱动臂包括支臂以及连接于所述支臂的支撑件，所述支撑件具有呈相对设置的连接端和支撑端，所述连接端用以与所述支臂连接；所述支撑端的外周壁设置有多个弹性凸起；所述支撑件呈中空设置而形成有充气腔，所述支撑件还设置有与所述充气腔连通的充气阀门；所述连接端凹设有固定槽，所述固定槽用以与所述支臂套接配合，所述充气阀门设置于所述固定槽内。2.如权利要求1所述的驱动臂，其特征在于，各所述弹性凸起均采用柔性材料制成，各所述弹性凸起均贯穿设有弹性孔。3.如权利要求2所述的驱动臂，其特征在于，各所述弹性孔呈D字型设置。4.如权利要求1所述的驱动臂，其特征在于，各所述弹性凸起均呈半球状设置，以使得各所述弹性凸起...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶鹏，杨阳，向星灿，赵玉栋，王杰，张金林，
申请(专利权)人：广东博智林智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：