单目相机放置位置的评估方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种单目相机放置位置的评估方法及装置。该方法包括：获得单目相机的拍摄图像，拍摄图像中包括设置于车辆参考位置的参考物体；获取拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，基于拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，确定拍摄图像的像素精度值；根据预设评估量化公式和像素精度值，确定拍摄图像的评估分数。本申请提供一种单目相机放置位置的评估方法及装置，能够提高评估单目相机放置位置的准确性。位置的准确性。位置的准确性。

【技术实现步骤摘要】
单目相机放置位置的评估方法及装置


[0001]本申请涉及智能交通领域，尤其涉及一种单目相机放置位置的评估方法。

技术介绍

[0002]相关技术中，在智能交通领域，需要在车辆上安装若干单目相机以采集图像信息。但在单目相机放置位置不够准确时，很容易产生报错信息。评估单目相机放置位置时，需要选用足够大的标定板来覆盖相机投影面，还对评估场地有较高要求，这样对单目相机标定环境要求较高且不能实现对单目相机的快速标定。
[0003]因此，相机相对于车辆的位置是至关重要的，如何有效地评估相机相对于车辆的放置位置，是设计者期望实现的。
[0004]申请内容
[0005]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种单目相机放置位置的评估方法及装置，能够提高评估单目相机放置位置的准确性。
[0006]本申请第一方面提供一种单目相机放置位置的评估方法，包括：
[0007]获得单目相机的拍摄图像，所述拍摄图像中包括设置于车辆参考位置的参考物体；
[0008]获取拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，基于拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，确定拍摄图像的像素精度值；
[0009]根据预设评估量化公式和像素精度值，确定拍摄图像的评估分数。
[0010]可选的，基于拍摄图像的图像数据和参考物体的实际数据，确定拍摄图像的像素精度值，包括：
[0011]识别图像数据获取拍摄图像中参考物体的特征边，并确定特征边的像素长度；
[0012]根据特征边的像素长度和参考物体的尺寸数据，确定拍摄物体的像素精度值。
[0013]可选的，识别图像数据获取拍摄图像中参考物体的特征边，并确定特征边的像素长度，包括：
[0014]识别拍摄图像中参考物体的特征点，根据特征点确定特征边；
[0015]基于图像数据获取特征点对应的二维坐标，根据二维坐标确定特征边对应的像素长度。
[0016]可选的，确定拍摄图像的评估分数之后，包括：
[0017]若单目相机的评估分数小于第一预设分数阈值，则输出第一预设提示，第一预设提示用于表示单目相机位置需要调整。
[0018]可选地，输出第一预设提示后，还包括：
[0019]若单目相机的评估分数小于第二预设分数阈值，则输出第二预设提示，第二预设提示用于表示单目相机需要大幅度调整；
[0020]若单目相机的评估分数大于第二预设分数阈值小于第一预设分数阈值，则输出第三预设提示，第三预设提示用于表示单目相机需要微调。
[0021]可选的，方法包括：
[0022]在单目相机调整之前，记录单目相机的历史评估分数；
[0023]在单目相机调整之后，获取单目相机的当前评估分数；
[0024]根据当前评估分数和历史评估分数，确定单目相机的预测调整角度，预测调整角度用于给单目相机提供参考调整角度。
[0025]可选的，若单目相机的评估分数不满足预设分数阈值，则单目相机放置位置评定结果为需要调整之后，包括：
[0026]调整单目相机放置位置，使得单目相机的评估分数大于预设分数阈值，以完成单目相机的标定。
[0027]可选的，车辆参考位置包括车辆前端、车辆后端、车辆侧前方、车道线位置中的至少一种。
[0028]本申请第二方面提供一种单目相机放置位置的评估装置，包括：
[0029]拍摄图像读取单元，用于获得单目相机的拍摄图像，拍摄图像中包括设置于车辆参考位置的参考物体；
[0030]处理单元，用于获取拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，基于拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，确定拍摄图像的像素精度值；
[0031]评估单元，用于根据预设评估量化公式和像素精度值，确定拍摄图像的评估分数。
[0032]本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
[0033]处理器；以及
[0034]存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器执行时，使处理器执行如上的方法。
[0035]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当可执行代码被电子设备的处理器执行时，使处理器执行如上的方法。
[0036]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：第一方面，本申请通过在某一道路场景设置参考物体取代传统相机标定方法采用的大型标定尺，根据单目相机的某一道路场景的拍摄图像，获取拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，并确定拍摄图像的像素精度值，根据预设评估量化公式和像素精度值，确定单目相机的评估分数。用户可以任何场景条件下通过参考系统输出的评估分数调整单目相机的放置位置，从而摆脱了现有单目相机标定过程中对标定板和场地的束缚，实现了快速分析单目相机与车辆的相对位置的方案，提高评估单目相机放置位置的效率和准确性。
[0037]在第二方面，在确定单目相机的评估分数后，还可以根据评估分数输出相机调整的相关提示，若单目相机的评估分数小于第一预设分数阈值，则输出第一预设提示，第一预设提示用于表示单目相机位置需要调整。若单目相机的评估分数小于第二预设分数阈值，则输出第二预设提示，第二预设提示用于表示单目相机需要大幅度调整；若单目相机的评估分数大于第二预设分数阈值小于第一预设分数阈值，则输出第三预设提示，第三预设提示用于表示单目相机需要微调。用户可以根据预设提示，改变相机调整幅度，从而提高了单目相机标定的效率。
[0038]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0039]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0040]图1是本申请实施例示出的单目相机放置位置的评估方法的应用环境示意图；
[0041]图2是本申请实施例示出的单目相机放置位置的评估方法的流程示意图；
[0042]图3是本申请实施例示出的单目相机放置位置的评估装置的结构示意图；
[0043]图4是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0044]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0045]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0046]应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单目相机放置位置的评估方法，其特征在于，包括：获得单目相机的拍摄图像，所述拍摄图像中包括设置于车辆参考位置的参考物体；获取拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，基于所述拍摄图像的图像数据和所述参考物体的尺寸数据，确定拍摄图像的像素精度值；根据预设评估量化公式和所述像素精度值，确定所述拍摄图像的评估分数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于拍摄图像的图像数据和参考物体的实际数据，确定拍摄图像的像素精度值，包括：根据所述图像数据获取所述拍摄图像中参考物体的特征边，并确定特征边的像素长度；根据所述特征边的像素长度和所述参考物体的尺寸数据，确定所述拍摄物体的像素精度值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据获取所述拍摄图像中参考物体的特征边，并确定特征边的像素长度，包括：识别所述拍摄图像中参考物体的特征点，根据所述特征点确定所述特征边；基于所述图像数据获取所述特征点对应的二维坐标，根据所述二维坐标确定所述特征边对应的像素长度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述拍摄图像的评估分数之后，包括：若所述单目相机的评估分数小于第一预设分数阈值，则输出第一预设提示，所述第一预设提示用于表示所述单目相机位置需要调整。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述输出第一预设提示后，还包括：若所述单目相机的评估分数小于第二预设分数阈值，则输出第二预设提示，所述第二预设提示用于表示所述单目相机需要大幅度调整；若所述单目相机的评估...

【专利技术属性】
技术研发人员：单国航，贾双成，朱磊，李成军，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：