交通相机校准制造技术

本公开提供了“交通相机校准”。一种系统包括处理器和存储器，所述存储器包括指令，所述指令将由所述处理器执行来进行以下操作：基于与由道路表面确定的地平面平行且重合地定位的二维校准图案而确定相机校准参数，所述相机校准参数包括相机焦距、相机高度和相机倾斜度；以及确定对象数据，所述对象数据包括在摄像机的视野中的一个或多个对象的对象位置、对象速度和对象方向。象速度和对象方向。象速度和对象方向。

【技术实现步骤摘要】
交通相机校准


[0001]本公开总体上涉及交通相机。

技术介绍

[0002]车辆可配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取关于车辆的环境的数据并且基于所述数据而操作车辆。车辆传感器可提供关于将行驶的路线以及车辆环境中要避开的对象的数据。车辆的操作可依赖于在车辆正在道路上进行操作时获取关于车辆的环境中的对象的准确且及时的数据。

技术实现思路

[0003]交通基础设施系统中的计算机可被编程为获取关于交通的数据并且使用所述数据来确定以自主或半自主模式操作一个或多个车辆。例如，交通基础设施系统中的计算机可被编程为获取关于道路上的车辆的位置、方向和速度的数据。交通基础设施系统可从各种传感器模态获取数据，以确定包括车辆的对象的真实世界位置、方向和速度。例如，交通基础设施系统可从多普勒雷达获取关于对象的位置、方向和速度的数据。交通基础设施系统还可从激光雷达传感器获取点云数据。可处理点云数据以确定对象的位置，或者可处理多普勒数据或点云数据的时间序列以产生对象的方向和速度。可处理立体图像数据的时间序列以产生在立体相机的视野中的对象的位置、方向和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，所述方法包括：基于与由道路表面确定的地平面平行且重合地定位的二维校准图案而确定相机的相机校准参数，所述相机校准参数包括相机焦距、相机高度和相机倾斜度；以及确定对象数据，所述对象数据包括在所述相机的视野中的一个或多个对象的对象位置、对象速度和对象方向。2.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括基于所述校准参数而确定如在所述道路表面上所测量的从相机到对象的距离。3.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括通过将平面拟合到在所述相机的所述视野中的所述道路表面上测量的点的真实世界位置来确定地平面。4.如权利要求1所述的方法，其中所述相机校准参数将像素数据变换为真实世界坐标。5.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括通过经由处理所述二维校准图案的图像来确定所述相机的光学中心与相机传感器平面之间的距离而确定所述相机焦距。6.如权利要求4所述的方法，所述方法还包括通过经由处理所述二维校准图案的所述图像来确定所述相机的所述光学中心与地平面之间的距离而确定所述相机高度。7.如权利要求5所述的方法，所述方法还包括通过确定所述相机的所述光学中心与消失线之...

【专利技术属性】
技术研发人员：恩里克，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：