本发明专利技术揭示了一种全景多目相机位置标定装置及方法，装置包括球状壳体、升降机构和上位机，球状壳体的内表面设有用于标定相机位置的标定图案，升降机构使全景多目相机穿过球状壳体的开口部进入球状壳体内部。当移动到位后，上位机控制全景多目相机拍摄球状壳体内表面的标定图案。全景多目相机拍摄标定图案后，将图像发送至上位机中，上位机根据获取到的图像进行分析，以进行相机位置标定。本发明专利技术能够提高相机位置标定的准确性。提高相机位置标定的准确性。提高相机位置标定的准确性。
【技术实现步骤摘要】
一种全景多目相机位置标定装置及方法
[0001]本专利技术涉及相机位置标定
，尤其涉及一种全景多目相机位置标定装置及该全景多目相机位置标定装置实现的全景多目相机位置标定方法。
技术介绍
[0002]相机标定的目的是确定相机的一些参数的值。目前，进行相机标定所采用的方法多种多样，如中国专利技术专利CN 209821888U公开的鱼眼相机标定的标靶及系统中，系统包括鱼眼相机、电子设备以及标靶，标靶包括壳体以及多个标记点，壳体具有内表面，多个标记点设于内表面上，内表面由多个五边形和六边形拼接形成，拼接后形成的顶点位于第一虚拟球面上，第一虚拟球面中心到每个顶点的距离相等，第一虚拟球面中心与每个六边形或五边形中心的连线与该多边形垂直。由其公开的内容可知，每个五边形或六边形上设有标记图案层，而标记图案层之间为非连续的。在相机拍摄的标靶图像中，由于标记图案层不连续，存在空白区域，影响最终标定结果。同时，鱼眼相机需要通过人工放置于虚拟球心位置，容易存在误差，也会影响最终标定结果。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种全景多目相机位置标定装置，能够提高标定精度。同时，还提供一种基于该装置的全景多目相机位置标定方法。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提出一种全景多目相机位置标定装置，所述全景多目相机位置标定装置包括：
[0005]球状壳体，所述球状壳体上设有开口部，所述球状壳体的内表面设有用于标定相机位置的标定图案；
[0006]升降机构，所述升降机构包括相连的承托平台和动力源，所述承托平台用于承托全景多目相机，所述动力源用于驱动所述承托平台通过开口部伸入所述球状壳体内；
[0007]上位机，所述上位机与所述全景多目相机相连，用于控制所述全景多目相机拍摄所述标定图案，并根据拍摄到的图案进行分析，以对全景多目相机的位置进行标定。
[0008]优选地，所述标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，以周长最长的经线为分界线，分界线两侧的多个标定图块的颜色交替分布，且分界线两侧靠近分界线的标定图块的颜色相同；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，所有标定图块的颜色相同。
[0009]优选地，所述标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色交替分布，处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色交替分布。
[0010]优选地，所述标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬
线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色交替分布，处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色相同。
[0011]优选地，所述标定图案包括第一标定图案和位于第一标定图案两侧的第二标定图案，所述第一标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块一，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块一中，以周长最长的经线为分界线，分界线两侧的多个标定图块一的颜色交替分布，且分界线两侧的标定图块一的颜色相同；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块一中，所有标定图块一的颜色相同；
[0012]第二标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块二，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块二中，多个标定图块二的颜色交替分布；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块二中，所有标定图块一的颜色相同；且第二标定图案中，与第一标定图案相邻并沿纬线方向设置的一排标定图块二的数量小于第一标定图案中相邻排的标定图块一的数量，且标定图块的颜色不同。
[0013]优选地，所述标定图案包括第一标定图案和位于第一标定图案两侧的第二标定图案，所述第一标定图案包括其包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块一，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块一中，多个标定图块一的颜色交替分布；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块一中，多个标定图块一的颜色交替分布；
[0014]第二标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块二。其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块二中，多个标定图块二的颜色交替分布；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块二中，所有标定图块一的颜色相同；且第二标定图案中，与第一标定图案相邻并沿纬线方向设置的一排标定图块二的数量小于第一标定图案中相邻排的标定图块一的数量，且标定图块的颜色不同。
[0015]优选地，所述标定图块的颜色为黑色、白色或者所述标定图块的颜色为彩色。
[0016]本专利技术还揭示了一种全景多目相机位置标定方法，所述全景多目相机位置标定方法包括：
[0017]将全景多目相机置于升降机构的承托平台上，动力源进一步驱动承托平台通过开口部伸入球状壳体内部，直至将全景多目相机移动至球状壳体的球心处；
[0018]上位机控制所述全景多目相机拍摄所述标定图案，并根据拍摄到的图案进行分析，以对全景多目相机的位置进行标定。
[0019]本专利技术的有益效果是：
[0020]本专利技术通过采用连续设计的标定图案，通过采用该标定图案可精确标定相机位置。同时，通过设置升降机构，利用升降机构将全景多目相机输送至预设位置处，可提高装配精度，进而提高标定精度。
附图说明
[0021]图1是本专利技术一实施例中全景多目相机位置标定装置的正视示意图；
[0022]图2是本专利技术一实施例中标定图案示意图。
[0023]附图标记：
[0024]10、球状壳体，11、开口部，20、升降机构，21、承托平台。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。
[0026]结合图1和图2所示，为本专利技术所揭示的一种全景多目相机位置标定装置，包括球状壳体10、升降机构20和上位机(图未示)。其中，球状壳体10上设有开口部11，该开口部11可供全景多目相机进入球状壳体10内部。进一步地，球状壳体10的内表面上设有标定图案，该标定图案用于标定相机位置。升降机构20设于球状壳体10的下方，其用于将全景多目相机输送至球状壳体10的球心位置处。上位机与全景多目相机连接，其用于控制全景多目相机拍摄标定图案，并根据拍摄到的图案进行分析，以对全景多目相机的位置进行标定。
[0027]实施时，将全景多目相机置于升降机构20上，升降机构20进一步上升，以使全景多目相机穿过球状壳体10的开口部11本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种全景多目相机位置标定装置，其特征在于，所述全景多目相机位置标定装置包括：球状壳体，所述球状壳体上设有开口部，所述球状壳体的内表面设有用于标定相机位置的标定图案；升降机构，所述升降机构包括相连的承托平台和动力源，所述承托平台用于承托全景多目相机，所述动力源用于驱动所述承托平台通过开口部伸入所述球状壳体内；上位机，所述上位机与所述全景多目相机相连，用于控制所述全景多目相机拍摄所述标定图案，并根据拍摄到的图案进行分析，以对全景多目相机的位置进行标定。2.根据权利要求1所述的全景多目相机位置标定装置，所述标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，以周长最长的经线为分界线，分界线两侧的多个标定图块的颜色交替分布，且分界线两侧靠近分界线的标定图块的颜色相同；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，所有标定图块的颜色相同。3.根据权利要求1所述的全景多目相机位置标定装置，所述标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色交替分布，处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色交替分布。4.根据权利要求1所述的全景多目相机位置标定装置，所述标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色交替分布，处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色相同。5.根据权利要求1所述的全景多目相机位置标定装置，所述标定图案包括第一标定图案和位于第一标定图案两侧的第二标定图案，所述第一标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块一，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块一中，以周长最长的经线为分界线，分界线两侧的多个标定图块一的颜色交替分布，且分界线两侧的标...
【专利技术属性】
技术研发人员：巫海军，李晰琳，苏景堃，
申请(专利权)人：众信方智苏州智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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