一种用于汽车转向系统的时钟同步方法及一种汽车转向系统技术方案

本发明专利技术提供一种用于汽车转向系统的时钟同步方法及一种汽车转向系统，所述转向系统包括一主MCU和一个或多个从MCU，所述主MCU向所述从MCU发送第一信息帧，发送完毕后，触发所述主MCU中断并记录所述主MCU内第一时钟当前的第一时钟值；所述从MCU接收所述第一信息帧，同时触发所述从MCU中断并记录所述从MCU内第二时钟当前的第二时钟值；所述主MCU向所述从MCU发送第二信息帧，所述第二信息帧包括所述第一时钟值；所述从MCU接收所述第二信息帧，并根据所述第一时钟值与第二时钟值，调整所述从MCU的时钟。通过上述方法及汽车转向系统可以有效减少多MCU之间传输信息的时间，并保证多个MCU的时钟保持一致，保证车辆的安全。保证车辆的安全。保证车辆的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种用于汽车转向系统的时钟同步方法及一种汽车转向系统


[0001]本专利技术涉及汽车转向
，尤其涉及一种用于汽车转向系统的时钟同步方法及一种汽车转向系统。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的发展，汽车转向系统无论在燃油经济性、手感还是与其他系统的功能交互方面都得到了大幅度的提升。然而随着现在高级驾驶辅助系统、新能源汽车、无人驾驶等概念的空前火爆，原先Fail-safe概念设计的电子转向系统已经不能满足对车辆安全性和可靠性的更高要求，于是Fail-Operation的概念被越来越频繁的提及。
[0003]其中，Fail-Operation转向控制器为了达到安全要求，采用冗余设计：双MCU，双电源，双功率驱动模块及六相电机控制，并独立分布在控制器中。由于两路系统的独立分布，两路MCU采样与驱动输出很难达到同步，引起两路信号的相互干扰，导致系统的振动，从而影响整个系统的舒适性与安全性。一般情况下，在外部信号输入时要求严格的同步输入，在内部信号输出时采用额外增加硬件同步，这样即增加了整个系统的成本，同时也无法达到安全设计要求。

技术实现思路

[0004]为了解决汽车转向系统内部时钟同步的技术问题，从而确保其内部信号输出一致，本专利技术提供一种用于汽车转向系统的时钟同步方法。
[0005]具体的，所述转向系统包括一主MCU和一个或多个从MCU，所述主MCU向所述从MCU发送第一信息帧，发送完毕后，触发所述主MCU中断并记录所述主MCU内第一时钟当前的第一时钟值；所述从MCU接收所述第一信息帧，同时触发所述从MCU中断并记录所述从MCU内第二时钟当前的第二时钟值；所述主MCU向所述从MCU发送第二信息帧，所述第二信息帧包括所述第一时钟值；所述从MCU接收所述第二信息帧，并根据所述第一时钟值与第二时钟值，调整所述从MCU的时钟。
[0006]优选地，所述主MCU通过CANFD通讯方式向所述从MCU发送信息。
[0007]优选地，所述从MCU接收所述第二信息帧，并根据所述第一时钟值与第二时钟值，调整所述从MCU的时钟，包括：所述从MCU接收所述第二信息帧，根据所述第一时钟值、第二时钟值与第一预设值，调整所述从MCU的时钟，其中，所述第一预设值为主MCU发送第一信息帧至所述从MCU接收所述第一信息帧所需要的时间。
[0008]优选地，触发所述主MCU中断并记录所述主MCU内第一时钟当前的第一时钟值后，所述主MCU自动继续工作；触发所述从MCU中断并记录所述从MCU内第二时钟当前的第二时钟值后，所述从MCU自动继续工作。
[0009]优选地，所述第一信息帧包括主MCU身份信息及同步指令；所述第二信息帧包括主MCU身份信息和所述第一时钟值。
[0010]本专利技术的另一方面，提供一种汽车转向系统，所述转向系统包括一主MCU和一个或
多个从MCU，所述主MCU向所述从MCU发送第一信息帧，发送完毕后，触发所述主MCU中断并记录所述主MCU内第一时钟当前的第一时钟值；所述从MCU接收所述第一信息帧，同时触发中断并记录所述从MCU内第二时钟当前的第二时钟值；
[0011]所述主MCU向所述从MCU发送第二信息帧，所述第二信息帧包括所述第一时钟值；
[0012]所述从MCU接收所述第二信息帧，并根据所述第一时钟值与第二时钟值，调整所述从MCU的时钟。
[0013]优选地，所述主MCU与从MCU内设有CANFD收发器，所述主MCU通过CANFD通讯方式向所述从MCU发送信息。
[0014]优选地，所述从MCU接收所述第二信息帧，并根据所述第一时钟值与第二时钟值，调整所述从MCU的时钟，包括：所述从MCU接收所述第二信息帧，根据所述第一时钟值、第二时钟值与第一预设值，调整所述从MCU的时钟，其中，所述第一预设值为主MCU发送第一信息帧至所述从MCU接收所述第一信息帧所需要的时间。
[0015]优选地，触发所述主MCU中断并记录所述主MCU内第一时钟当前的第一时钟值后，所述主MCU自动继续工作；触发所述从MCU中断并记录所述从MCU内第二时钟当前的第二时钟值后，所述从MCU自动继续工作。
[0016]优选地，所述第一信息帧包括主MCU身份信息及同步指令；所述第二信息帧包括主MCU身份信息和所述第一时钟值。
[0017]与现有技术相比较，本专利技术的优势在于：在多个MCU之间采用CANFD通讯技术，缩短了多MCU之间的交互时间。可以实现MCU同步采样外部信号，并同步输出信号，有效避免多MCU执行任务不同步引起的系统波动，为冗余系统的实施提供有力的支持。同时，可以有效减少硬件的总体积，降低生产成本。
附图说明
[0018]图1为符合本专利技术的实施例的汽车转向系统时钟同步方法示意图；
[0019]图2为符合另一本专利技术的实施例的汽车转向系统时钟同步方法示意图。
具体实施方式
[0020]下面结合附图及具体实施例，详细阐述本专利技术的优势。
[0021]参照图1，为符合本申请的一实施例中的汽车转向系统内时钟同步方法。本实施例中的汽车转向系统包括一主MCU及一从MCU。开始同步时，主MCU主动向从MCU发送第一信息帧，在所述第一信息帧发送完毕之后，触发所述主MCU中断，并记录当前主MCU内时钟的第一时钟值。所述从MCU接收所述第一信息帧，与此同时触发从MCU中断，并记录当前从MCU内时钟的第二时钟值。随后，主MCU向所述从MCU发送第二信息帧，其中，第二信息帧包括第一时钟值。从MCU接收所述第二信息帧之后，根据接收到的第一时钟值及自身记录的第二时钟值，计算得出主MCU和从MCU时钟的差值，并根据所述差值进行调整。
[0022]可以理解的是，所述主MCU与从MCU的中断可以是MCU中断执行当前任务，也可以是MCU内的时钟计数器停止计数，本专利技术在此不作具体限制。所述主MCU和从MCU时钟的差值，并根据所述差值进行调整，所述从MCU可以在后续执行任务的过程中动态调整直至主MCU与从MCU内部时钟的时钟值一致，如直接调整从MCU内部时钟的数值，使其与主MCU的时钟数值
一致等，对此本专利技术不作具体限制。
[0023]图2为符合本申请的另一实施例中的汽车转向系统内的时钟同步方法。在该实施例中，汽车转向系统包括一主MCU及多个从MCU，标记为从MCU1、从MCU2等。所述主MCU同时给多个从MCU发送第一信息帧，发送完毕之后，触发主MCU中断并记录当前主MCU内时钟的第一时钟值。多个从MCU接收到所述第一信息帧，同时触发所述多个从MCU中断，所述多个从MCU各自记录当前从MCU内部时钟的时钟值，随后主MCU同时向多个从MCU发送第二信息帧，所述第二信息帧包括所述第一时钟值。多个从MCU接收到所述第二信息帧之后，根据所述第一时钟值与各自检测的内部时钟的时钟值，从MCU各自对其内部时钟进行校正。
[0024]在一符合本专利技术的实施例中，所述主MCU与从MCU通过CANFD通讯技术实现信息交互。
[0025]通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于汽车转向系统的时钟同步方法，其特征在于，所述转向系统包括一主MCU和一个或多个从MCU，所述主MCU向所述从MCU发送第一信息帧，发送完毕后，触发所述主MCU中断并记录所述主MCU内第一时钟当前的第一时钟值；所述从MCU接收所述第一信息帧，同时触发所述从MCU中断并记录所述从MCU内第二时钟当前的第二时钟值；所述主MCU向所述从MCU发送第二信息帧，所述第二信息帧包括所述第一时钟值；所述从MCU接收所述第二信息帧，并根据所述第一时钟值与第二时钟值，调整所述从MCU的时钟。2.如权利要求1所述的时钟同步方法，其特征在于，所述主MCU通过CANFD通讯方式向所述从MCU发送信息。3.如权利要求2所述的时钟同步方法，其特征在于，所述从MCU接收所述第二信息帧，并根据所述第一时钟值与第二时钟值，调整所述从MCU的时钟，包括：所述从MCU接收所述第二信息帧，根据所述第一时钟值、第二时钟值与第一预设值，调整所述从MCU的时钟，其中，所述第一预设值为主MCU发送第一信息帧至所述从MCU接收所述第一信息帧所需要的时间。4.如权利要求3所述的时钟同步方法，其特征在于，触发所述主MCU中断并记录所述主MCU内第一时钟当前的第一时钟值后，所述主MCU自动继续工作；触发所述从MCU中断并记录所述从MCU内第二时钟当前的第二时钟值后，所述从MCU自动继续工作。5.如权利要求4所述的时钟同步方法，其特征在于，所述第一信息帧包括主MCU身份信息及同步指令；所述第二信息帧包括主MCU身份信息和所述第一时钟值。6.一种汽车转向系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丁章，
申请(专利权)人：上海海拉电子有限公司，
类型：发明
国别省市：